停止和制动属性

下面是与运动控制轴相关的活动停止和制动相关属性。

交流注入制动频率阈值

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D (IM)	设置/SSV	REAL	1	0		Hz

该值设置在执行“交流注入制动”停止操作时启动从交流注入制动到直流注入制动转换的频率。在制动操作期间，当输出频率降至此阈值以下时，便会发生从交流注入制动到直流注入制动的转换。

交流注入制动功率阈值

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D (IM)	设置/SSV	REAL	1	0		%

该值用于调整驱动器内部定义的功率阈值，该阈值将在执行“交流注入制动”停止操作时启动从交流注入制动到直流注入制动的转换。在制动操作期间，当输出功率水平降至此阈值以下时，便会发生从交流注入制动到直流注入制动的转换。如果值为 100%，则驱动器在检查此转换条件时将使用其内部定义的 100% 的功率阈值。

交流注入制动调节器 Ki

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D (IM)	设置/SSV	REAL	0.1	0		（赫兹/伏特）/秒

该值设置调节器的比例增益，调节器在执行“交流注入制动”停止操作时，根据直流母线电压控制施加到电机的输出频率。

交流注入制动调节器 Kn

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D (IM)	设置/SSV	REAL	0.1	0		赫兹/伏特

该值设置调节器的比例增益，调节器在执行“交流注入制动”停止操作时，根据直流母线电压控制施加到电机的输出频率。

交流注入制动调节器 Kp

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D (IM)	设置/SSV	REAL	0.0015	0		赫兹/伏特

该值设置调节器的比例增益，调节器在执行“交流注入制动”停止操作时，根据直流母线电压控制施加到电机的输出频率。

停止动作

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
必需 - XD	设置/SSV#	USINT	Eq 23 C 模式为 1 F 模式为 0 X 模式为 0	-	-	枚举值： 0 = 禁用并惯性运转 1 = 电流限制减速并禁用 2 = 斜坡减速并禁用 3 = 电流限制减速并保持 4 = 斜坡减速并保持 5-127 =（保留） 128-255 =（供应商专用） 128 = 直流注入制动 129 = 交流注入制动
# 表示在跟踪命令时（“CIP 轴内部状态”中的“跟踪命令”位为 true），不能设置该属性。

当禁用或中止轴时，该值通过禁用请求或中止请求确定应用于电机的停止方法。每个支持的停止动作都会启动三种停止序列之一（IEC60204-1 0、1 和 2 类停止）。

如果使用禁用请求，停止方法将在处于“正在停止”状态时应用，完成停止方法后的最终状态为“已停止”状态。

如果使用中止请求，停止方法将在处于“正在中止”状态时应用，完成停止方法后的最终状态为“严重故障”状态。

在这两种最终状态下，设备的逆变器功率组件将被禁用（选择“禁用”）且无转矩，或者保持静态状况（选择“保持”）。该属性对规划器生成的加速和减速曲线没有影响，它们之间也没有关系。无论如何，该属性都不能确定用于响应故障状况的停止动作。

连接丢失停止动作

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - XD	设置/SSV#	USINT	Eq 23 C 模式为 1 F 模式为 0 X 模式为 0	-	-	0 = 禁用并惯性停止 1 = 电流限制减速并禁用 2 = 斜坡减速并禁用 3 = 电流限制减速并保持 4 = 斜坡减速并保持 5-127 = 保留 128 = 直流注入制动 129 = 交流注入制动 130-255 = 供应商专用
# 表示在跟踪命令时（“CIP 轴内部状态”中的“跟踪命令”位为 true），不能设置该属性。

检测到 CIP Motion 连接断开时，该值可确定应用于电机的停止方法。每个支持的停止动作都会启动关联的停止序列（IEC60204-1 0、1 和 2 类停止）。如果使用“正向关闭”服务有意关闭连接，所选停止方法将在处于“正在停止”状态时应用，完成停止方法后的最终状态为“正在初始化”状态。如果连接意外中断并且生成了节点故障（节点故障代码 1 或 6），所选停止方法将在处于“正在中止”状态时应用，完成停止方法后的最终状态为“严重故障”。在这两种最终状态下，设备的逆变器功率组件将被禁用（选择“禁用”）且无转矩，或者保持静态状况（选择“保持”）。

