主轴驱动协调控制 (MDCC)
此信息适用于
CompactLogix
5370、ControlLogix
5570、Compact GuardLogix
5370、GuardLogix
5570、Compact GuardLogix
5380、CompactLogix
5380、ControlLogix
5580、GuardLogix
5580 和 ControlLogix 5590 控制器。在适用情况下会注明 controller 的差异。主轴驱动协调控制 (MDCC) 指令定义了主轴和从坐标系统之间的主从关系。
架构 | 标准 | 安全 |
|---|---|---|
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器 | 是 | 否 |
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器 | 是 | 否 |
可用语言
梯形图
功能块
此指令不可用于功能块中。
结构化文本
MDCC (SlaveCoordinateSystem, MasterAxis, MotionControl, MasterReference, NominalMasterVelocity);
操作数
梯形图和结构化文本
操作数 | 类型 CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、ControlLogix 5590、Compact GuardLogix 5380 和 GuardLogix 5580 控制器 | 类型 CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器 | 格式 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
Slave System | COORDINATE_SYSTEM REF_TO_COORDINATE_SYSTEM | COORDINATE_SYSTEM | 标签 | 当运动轨迹规划器处于主轴驱动模式时主轴控制的坐标系统。单击省略号可打开“坐标系统”(Coordinate System) 属性对话框。 验证时，如果从系统是非笛卡尔坐标系统，或者主轴处于从坐标系统中，则会发生验证错误。 当执行以下指令时，MDCC 关系将会断开： 在从坐标系统中的任何轴或从坐标系统上：MAS（全部）、MCS（全部）、MGS、MASD、MCSD、MGSD 和模式更改。请注意，MAS（除“全部”之外的其他选项）和 MCS 不会将 MDCC 关系断开。 关闭指令（MGSD、MASD 和 MCSD）永远不会进入 IP 状态。 在主轴上：MASD、MCSD 和 MGSD。请注意，针对任何停止类型（包括“全部”）的 MAS 和 MCS 都不会断开 MDCC 关系。 模式更改（远程运行更改为远程编程，或者，远程编程更改为远程运行）或轴故障也会将 MDCC 关系断开。 对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，坐标系统操作数类型可以替换为 REF_TO_COORDINATE_SYSTEM 类型。 |
Master Axis | AXIS_CONSUMED AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL REF_TO_AXIS_CONSUMED REF_TO_AXIS_CIP_DRIVE REF_TO_AXIS_VIRTUAL
小贴士:
只有
Compact GuardLogix 5580 和 CompactLogix 5380 控制器支持 AXIS_CONSUMED。 | AXIS_CONSUMED AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL | 标签 | 从坐标系统跟随的任何已配置单轴。主轴可以是任一已配置的轴。 |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | MOTION_INSTRUCTION | 标签 | 指令的控制标签。 |
Master Reference | UNIT32 | UNIT32 | 立即数标签 | 将主轴位置源选择为实际位置 (0) 或给定位置 (1)。 |
Nominal Master Velocity | REAL | REAL | 立即数 标签 | 用作主轴驱动 MCPM 运动的附加转换常数，以最大值的百分比为单位进行设定。 |
主轴参考
MDCC 指令的主轴参考选择主轴位置源。
主轴参考的枚举值如下：
实际 – 由主轴编码器或其他反馈设备测得的主轴实际（当前）位置生成从轴运动。
给定 – 由主轴的给定（预期）位置生成从轴运动。由于“仅反馈”轴无给定位置，因此如果为主轴参考选择了实际位置或给定位置，则都会使用主轴的实际位置。在这种情况下，实际位置和给定位置始终相同。不会生成错误。由于虚拟轴无实际位置，因此如果为主轴参考选择了实际位置或给定位置，则都会使用给定位置。不会生成错误。
如果执行 MDCC 指令时，更改了正在运动的从坐标系统的主轴参考，则会产生错误。新的 MDCC 指令出错，原始指令保持活动状态。
标称主轴速度
如果主轴驱动协调运动设定为以等于最大值的 100% 的速度运行，并且主轴以其额定主轴速度运行，则协调运动将以配置的坐标系统最大速度运行。
