APR 故障属性
该属性表包含所有与运动控制设备轴关联属性相关的 APR（绝对位置恢复）故障。这包括标准 APR 故障和特定于
Rockwell Automation
的 APR 故障。APR 故障是设备初始化期间恢复轴绝对位置时的状况。与初始化故障不同，APR 故障是可恢复的。使用“故障重置”请求清除 APR 故障。CIP APR 故障
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E | 获取/GSV | T | WORD | - | - | - | 位映射： 0 = 保留 1 = 内存写入错误 2 = 内存读取错误 3 = 反馈序列号不匹配 4 = 缓冲区分配故障 5 = 变换配置已更改 6 = 反馈模式已切换 7 = 失去反馈完整性 9-15 = 保留 |
“CIP APR 故障”属性是一个位映射值，用于指示所有标准 APR 故障的状态。系统在重新启动、重置或重新连接后，如果未能恢复轴的绝对位置，将引发 APR 故障。APR 故障可在驱动器轴的初始配置或初始化过程中检测到。
发生 APR 故障时，轴的实际位置不与重新启动、重置或重新连接之前的轴位置相关。标准 APR 故障的示例有：反馈序列号不匹配和缩放配置。APR 故障是可恢复的。使用“故障重置”请求清除 APR 故障。
CIP APR 故障 - RA
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E | 获取/GSV | T | WORD | - | - | - | 位映射： 0 = 保留 1 = 持久性介质故障 2 = 固件错误 3 = 反馈电池缺失 4-15 = 保留 |
“CIP APR 故障 - RA”属性是一个位映射值，用于指示所有
Rockwell Automation
专有 APR（绝对位置恢复）故障的状态。系统在重新启动、重置或重新连接后，如果不恢复轴的绝对位置，将引发 APR 故障。APR 故障可在驱动器轴的初始配置或初始化过程中检测到。发生 APR 故障时，轴的实际位置不与重新启动、重置或重新连接之前的轴位置相关。这些故障是 Rockwell Automation
APR 实现专有的。APR 故障是可恢复的。使用“故障重置”请求清除 APR 故障。标准 APR 故障
下表列出了与 APR 故障属性关联的标准故障。
标准 APR 故障描述
位 | 异常名称 | 说明 |
|---|---|---|
0 | -- 保留 -- | 该位未使用。不存在故障情形。 |
1 | 内存写入错误 | 将绝对位置数据保存到非易失存储器时出错。 |
2 | 内存读取错误 | 从非易失存储器读取绝对位置数据时出错。 |
3 | 反馈序列号不匹配 | 位置反馈序列号与反馈序列号不匹配。 |
4 | 缓冲区分配故障 | 当没有足够 RAM 内存空间来保存 APR 数据时，发生该故障。 |
5 | 变换配置已更改 | 该轴的缩放属性配置发生更改，与保存的缩放配置不匹配。 |
6 | 反馈模式已切换 | 反馈模式已切换，与保存的反馈模式配置不匹配。 |
7 | 失去反馈完整性 | 在设备运行期间，“CIP 轴内部状态”属性的“反馈完整性”位由 1 跳变为 0。 |
8 | 反馈位置范围已更改 | 通过驱动器固件更新，绝对位置反馈范围因驱动器位置反馈数据类型从 32 位 DINT 扩展为 64 位 LINT 而发生变化，并且反馈设备的绝对反馈范围大于 2 32 反馈计数。 |
9-15 | -- 保留 -- |
Rockwell Automation
专有 APR 故障下表列出了与 APR 故障 RA 属性关联的、特定于
Rockwell Automation
的故障。位 | 异常名称 | 说明 |
|---|---|---|
0 | -- 保留 -- | 该位不能使用，因为故障代码由相关的异常位号定义，而故障代码 0 表示不存在故障状况。 |
1 | 持久性介质故障 | (L6x) 表示持久性存储器（例如 NAND 闪存）中预留给 APR 的全部 6 个扇区被标记为不良状态。此故障情形不可恢复。 |
2 | 固件错误 | 捕获固件错误。 |
3 | 反馈电池缺失 | 因电池电量低或与电池电源断开连接，由电池供电的绝对式反馈设备未能通过循环上电获得绝对位置。 |
4 | 推动器定序无参考 | 控制器检测到“推动器轴分配序列”属性配置为在无参考推动器的跟踪中对推动器进行定序。 |
5 | 推动器分配顺序已更改 | 控制器检测到对“推动器轴分配序列”属性的更改。 |
6-15 | -- 保留 -- |
上文表格中的 APR 故障异常名称配有对应的
Logix Designer
APR 故障标签名称。标签名称的命名规则是去掉英文故障位名称中的空格，然后附加“APRFault”后缀。例如“Memory Write Error”变为“MemoryWriteErrorAPRFault”。提供反馈