APR 恢复场景

下面的表详细提供了与 APR 功能恢复绝对位置相关的信息。请考虑这些假设。在每种情况下，APR 功能都会恢复绝对位置并保持“轴归零”位的状态，表示轴已回到机器的绝对参考位置。
  • 所有相关轴均为 CIP 轴。
  • 是 - 恢复机器参考位置（对于已归零的轴）。
  • 否 - 不恢复机器参考位置（对于已归零的轴）。
    场景
    事件
    保持机器参考位置
    控制器
    电池
    (1)
    是
    控制器在使用电池的情况下循环上电
    是
    控制器在使用电池的情况下带电插拔 (RIUP)
    (1)
    是
    控制器固件更新
    是
    控制器从 Secure Digital 卡更新
    是
    将两个具有相同目录号的控制器交换（还可以交换 Secure Digital 卡）。 
    只有当第二个控制器存在已完成归零的应用程序时，才有可能从 Secure Digital 卡恢复 APR。
    是
    1. 轴已归零。
    2. 项目保存到 Secure Digital 卡。
    3. 轴移动并重新参考。
    4. 从 Secure Digital 卡恢复系统。
    系统绝对位置恢复为重新参考的位置，归零位保持置位。
    是
    每台机器上的系统绝对位置会在各自的位置正确恢复，归零位保持置位。
    是
    更改控制器（不交换 Secure Digital 卡）
    否
    (2)
    在不使用 Secure Digital 卡的情况下更换控制器。
    否
    控制器 CompactFlash 更新
    是
    控制器互换（同一个 CF 卡）
    是
    更换控制器
    否
    在不使用 CompactFlash 卡的情况下更换控制器
    否
    控制器在不使用电池的情况下重新启动
    (1)
    否
    (3)
    控制器在不使用电池的情况下带电插拔 (RIUP)
    (1)
    否
    在使用电池或储能模块的情况下将控制器从两个系统中并互换。每个控制器都不带 CompactFlash 或 Secure Digital 卡。
    否
    1. 控制器保持供电。
    2. 驱动器循环上电。
    3. 更换反馈设备，但不包括电机。
    否
    轴已归零。
    系统绝对位置丢失，轴必须重新归零，归零位清零。
    否
    (3)
    在不使用电池或储能模块的情况下控制器循环上电或带电插拔。
    否
    控制器和驱动器保持供电。
    轴出现硬件反馈故障。
    否
    电池供电的控制器
    针对未归零的轴运行用户程序
    否
    控制器和驱动器保持供电
    断开以太网电缆后再重新连接。
    是
    断开轴上的反馈或电机电缆后再重新连接。
    是
    禁用/取消禁用轴或驱动器。
    是
    电池供电的控制器
    在轴归零的情况下将数据保存到 SD 卡
    (2)
    ，然后开始恢复。
    是
    RIUP 控制器。
    是
    控制器循环上电。
    是
    将配置为在上电期间从 Secure Digital 卡恢复用户程序的控制器循环上电。
    是
    RAM 内存损坏，从 Secure Digital 卡中恢复用户程序。
    由于 RAM 内存损坏，必须再次参考机器。机器内存损坏后，无法从内存卡中检索机器参考位置。
    否
    (3)
    用户程序在归零轴上运行，以及手动从 SD 卡恢复用户程序。
    如果在将用户程序存储到存储卡后使用 MAH 或 MRP 指令重置机器参考位置，MAH 或 MRP 的更改将丢失。APR 会恢复到存储卡上存储的参考位置。APR 将恢复到 RAM 中存储的参考位置。
    是
    电池供电的控制器：通过将 SD 卡装入另一个控制器来恢复位置。
    如果另一个控制器与 Secure Digital 卡具有相同的轴 ID 和缩放常数，并且轴已归零，则 APR 不会恢复到卡上存储的参考位置。APR 将恢复到 RAM 中存储的参考位置。
    在 Logix Designer 应用程序中创建轴时，将自动生成轴 ID 属性。
    有关详细信息，请参见《EtherNet/IP 网络参考手册》（出版号 MOTION-RM003）的“集成运动”中的“轴 ID”属性说明。
