轴 (Axis) 向导/轴属性 -“驱动器/电机”选项卡概述 (AXIS_SERVO_DRIVE)
使用此选项卡来为 AXIS_SERVO_DRIVE 轴配置伺服环路并打开“自定义驱动器缩放属性”对话框。
参数转换 (Transition) 为只读状态后，对参数值所作的任何待定更改都将丢失，参数将恢复为最近保存的参数值。
当多个工作站使用 Logix Designer 应用程序与同一个控制器 (Controller) 连接并调用“轴向导”或“轴属性”对话框时，仅在第一个工作站上对轴属性进行更改。第二个工作站将切换到“只读”模式（在标题栏中指示），因此您可以查看从该工作站进行的更改，但不能编辑它们。
参数
放大器目录号
选择与此轴连接的放大器的目录号。
对于集成驱动器电机 (IDM)，当该轴与某个 IDM 关联时，此控件将变淡，并且无法编辑。
电机目录号
选择与此轴相关联的电机的目录号。
对于集成驱动器电机 (IDM)，此控件将自动设置为运动数据库中唯一可用于 IDM 模块的有效电机的目录号（当该 IDM 模块与轴关联时）。
当您更改“电机目录号”时，控制器将使用默认阻尼系数 0.8（以及其它值）来重新计算下列各值。
在此选项卡或对话框上： | 重新计算下列这些属性： |
“电机/反馈”选项卡 | 电机反馈类型 电机反馈分辨率 |
“增益”选项卡 | 位置比例增益 速度比例增益 |
“动态”选项卡 | 最大速度 最大加速度 最大减速度 |
“限制”选项卡 | 位置误差容限 |
“自定义停止操作 (Action) 属性”对话框 | 停止力矩 |
“自定义限制属性”对话框 | 速度限制双极 速度限制正极 速度限制负极 加速限制双极 加速限制正极 加速限制负极 力矩限制双极 力矩限制正极 力矩限制负极 |
“调节带宽”对话框 | 位置环路带宽 速度环路带宽 |
小贴士:
“关联的模块”选项（在“常规”选项卡上选择）确定了可用的目录号。
更改目录...
单击此按钮以打开“更改目录号”对话框，在该对话框中，可以选择所使用的模块的目录号。
注意，集成驱动器电机 (IDM) 的目录号会呈灰暗状态，处于只读状态。它会自动针对每个 IDM 设置为运动数据库中的兼容电机。
环路配置
选择伺服环路配置：
以下信息仅适用于与某个 IDM 驱动器关联的轴。
当“常规”选项卡上的“轴配置”字段设置为“伺服”时，轴的“回路配置”的有效选择如下：
- 位置伺服
- 双命令伺服（不使用辅助端口）
- 速度伺服
- 力矩伺服
当“常规”选项卡上的“轴配置”字段设置为“仅反馈”时，“仅电机反馈”将是“回路配置”的唯一有效选择。
驱动器分辨率
输入电机每次旋转的计数。此值将应用于所有位置数据。有效值范围是 1 到 2^32 - 1。位置数据的一个最低有效位 (LSB) 等于 360
/RotationalPositionResolution。
/RotationalPositionResolution。
小贴士:
“驱动器分辨率”也称为“旋转位置分辨率”。
当保存已编辑的“转换常数”或“驱动器分辨率”值时，将出现一个消息框，询问您是否要让控制器自动重新计算某些属性设置。（有关这些属性的列表，请参阅 “转换常数”和“驱动器分辨率”属性。）
“驱动器分辨率”对于要求循环补偿的小数恢复应用或多圈应用来说尤其有用。您可以修改“驱动器分辨率”值，以使其除以“恢复值”将得到整数值。“驱动器分辨率”设置得越大，分辨率越好。
驱动器计数，每
选择要用于此驱动器的单位。从“电机英寸”、“电机毫米”和“电机旋转”（默认）中进行选择。
驱动器启用输入检查
选取此框以启用“驱动器启用输入检查”。当此框处于选取状态时，驱动器将有规律地监控“驱动器启用输入”的状态。这个专用输入启用驱动器的电源结构和伺服环路。如果清除此项，则不会对“驱动器启用输入”进行这样的检查。
驱动器启用输入故障
选取此框以激活“驱动器启用输入故障”。激活后，在外部驱动器上检测到的故障将通过“驱动器故障输入”通知运动模块。
实时轴信息
属性 1/属性 2
最多选择两个轴属性，它们的状态（与实际位置数据一起）被发送到 Logix 处理器。可以使用 GSV 命令或从轴标签 (Tag) 本身访问所选属性的值。此数据以等于伺服状态数据更新时间的速率发送。
如果对伺服状态属性发出 GSV 命令，或使用轴标签中的值，而未通过“驱动器信息选择”属性来选择此属性，则该属性值将是静态的，不会反映伺服模块中的真实值。
如果 AXIS_SERVO_DRIVE 与 Kinetix 增强安全力矩关闭或高级安全驱动器相关联，则可以使用这两个附加实时轴属性。
- 保护状态
- 保护故障
如果 AXIS_SERVO_DRIVE 与 Kinetix 高级安全驱动器相关联，建议您配置“保护状态”属性。否则，将会在验证项目时收到警告。
如果 AXIS_SERVO_DRIVE 与 Kinetix 高级安全驱动器相关联，并且 | 则 |
以“保护状态”填充属性 1 或属性 2 | 不执行任何操作 |
属性 1 和属性 2 均不是以“保护状态”填充 | 以“保护状态”填充属性 2 |
使用“保护状态”以外的属性填充属性 2，而未定义属性 1 | 以“保护状态”填充属性 1 |
使用“保护状态”以外的属性填充属性 1 和属性 2 | 项目验证时，发出警告 |
因为集成驱动器电机 (IDM) 不支持辅助轴，因此只有以下选择是有效的：
- 位置命令
- 位置反馈
- 位置误差
- 位置初始化错误
- 速度命令
- 速度反馈
- 速度错误
- 速度初始化错误
- 加速命令
- 加速反馈
- 标记距离
- 力矩命令
- 力矩反馈
- 正动态力矩限制
- 负动态力矩限制
- 电机能力
- 驱动能力
- 电源能力
- 母排调节器能力
- 电机电角度
- 力矩限制源
- DC 母排电压
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