APR 故障生成
以下情况可能生成 APR 故障：
- 初始轴配置期间。
- 运行期间。
- 系统在循环上电、复位或重新连接后未能恢复绝对位置。
以下联机情况下会检测到 APR 故障。
- 初始配置（下载）
- 重新连接驱动器轴
- 影响机器绝对位置的任何轴属性发生变更。
发生 APR 故障时，轴的实际位置会设置为轴的反馈参考位置。这些值从绝对编码器读取。轴归零状态位将清零。
在发生以下任一事件后，如果执行下载、从 CompactFlash 卡恢复数据、从 SD 卡恢复数据或者进行
ControlFLASH
固件更新，将生成 APR 故障。- 轴配置
- 属性发生变更
- 脱机编辑轴属性或配置并不会引发 APR 故障，除非此后执行下载。
- 联机编辑某些属性会引发立即 APR 故障。如果更改轴反馈设备或反馈极性，即使未下载项目，也会引发立即 APR 故障。
- 轴硬件更换或故障
- 通过驱动器固件更新，启用某些轴功能（例如扩展位置反馈）。
- 轴硬件资源不足
- 硬件资源不足只有在下载或ControlFLASH固件更新期间才能检测到，并且会生成 APR 故障。
在轴配置期间，会进行以下检查。
- 是否存在轴？
- 变换签名是否与保存的变换签名匹配？
- 反馈签名是否与保存的反馈签名匹配？
如果这三项检查通过，将恢复绝对位置。
在运行期间，系统会监视以下条件：
- “反馈完整性状态”位是否清零？
- 与变换签名相关的属性值是否被 SSV 更改？
更改以下属性不会影响变换签名，也不会造成绝对机器参考位置丢失，因此不会生成 APR 故障。
- 转换常数
- 位置归位
- 行程模式
这些值的更改必须谨慎，因为新值会影响产品及系统机械装置的位置单位。值更改通常在产品配方更改期间完成。
如果“轴归零”状态位清零（指示已回到机器的参考位置），则 APR 功能会被绕过，也不会尝试恢复绝对位置。
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