    是
    更换控制器
    在以下条件下将 SD 卡从第一个控制器转移到第二个控制器：
    • 清空第二个控制器。第二个控制器中没有用户程序。
    • 用户程序已保存到 SD 卡且 CIP Motion 轴已归零。
    否
    在以下条件下将 SD 卡从第一个控制器转移到第二个控制器：
    • 第二个控制器的用户程序与要交换的控制器完全相同。
    • 第二个控制器的轴已归零。
    是
    同一控制器
    从 SD 卡重新加载相同的用户程序。该场景假定在 RAM 中轴在重新加载前已归零。
    是
    从 SD 卡更新控制器固件。
    是
    控制器通过电池保持通电状态，或者通过重新启动驱动器来重新启动
    更换目录号相同或不同的驱动器。
    是
    更换电机，但不包括反馈设备。
    是
    下载相同的程序且不更换硬件
    更改轴的名称。
    是
    将相同
    Studio 5000 Logix Designer
     下载到控制器。
    是
    以不同的文件名称保存。
    是
    将轴部分导出，然后再导入。
    是
    添加应用逻辑。
    是
    下载现有轴的
    Studio 5000 Logix Designer
     项目。
    是
    添加一个轴。
    不适用于新轴
    将轴复制/剪切并粘贴，或拖放到同一个项目或其他项目。
    不适用于新轴或粘贴的轴
    导出项目后，再导入同一个项目或其他项目。
    将项目另存为 .ACD 文件可恢复绝对位置。
    否
    轴缩放属性发生变化。
    否
    位置反馈
    位置反馈设备已断开或重新连接。
    是
    反馈设备
    位置反馈设备已断开或重新连接。
    是
    反馈设备已更改。
    否
    (3)
    位置反馈设备已交换。
    否
    (3)
    位置反馈设备发生故障。
    否
    (3)
    位置反馈极性已更改。
    否
    (3)
    反馈模式已更改。
    否
    (3)
    恢复
    从 Secure Digital 卡恢复。（只有当控制器存在已完成归零的应用程序时，才有可能从 Secure Digital 卡恢复 APR。）
    是
    禁用或取消禁用
    禁用或取消禁用轴。
    是
    禁用或取消禁用 I/O 模块。
    是
    Studio 5000 Logix Designer
     项目
    导入或导出项目下载。
    是
    下载新轴或复制轴的项目下载。
    否
    (4)
    驱动器
    驱动器通过增量反馈循环上电。
    否
    驱动器固件通过增量反馈进行更新。
    否
    更改驱动器
    是
    驱动器循环上电
    是
    驱动器通过绝对反馈循环上电。
    是
    如果电机不包含反馈设备，则更改电机。
    是
    驱动器固件通过绝对反馈进行更新。
    是
    驱动器已断开连接或重新连接。
    是
    驱动器已禁用或取消禁用。
    是
    驱动器通过相同的反馈进行交换。
    是
    变换
    缩放签名已更改。
    缩放签名发生更改。此更改包括“传输”、“线性致动器”、“运动分辨率”和“运动单位”属性的更改。
    否
    (3)
    (1)
    此表中的“电池”一词假定使用电池的 ControlLogix 5560 或 GuardLogix 5560 控制器或 ControlLogix 5570 控制器和 1756-ESMxxx 能量存储模块。ControlLogix 5580、GuardLogix 5580、CompactLogix™ 5380 和 Compact GuardLogix 5380 控制器具有嵌入式能量存储模块。
    (2)
     控制器无法生成故障，因为无法保留数据。
    (3)
     当出现任何这些情况时，轴归零位（如果置位）清零，指示轴位置不再参考机器。为了标记“轴归零”位清零和机器参考绝对位置已丢失的情形，生成 APR 故障。该故障可恢复，可通过任何“故障重置”或“关闭重置”指令清除。
    (4)
     不为新的或复制的轴保留。
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