停止动作枚举值定义

枚举值	用途	名称	说明
0	R/XD	禁用并惯性停止	“禁用并惯性停止”将立即禁用设备功率组件和激活的控制环，从而使电机惯性停止，除非应用某种形式的外部制动。这等同于 IEC-60204-1 0 类停止。
1	R/C O/XF	电流限制减速并禁用	“电流限制减速并禁用”将在停止期间使功率组件和任意激活的控制环保持启用状态。在位置控制模式下，驱动器将强制位置参考值保持当前值，直到轴达到零速。一旦达到零速，位置参考值将立即设置为等于实际位置值，从而使轴保持静止。在速度控制模式下，驱动器将强制使速度参考值变为零。在这两种情况下，将位置或速度参考信号强制保持在固定值都会导致运动轴控制环的误差迅速增大，使驱动器输出电流饱和，达到配置的停止转矩电流值，最终实现电机停止。在转矩控制模式下，驱动器直接将配置的停止转矩电流值应用到给定转矩值信号，从而使电机减速。当速度反馈值达到零速时，给定转矩值设置为零。一旦停止，或配置的停止时间或出厂时间限制到期，驱动器将禁用功率组件和控制环。此停止模式等同于 IEC-60204-1 1 类停止。在频率控制模式下，将使用有效电流限制代替“停止转矩”属性来调整停止电流。应用于跟踪段时，此停止操作会针对配置的“停止时间”和“机械制动啮合延时”启用电源结构，从而留出时间允许段的局部推动器通过其相关远程段停止。
2	O/FV	斜坡减速并禁用	“斜坡减速并禁用”也会在停止期间使功率组件和任意激活的控制环保持启用状态；但它会使用与“给定速度精插补发生器”块关联的斜坡发生器来使电机减速停止。启动“斜坡减速并禁用”停止时，斜坡发生器将立即激活，驱动器不再执行控制器发出的命令。“斜坡发生器”输入将初始化为零，输出初始化为电机的当前速度，使斜坡发生器根据斜坡控制参数产生斜坡输出信号，控制电机从当前速度下降至零。一旦停止，或配置的停止时间或出厂超时限制到期，设备将禁用禁用功率组件和控制环。此停止模式也等同于 IEC-60204-1 1 类停止。
3	O/PV	电流限制减速并保持	“电流限制减速并保持”的工作方式类似于“电流限制减速并禁用”，但不同之处在于，前者通过保持转矩使功率组件保持激活，从而维持已停止状态。生成保持转矩的方法由驱动器供应商自行确定。此停止模式等同于 IEC-60204-1 2 类停止。如果存在“启动禁止”状况，则不允许执行“电流限制减速并保持”停止动作。如果存在“启动禁止”状况，则将启动“电流限制减速并禁用”停止。
4	O/V	斜坡减速并保持	“斜坡减速并保持”的工作方式类似于“斜坡减速并禁用”，但不同之处在于，前者通过保持转矩使功率组件保持激活，从而维持已停止状态。此停止模式也等同于 IEC-60204-1 2 类停止。如果存在“启动禁止”状况，则不允许执行“斜坡减速并保持”停止动作。如果存在“启动禁止”状况，则将启动“斜坡减速并禁用”停止。
5-127		保留
128-255		供应商专用
128	O/D	直流注入制动	“直流注入制动”会立即向电机施加配置的直流注入制动电流，以创建静磁场，从而在禁用电源结构前使电机停止。
129	O/D	交流注入制动	“交流注入制动”将以所配置的“减速度限制”确定的变化率，将设备输出频率相应从当前值降为零。停止动作是通过将输出频率降至一定水平，使电机转子速度低于不进行再生而是将机械能以热量形式在电机中耗散时对应的速度来实现的。

停止转矩

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
必需 - C	设置/SSV	REAL	100 FD	0	10³	电机额定值 %

当禁用或中止轴时，该值用于确定将“停止动作”设置为“电流限制减速”时，使电机停止的最大转矩电流。如果不支持该属性，驱动器设备将使用所配置的正负峰值电流限制。

停止时间限制

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - XD	设置/SSV	REAL	1	0	10³	秒

当禁用或中止轴时，此参数用于确定执行 1 类或 2 类停止序列期间，驱动器允许的达到零速的最长时间。达到时间限制后驱动器执行的动作取决于停止类别。对于 1 类停止，驱动器继续应用停止转矩，同时啮合制动器。对于 2 类停止，驱动器继续应用停止转矩，但不会啮合制动器。如果不支持“停止时间限制”，则可以应用出厂超时时间。

