运动控制台
“运动控制台”对话框显示“手动调节”和“运动发生器”。使用“手动调节”手动调节增益，优化驱动器伺服回路性能。“手动调节”对话框的初始状态取决于它启动时所处的上下文（“运动发生器”面板、“手动调节”面板和“附加调节”面板）。
“手动调节”面板可以快速修复与调节轴 (Axis) 相关的数据。会立即提交此面板中的所有数据。（无法使用“撤销”选项。）
可通过三种方式访问此对话框：使用“手动调节”上下文、“运动发生器”上下文或对话框底部的“手动调节”按钮。在通过“运动生成器”上下文打开此工具的情况下，“手动调节”扩展器会处于折叠状态。
手动调节可折叠面板
位于“运动生成器”面板的左侧，单击此选项卡可展开手动调节命令。
如果通过执行“手动调节”命令来访问此对话框，在打开此对话框时“手动调节”面板已展开。
小贴士:
“手动调节”面板仅适用于“位置环路”和“速度环路”应用类型。此面板不适用于任何其它轴配置。如果已展开“手动调节”面板并将轴配置更改为除“位置回路”或“速度回路”以外的值，手动调节展开器的内容将变为禁用状态。如果同时展开“附加调节”面板，则“附加调节”部分也将处于禁用状态。
参数
“手动调节”面板
重置
单击此按钮将返回自打开“手动调节”对话框后发生更改的所有属性的值。这些值将返回到在初始化对话框时它们所处的状态。
小贴士:
“重置”按钮仅重置此对话框上的值。
系统带宽滑块
使用“系统带宽”滑块修改驱动器伺服回路的总体带宽。
系统带宽
输入一个值以修改系统带宽。
小贴士:
如果单击“系统带宽”滑块，此值将会更新，以与滑块上单击的位置的值相匹配。
系统阻尼滑块
使用“系统阻尼”滑块修改驱动器伺服回路的总体阻尼。
系统阻尼
输入修改阻尼系数的值。系统阻尼用于设置“轴带宽”和“误差容限”值。
有效值的范围为 0.5 到 2.0。但是，如果单击滑动条，则会将该值强制设置为 0.8 到 1.5 之间的值。
小贴士:
如果单击“阻尼系数”滑块，此值将会更新，以与滑块上单击的位置的值相匹配。
调节配置
单击加号展开“调节配置”面板，以显示当前“应用类型”、“耦合”和“增益调节”设置。
只有将“轴配置”设置为“位置回路”，并且将“应用类型”设置为“自定义”，才可应用位置积分器带宽。
只有将“应用类型”设置为“自定义”，才可应用速度积分器带宽。
位置回路
环路带宽
单击箭头以输入位置回路的环路带宽值。
值的范围在 0 到最大浮点之间。
如果未将“轴配置”设置为“位置回路”，“环路带宽”会变为灰显。
积分器带宽
单击箭头以输入位置回路的积分器带宽值。
值的范围在 0 到最大浮点之间。
未将“轴配置”设置为“位置回路”时，“积分器带宽”会变为灰显。
保持积分器
单击箭头以在启用或禁用积分器保持位置回路之间进行切换。
未将“轴配置”设置为“位置回路”时，“保持积分器”会变淡。
错误容限
单击箭头以输入位置回路的错误容限值。
值的范围在 0 到最大浮点之间。
未将“轴配置”设置为“位置回路”时，“错误容限”会变为灰显。
速度回路
环路带宽
单击箭头以输入速度回路的环路带宽值。
值的范围在 0 到最大浮点之间。
积分器带宽
单击箭头以输入速度回路的积分器带宽值。
值的范围在 0 到最大浮点之间。
保持积分器
单击箭头以在启用或禁用积分器保持速度回路之间进行切换。
错误容限
单击箭头以输入速度回路的错误容限值。
值的范围在 0 到最大浮点之间。
“附加调节”面板
单击箭头以展开“附加调节”面板，在此面板中可配置以下调节选项：
运动发生器
使用此面板可以移动轴，从而测试对伺服回路参数所做的更改。
参数
命令
列出“运动直接”命令。
受支持的命令包括：
- MSO（运动伺服系统打开）
- MSF（运动伺服系统关闭）
- MAJ（运动轴 (Motion Axis) 点动）
- MAM（运动轴移动）
- MAS（运动轴停止）
- MAH（主运动轴）
- MDS（运动驱动启动）
- MAFR（运动轴故障重置）
更多命令
单击此链接以打开包含完整指令列表的“运动直接命令”对话框。
危险
显示警告消息。
指令状态
显示“运动直接命令”的执行状态（执行错误）。
已绕过安全断开扭矩
当驱动器为 CIP 安全驱动器并且“安全状态”为“未配置（允许力矩）”或“未运行（允许力矩）”时，将显示此警告。
如果在安全控制器 (Controller) 处于编程 (Program) 模式时执行“运动直接命令”，则可绕过“安全力矩关闭”安全功能。请注意，CIP 安全驱动器允许在“安全力矩关闭”已被绕过的情况下令运动产生电能。
轴状态
显示轴的状态。
小贴士:
对于 CIP 轴，此控件与“CIP 轴状态”属性相关联。
可用的值包括：
- 未连接
- 预充电
- 已停止
- 正在启动
- 正在运行
- 正在测试
- 正在停止
- 正在中止
- 故障
- 启动禁用
- 关机
- 轴已禁用
- 未归类
- 无模块 (Module)
在脱机模式下，“轴状态”变淡。
安全状态
显示安全驱动器的状态。可用的值包括：
- 未知（无运动连接）
- 正在自检
- 已配置（无安全连接）
- 自检失败
- 正在运行
- 未运行
- 可恢复故障
- 不可恢复故障
- 配置
- 未配置
- 未知
- 未配置（允许力矩）
- 未运行（允许力矩）
“安全状态”只有在驱动器为 CIP 安全驱动器时才可用，并且会在脱机模式下变淡。
轴故障
显示轴的故障状态。
在脱机模式下，“轴故障”变淡。
启动禁用
显示禁用轴启动的当前状态。
执行
单击此按钮可以执行在“命令”列表中所选的“运动直接命令”。
在联机模式下将启用“执行”按钮。
禁用轴
单击此按钮可以将禁用轴直接命令发送至控制器。（必须在联机状态下工作。）
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