绝对位置恢复

绝对位置恢复 (Absolute Position Recovery, APR) 支持建立和维护特定机器的绝对参考位置，通常被称为机器绝对参考位置或绝对位置。

成功执行 MAH 指令后启动的归零过程可确定绝对位置。归零过程成功建立机器参考位置后，“运动状态”属性中的“轴归零”位会置位，指示实际位置和给定位置现对相关机器有意义。

良好的应用程序编程习惯是，在“轴归零”位置位的情况下，限定动态机器操作。否则，到特定位置的绝对运动可能与实际机器的轴位置无关。

归零步骤通常需要机器处于脱机状态且置于手动运行模式（如不生产产品），因而不可执行任何要求将机器上的一个或多个轴重新归零的操作。这属于停机时间，会增加成本。APR 功能可通过循环上电、程序下载甚至是固件更新来保持机器参考位置或绝对位置。

轴测试模式

“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴不执行绝对位置恢复。

某些场景（例如断电重启或固件下载）不会生成与 APR 相关的故障。但是，它们确实会清除（即重置）归零状态位。

绝对式反馈设备

绝对式反馈设备可通过循环上电保持绝对位置。这些设备的形式不同，但都能够在驱动器和反馈设备断电时保持绝对反馈位置。

恢复供电时，驱动器会从反馈设备读取反馈绝对参考位置，通过将保存的绝对偏移应用到该绝对反馈位置，运动控制系统能够恢复机器的绝对参考位置。

大部分驱动器产品都具有此功能。但如果驱动器被换出或驱动器固件更新后会发生什么情况？绝对位置会丢失。

CIP Motion 不仅能够通过循环上电恢复绝对位置，而且还能够通过程序下载甚至是固件更新来恢复绝对位置。

SERCOS 与 CIP 对比

对于支持绝对式反馈的 SERCOS 轴，驱动器变换功能和绝对位置保持在驱动器中，因此，通过从驱动器读取位置，即可在循环上电或下载新项目后轻松在控制中恢复。

相比之下，CIP Motion 轴则支持基于控制器的变换，其中绝对位置留存在控制器的固件中。如果不使用 APR 功能，绝对位置在循环上电或项目下载后可能会丢失。