惯性停止时间限制

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - XD	设置/SSV	REAL	Eq 23 0	0	10³	秒

当禁用或中止轴时，此参数用于确定执行 0 类“禁用并惯性停止”停止序列期间，驱动器允许的达到零速的最长时间。达到时间限制后驱动器执行的动作为啮合制动器，并进入“已停止”状态。如果不支持该属性，则“惯性停止时间限制”将应用“停止时间限制”的值。如果不支持“停止时间限制”，则可以应用出厂超时时间。

电阻制动触点延时

当使用外部“电阻制动”时，外部接触器将 UVW 电机引线从逆变器功率组件切换到耗能电阻，从而使电机停止。这种切换不会即刻发生，因此过早地启用电源结构可能会导致在接触器上产生电弧。为防止出现这种情况，可以将“电阻制动触点延时”设置为在 UVW 电机线路上完全闭合接触器所需的最长时间，因此当启用轴时，等到“电阻制动触点延时”到期后才会启用逆变器功率组件。“电阻制动”操作仅适用于 PM 电机类型。

以下序列进一步定义了“电阻制动触点延时”因素在整个启用序列中的工作方式，在此启用序列中，还可能包含机械制动的操作。请注意，即使不存在与驱动器连接的外部接触器或机械制动，“电阻制动触点延时”和“机械制动释放延时”属性也适用。

启用序列：

切换为“正在启动”状态。

激活电阻制动接触器，将电机连接至逆变器功率组件。

电阻制动触点闭合，同时等待“电阻制动触点延时”到期。

启用逆变器功率组件。

（可选）执行扭矩验证操作，验证负载的电机控制。

激活机械制动输出以释放制动器。

释放制动器，同时等待“机械制动释放延时”到期。

转换到“正在运行”状态。

机械制动控制

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D	设置/SSV	USINT	0	-	-	枚举值 0 = 自动 1 = 制动释放 2-225 = 保留

“机械制动控制”属性用于控制驱动器的机械制动输出的操作。机械制动输出用于控制机械制动机构。当设置为“自动”时，机械制动由轴状态机控制。“机械制动啮合延时”和“机械制动释放延时”属性用于描述制动顺序。要释放制动，请将制动设置为“制动释放”。轴状态机释放对制动的控制。

机械制动释放延时

启用带有啮合机械制动的轴时，“机械制动释放延时”的值用于确定驱动器从“正在启动”状态转换为“正在运行”或“正在测试”状态时的延时时间。该延时将阻止任何给定运动，直到外部机械制动有充足的时间分离。如果支持，“转矩验证”操作将包含在该序列中并将置于释放制动器之前。请注意，即使不存在与驱动器连接的外部接触器或机械制动，“电阻制动触点延时”和“机械制动释放延时”属性也适用。

启用序列：

切换为“正在启动”状态。

激活电阻制动接触器，将电机连接至逆变器功率组件。

电阻制动触点闭合，同时等待“电阻制动触点延时”到期。

启用逆变器功率组件。

（可选）执行扭矩验证操作，验证负载的电机控制。

激活机械制动输出以释放制动器。

释放制动器，同时等待“机械制动释放延时”到期。

转换到“正在运行”（或“正在测试”）状态。

机械制动释放电流

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - XD	设置/GSV	REAL	0 DB	0		安培

机械制动释放电流属性确定当“机械制动输出”支持电流调节时“机械制动输出”的行为。当机械制动保持在释放状态所需的电流小于施加额定电压时机械制动消耗的电流时，“机械制动输出”的电流调节可以减少稳态控制功耗。

当机械制动输出在启用序列期间释放时，机械制动输出最初将施加最大输出电压，以确保机械制动正确释放。在供应商特定的时间后，机械制动输出将切换到电流调节模式，并将输出电流调节为机械制动释放电流属性值。从电压模式到电流模式的转换与“机械制动释放延时”属性的值无关。