按实际主轴速度相对于额定主轴速度的百分比计算实际主轴速度，以最大值的百分比表示。例如，额定主轴速度 = 50 ips，因此实际速度 = 40 ips = (40/50) * 100 = 80%。
按设定从轴速度占最大值的百分比和实际主轴速度占最大值的百分比的乘积计算实际从轴速度，以最大值的百分比表示。例如，设定从轴速度 = 最大值的 50%，主轴速度 = 最大值的 80%，最终从轴速度 = 80 * 50 = 最大值的 40%。
将以最大值的百分比表示的最终从轴速度转换为通常使用的单位/秒。例如，最终速度 = 40%，坐标系统最大速度为 200 单位/秒，最终速度限制为 200 * (40/100) = 80 单位/秒。
结构化文本
有关结构化文本中表达式语法的详细信息，请参见“结构化文本语法”部分。
用户可选择在结构化文本编辑器中浏览枚举值，如下所示。
输出
助记符 | 说明 |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | 此使能位在梯级由假跳变为真时置位，并在梯级变为假前保持置位状态。 |
.DN (Done) Bit 29 | 当坐标 MDCC 指令成功启动时，完成位被置位。 |
.ER (Error) Bit 28 | 此错误位在 MDCC 指令中存在无效参数组合时置位。 |
.IP (In Process) Bit 26 | 此正在处理位在 MDCC 指令已激活时置位，并通过某个指令（如 MCSD 指令）复位。 |
.AC (Active) Bit 23 | 此激活位在被选为 MDCC 指令的从坐标系统的坐标系统上激活 MCLM 或 MCCM 时（即，当 MCLM 或 MCCM 指令的 AC 位置位时）置位。 |
说明
MDCC 为跳变指令：
在继电器梯形图中，每次要执行该指令时，梯级输入条件均会由假切换为真。
在结构化文本中，为指令设置限定条件，以便仅在出现跳变时才执行此指令。
运动主轴驱动协调控制指令 (MDCC) 由主轴驱动速度控制 (MDSC) 用于在从系统是坐标系统时，将一个或多个运动轴或坐标系统同步到一个通用主轴。
MDCC 指令针对 MCLM 和 MCCM 指令定义了外部主轴和从坐标系统之间的关系。执行 MDCC（进入 IP 状态）时，MDCC 指令中指定的从坐标系统会在逻辑上传动至指定主轴。在启动主轴上的运动后，对于被指定为从坐标系统的坐标系统中的所有轴，都将按照设定指令的设定动力学参数跟随主轴运动。
激活新的 MDCC 指令时，任何已激活运动均无更改。激活 MDCC 指令只会将在 MDCC 指令中设定的参数置于待处理状态。如果在激活新的 MCLM 或 MCCM 指令之前执行后续 MDCC 指令，则待处理 MDCC 指令中的参数将发生更改。只有当所有排队运动均完成且运动队列为空时，MDCC 才会变为激活状态（AC 位置位）。
即使存在具有其他主轴的待处理 MDCC，队列中的所有运动也仍然保持使用同一主轴。对于待处理 MDCC 指令中的值，仅在队列为空时在从坐标系统中激活下一个 MCLM 或 MCCM 指令，或者在合并类型为“所有”或“协调”的情况下执行 MCLM 或 MCCM（进入 IP 状态）时使用。（请注意，这是因为合并会清空队列。）
运动直接命令和 MDCC 指令
为获得 MDCC 指令的运动直接支持，必须在主轴驱动模式下执行 MCLM 或 MCCM 之前，以任意一种支持的编程语言对 MDCC 进行编程。
影响数学状态标志
否
严重/轻微故障
没有特定于此指令的故障。如果将未初始化的引用或类型不正确的引用传递给坐标系统或轴操作数，则可能会发生严重故障。对于数组索引故障，请参阅 数组索引编制。
执行
梯形图
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | .EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。 |
梯级输入条件为假 | 如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。 |
梯级输入条件为真 | .EN 位设置为真，指令执行。 |
后扫描 | 不适用 |
结构化文本
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | 请参阅“梯形图”表中的“预扫描”行。 |
正常执行 | 请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行和“梯级输入条件为真”行。 |
后扫描 | 请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。 |
错误代码
有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
验证错误
在由编程软件进行验证时，无效主轴或无主轴将导致新错误。以下情况可能会导致此错误：
- 主轴是从坐标系统的成员。
- 主轴或从坐标系统未配置。
- 主轴或从坐标系统中的轴被禁用。
- 正在重新定义位置。
- 主轴或从坐标系统中的轴正在归零。
示例
梯形图
结构化文本
MDCC(myMdccSlaveSystem,myMdccMasterAxis,myMdccMotionControl,Command,myMdccNominalMasterVelocity);
提供反馈