机械制动释放电流的值为零将禁用机械制动输出的电流调节功能，并导致在释放机械制动输出时产生最大输出电压。此设置对释放电流未知的机械制动非常有用。

机械制动啮合延时

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - XD	设置/SSV	REAL	Eq 23 0	0	10³	秒

当使用 1 类停止动作禁用运动轴时，“机械制动啮合延时”值用于确定在轴减速停止后，设备功率组件保持启用的时间。该属性为外部机械制动啮合留出时间。所配置的“停止动作”可确定应用的停止序列类型。如果支持，“制动验证”操作将包含在 1 类停止序列中并将置于禁用功率组件之前。请注意，即使存在与驱动器相连的机械制动，“机械制动释放延时”属性也适用。

零速

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D	设置/SSV	REAL	1 FD	0		电机额定值 %

该属性用于设置与停止序列的零速标准相关的速度阈值。零速将以电机额定速度百分比的形式确定。支持“零速时间”属性时，该属性可设置使零速计时器启动的速度阈值。当轴速度低于零速阈值且持续时间达到“零速时间”时，轴将满足零速标准。除了 2 类停止，对于所有其他停止类型，这都会引发使机械制动啮合的动作。如果不支持该属性，零速阈值将由供应商自行确定，通常设置为电机额定速度的 1%。上文所述的轴速度基于速度反馈信号，对于采用频率控制的驱动器，轴速度将基于速度参考信号。

当支持负载观测器时，由于信号可能与电机的实际速度相差甚大，因此零速标准并不基于速度估计。将负载观测器配置为将速度估计作为速度反馈应用于速度环求和点时，零速标准必须基于负载观测器的速度反馈信号输入。

零速时间

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D	设置/SSV	REAL	0	0	10³	秒

此属性用于设置轴速度在满足零速标准之前，必须低于零速阈值（由“零速”属性设置或由驱动器供应商确定）的时间。除了 2 类停止，对于所有其他停止类型，当设置此属性时，都会引发使机械制动啮合的动作。如果不支持该属性，满足零速标准所需的时间将由供应商自行确定，通常设为“立即”(0)。上文所述的轴速度基于速度反馈信号，对于采用频率控制的驱动器，轴速度将基于速度参考信号。

垂直负载控制

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - FPV	设置/GSV	USINT	0	-	-	枚举值： 0 = 禁用 1 = 启用 2-255 = 保留

该枚举值可支持驱动器定制垂直负载应用的电机控制行为。当选中枚举值“启用”后，驱动器将尽量尝试避免在严重故障情况下执行 0 类停止动作。驱动器可根据需要调整其他行为，更好地处理垂直负载。

验证配置

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D	设置/SSV	USINT	0 FD	-	-	枚举值： 0 = 禁用 1 = 启用 2-255 = 保留

该属性可以启用与机械制动控制搭配工作的驱动器“转矩验证”和“制动验证”功能。当验证功能处于启用状态时，若驱动器被禁用，必须立即设置机械制动。当制动由轴状态机控制时，此操作自动完成。但当通过外部进行控制时，若在驱动器处于禁用状态时无法设置制动，会导致垂直负载应用中出现自由下落的情况。

使能后，驱动器会在处于“正在启动”状态时执行电机电流的转矩验证测试，以“验证”释放制动器之前流经电机各相的电流都正常。如果转矩验证测试失败，将生成电机缺相异常。

某些测试服务禁止在“正在启动”状态期间运行转矩验证测试（包括制动测试）。在这些测试服务的启用序列期间，将绕过转矩验证。

尽管转矩验证功能适用于不能基于反馈设备生成可靠保持转矩的驱动器控制模式（如频率控制和无传感器速度控制），但对于保持转矩对安全运行至关重要的应用（如典型的电梯或起重机应用），不得在这些模式下使用转矩验证。

如果支持可选的“制动测试转矩”属性，则转矩验证测试还包括主动制动测试，以确保机械制动工作正常。如果制动测试检测到制动滑动，则会生成制动滑动异常。

启用验证功能后，驱动器也会在处于“正在停止”或“正在中止”状态时执行制动验证测试，以在禁用驱动器功率组件前“验证”机械制动工作正常。如果制动验证测试检测到制动滑动，则会生成制动滑动异常。

除非采用其他供应商特定的方法解决“正在停止”或“正在中止”状态下的制动滑动状况，否则适合应对制动滑动异常的故障动作为“转矩限制停止并保持”。此故障动作将施加保持转矩来抑制制动滑动，并将轴转换为“严重故障”状态。

通常，制动验证功能仅适用于能够基于反馈设备生成保持转矩的驱动器控制模式。因此，制动验证功能不适用于频率控制或无传感器速度控制模式。

启用验证功能后，如果支持“自动下降”功能，在检测到制动滑动状况后，驱动器将能够按一系列受控增量将负载安全地降至地面。“自动下降配置”属性用于启用此功能。除了制动滑动会引发制动滑动异常外，当启用自动下降功能后，驱动器还会生成“制动故障”启动禁止。

验证功能、“自动下降”和“自动下降启动”全部使能后，该驱动器还会监视“已停止”或“故障”状态下是否存在制动滑动现象。如果检测到制动滑动，则会自动启动驱动器功率组件以抑制滑动现象，使自动下降功能将负载安全地降至地面。检测到制动滑动后，会生成制动滑动异常，以及“制动故障”启动禁止。

转矩和制动“验证”测试序列将在“机械制动啮合延时”和“机械制动释放延时”属性中详细说明。

该验证功能包含大量可选子功能，其中大部分子功能都依赖于其他验证功能属性的支持。下表列出了这些属性间的相关性。

验证子功能	控制属性	属性先决条件
转矩验证	转矩验证电流	验证配置
制动测试	制动测试转矩制动滑动公差	验证配置
制动验证	制动验证斜坡时间制动滑动公差	验证配置
自动下降	自动下降配置自动下降滑动增量	验证配置制动验证斜坡时间制动滑动公差
自动下降启动	自动下降启动	验证配置制动验证斜坡时间制动滑动公差自动下降配置自动下降滑动公差

验证测试在使能或禁用驱动器轴时执行。在这些状态转换过程中，驱动器会执行一系列操作，以确保电机（转矩验证）和制动器（制动验证）工作正常。

转矩验证电流

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D	设置/SSV	REAL	0 FD	0	10³	电机额定值 %

该属性可设置通过转矩验证测试（在“正在启动”状态下执行的转矩验证功能的一部分）向电机施加的电机额定转矩百分比。转矩验证测试会向电机施加电流，“验证”释放制动器之前流经电机各相的电流都正常。

制动测试转矩

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - DE	设置/SSV	REAL	0 FD	0	10³	电机额定值 %

该属性可设置通过制动验证测试（在“正在启动”状态下执行的转矩验证功能的一部分）向电机施加的电机额定转矩百分比。此制动测试可主动测试在释放制动器及允许运行前机械制动承载预期最大负载的能力。如果制动测试检测到制动滑动，则会生成制动滑动异常。

如果“制动测试转矩”属性值为 0，则不会在“正在启动”状态下执行制动测试。某些测试服务禁止在“正在启动”状态期间运行制动测试。在这些测试服务的启用序列期间，将绕过制动测试。

制动验证斜坡时间

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - DE	设置/SSV	REAL	0 FD	0	10³	秒

该属性用于确定在“正在停止”或“正在中止”状态下执行制动验证测试期间，驱动器将施加于电机的转矩斜降至零所用的时间。“制动验证斜坡时间”可通过将“转矩限制”除以“制动验证斜坡时间”来确定所施加的转矩输出的斜降率。在这种情况下，“转矩限制”为所配置的正转矩限制与负转矩限制之间的最大值。制动验证测试会在禁用功率组件前执行，以检查是否存在制动滑动现象。

制动滑动公差

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - DE	设置/SSV	REAL	0 FD	0		位置单位

该属性用于确定制动器啮合后允许的制动滑动量。如果制动器啮合后的滑动量超过此容限，则会生成制动滑动异常。因此，在制动器啮合的所有轴工作状态下，都会监视是否存在制动滑动现象。

直流注入制动电流

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D	设置/SSV	REAL	0	0	10³	电机额定值 %

“直流注入制动电流”属性用于确定将“直流注入制动”选为停止动作时注入到感应电机定子的制动电流水平。该属性将以电机额定速度百分比的形式确定。

直流注入制动时间

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D	设置/SSV	REAL	0	0	10³	秒

“直流注入制动时间”属性用于确定将“直流注入制动”选为停止动作时向感应电机定子注入直流制动电流的时间。该属性以秒为单位指定。

磁通制动启用

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D (IM)	设置/SSV	USINT	0	-	-	0 = 磁通制动禁用 1 = 磁通制动启用

“磁通制动使能”属性值用于确定在“正在停止”状态下驱动器设备是否将额外的磁通电流施加到感应电机上，以便增大电机损耗以及缩短减速时间。当无分流调节器或再生制动器可用时，此功能非常实用。

自动下降配置

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - DE	设置/SSV	USINT	0	-	-	枚举值： 0 = 禁用 1 = 启用 2-255 =（保留）

此属性用于启用可选的自动下降功能，该功能会在检测到制动滑动现象时，按一系列受控的“自动下降滑动增量”将负载安全地降至地面。当检测到制动滑动现象且启用自动下降功能后，驱动器不仅会设置标准的制动滑动异常，还会设置“制动故障”启动禁止。因此，可防止驱动器在负载安全降至地面后重新启动。

自动下降与安全负载保持 (SLR) 安全限制功能不兼容。如果根据正在置位的“轴安全状态 - RA”属性中的“SLR 模式”位（位 2），SLR 模式为非零，则无法启用自动下降。如果尝试将“自动下降配置”设置为“已启用”，将导致设备状态冲突错误（常规状态错误代码 0x10）。

自动下降滑动增量

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - DE	设置/SSV	REAL	0	0		位置单位

此属性用于设置在恢复保持转矩前，驱动器的可选自动下降功能所允许的制动滑动增量。如果出现制动滑动，则驱动器允许出现此位移量，并且会自动启用功率组件并施加保持转矩以抑制滑动。随后，驱动器会基于“制动验证斜坡时间”将电机转矩斜降至零，同时会检查是否仍存在滑动现象。如果制动滑动现象仍然存在，则会循环执行上述过程。在起重机和升降机应用中，这种重复执行的“自动下降”循环设计用于以一系列受控的“自动下降滑动增量”来降低负载，直至负载降至地面。

自动下降时间限制

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - DE	设置/SSV	REAL	0.25	0		秒

该属性用于设置恢复保持转矩前的时间限制，在此时间内，驱动器会通过自动下降功能检查是否存在制动滑动现象。如果出现制动滑动，则驱动器允许经过这段时间后，再自动启用功率组件并施加保持转矩。随后，驱动器会基于“制动验证斜坡时间”将电机转矩斜降至零，同时会检查是否仍存在滑动现象。通常，如果出现制动滑动，当负载在一个或多个“自动下降滑动增量”循环后到达地面时，“自动下降滑动时间限制”到期。若在电机转矩斜降至零后不再出现滑动，自动下降功能会将轴转换到“严重故障”状态且会禁用驱动器功率组件。

“自动下降滑动时间限制”为可选属性，不是自动下降功能必需的属性。如果不支持，“自动下降滑动时间”将应用供应商专用的值，通常为 0.25 秒。

自动下降启动

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - DE	设置/SSV	USINT	0	-	-	枚举值： 0 = 禁用 1 = 启用 2-255 =（保留）

将“自动下降配置”属性设置为“启用”后，此属性用于在“已停止”或“故障”状态下启用自动下降功能。启用“自动下降启动”后，驱动器会对负载进行监视，看看是否会出现制动滑动现象，如果制动滑动量超过“制动滑动公差”，则会生成制动滑动异常以及“制动故障”启动禁止。如果出现这种情况，则会在无保持转矩的情况下启用（启动）驱动器功率组件，并且轴将转换到“正在中止”状态。驱动器会继续监视是否出现制动滑动现象，如果滑动量超过“自动下降滑动增量”，将向电机施加保持转矩以抑制制动滑动。随后，驱动器会基于“制动验证斜坡时间”将电机转矩斜降至零，同时再次检查是否仍存在滑动现象。如果制动滑动现象仍然存在且滑动量超过“自动下降滑动增量”，则会施加保持转矩并重复执行此循环。在起重机和升降机应用中，这种重复执行的“自动下降”循环设计用于以一系列受控的“自动下降滑动增量”来降低负载，直至负载降至地面。

CIP 轴属性

停止序列

验证操作序列

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