带姿态的运动计算变换位置 (MCTPO)

将“变换方向”配置为“正向”时，使用给定关节位置计算笛卡尔坐标位置。
将“变换方向”配置为“反向”时，使用给定笛卡尔坐标位置计算关节位置。
此为转换指令。使用时，请遵循以下步长：
在梯形逻辑中，插入一个指令，以便在每次执行该指令时，梯级输入条件均会由 false 转换为 true。
在结构化文本例程中，插入指令的条件以便仅在转换时执行。

架构和安全支持

架构	标准	安全
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器	是	否
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器	是	否

操作数	数据类型	格式	说明
Cartesian System	COORDINATE_SYSTEM	标签	用于对运动进行编程的笛卡尔坐标系统。 对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，坐标系统操作数类型可以替换为 REF_TO_COORDINATE_SYSTEM 类型。
Robot System	COORDINATE_SYSTEM	标签	控制实际设备的非笛卡尔坐标系统。 对控制实际设备的非笛卡尔坐标系统的引用。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，坐标系统操作数类型可以替换为 REF_TO_COORDINATE_SYSTEM 类型。
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	标签	指令的控制标签
Work Frame	POSITION_DATA	立即数标签	工作坐标系偏移用于相对于机器人基本坐标系原点来定位机器人的用户工作坐标系。这些偏移包括 XYZ 值和 RxRyRz 值。这样一来，可在用户工作空间或全局坐标系中编写程序，然后转换至机器人基本坐标系。 若要使目标位置绕机器人基本坐标系统的 X、Y 或 Z 轴旋转或沿该坐标系统的 X、Y 或 Z 轴偏移，可采用旋转度数为单位在 Rx、Ry 和 Rz 标签成员中输入旋转角度，或者以坐标单位在 X、Y 和 Z 标签成员中输入偏移距离。将 ID 成员设置为大于或等于零的值。 若要将工作坐标系保持在机器人基本坐标系处，可使结构值保持为零，或将操作数标签值设置为零。
Tool Frame	POSITION_DATA	立即数标签	工具中心点 (TCP) 偏移用于相对于手臂末端中心定位工具中心。这些偏移包括 XYZ 值和 RxRyRz 值。 若要使目标位置将具有平移和/或姿态偏移的附加工具考虑在内，可采用坐标单位在 X、Y 和 Z 标签成员中输入工具偏移距离。以旋转度数为单位在 Rx、Ry 和 Rz 标签成员中输入工具旋转度数。将 ID 成员设置为大于或等于零的值。 要使目标位置仅反映手臂末端处的点，可使结构值保持为零，或将操作数标签值设置为零。

条件/状态	执行的操作
预扫描	与梯级输入条件为假时相同。
梯级输入条件为假	.EN、.DN 和 .ER 设置为假。
梯级输入条件为真，.EN 位为假	.EN 位设置为真，指令执行。
梯级输入条件为真，.EN 位为真	不适用
后扫描	与梯级输入条件为假时相同。

条件/状态	执行的操作
预扫描	请参阅“梯形图”表中的“预扫描”行。
正常执行	请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。
后扫描	请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。

操作数	数据类型	格式	说明
Transform Direction	DINT	标签	要计算笛卡尔坐标位置，可选择正向 (0)。要计算机器人关节位置，可选择反向 (1)。
Reference Position	REAL[6]	标签	如果变换方向为正向，则输入包含关节角度的数组。 如果变换方向为反向，则输入包含笛卡尔坐标位置的数组。
Robot Configuration	DINT	标签	机器人配置的位 0 无关紧要，对于 TD = 反向和 TD = 正向，将忽略该位。 该输入操作数仅对反向变换方向有效。 位值列表： 位 0 – 机器人配置变化 (1)/不变 (0) 位 1 – 左臂 (1)/右臂 (0) 位 2 – 向上 (1)/向下 (0) 位 3 – 切换 (1)/不切换 (0) 对于 Delta 机器人几何结构，机器人配置必须为零 (0)。
Robot Turns Counters	INT16[4]	标签	一个计数器，用于指示相应轴沿 +/- 方向旋转时经过 180 度点的次数。 如果变换方向为正向，该值由系统计算，并通过此标签返回。如果变换方向为反向，则该值可确定最终关节位置。 以下是关节轴圈数计数的数组索引分配： 索引 0 - J1 轴 索引 1 - J4 轴 索引 2 - J6 轴 索引 3 = 保留

操作数	数据类型	格式	说明
Transform Position	REAL[6]	标签	存储所计算位置的数组。 如果变换方向为： “反向”表示数组具有关节角度。 “正向”表示数组具有笛卡尔坐标位置。 工作坐标系偏移 Rx 不等于 0 或 工作坐标系偏移 Ry 不等于 0 或 工具坐标系偏移 Rx 不等于 0 或 工具坐标系偏移 Ry 不等于 0 工作坐标系偏移 Rx 不等于 0 或 工作坐标系偏移 Ry 不等于 0 或 工具坐标系偏移 Rx 不等于 0 或 工具坐标系偏移 Rz 不等于 0
Robot Turns Counters	INT16[4]	标签	如果变换方向为正向，该值由系统计算，并通过此标签返回。
Robot Configuration	DINT	标签	该输出操作数仅对正向变换方向有效。 在正向变换中，该值由系统计算，并通过此标签返回。 对于 Delta 机器人几何结构，机器人配置输出始终为零。

错误代码	EX_ERROR 代码	说明
13	3	值超出范围（基本角度） 任何 360 或 -360 的姿态角度。
13	3	值超出范围（基本 ID） ID 等于任何负值。
13	4	值超出范围（工具角度） 任何 360 或 -360 的姿态角度。
13	4	值超出范围（工具 ID） ID 等于任何负值。
13	5	参数超出范围 变换方向 (Transform Direction)。
13	6	参数超出范围 参考位置数组末尾 6
13	6	参数超出范围 输入位置 Rx、Ry 或 Rz 存在且值 180 度
13	6	参数超出范围 操作数 6 如果机器人几何结构是 Delta J1J2J6 或 Delta J1J2J3J6，输入位置 Rx 存在且不等于 180°。 如果机器人几何结构是 Delta J1J2J6 或 Delta J1J2J3J6，且输入位置 Ry 不等于 0°。 如果机器人几何结构是 Delta J1J2J3J4J5，输入位置 Rx 存在且值不等于 0° 或 180°。
13	7	参数超出范围 变换位置数组末尾 6
13	9	参数超出范围 任何用于反向变换的圈数计数器的计数超过 127 或 -127 圈。
61	1	连接冲突 变换运动组错误 笛卡尔或机器人坐标系统未分组，或与其他运动组相关联。
61	2	连接冲突 变换重复系统错误 操作数 0 和操作数 1 为同一坐标系统类型
61	3	连接冲突 变换源维度错误 笛卡尔坐标系统的变换维度小于 2。
61	4	连接冲突 变换目标维度错误 机器人坐标系统变换维度等于零。
61	9	连接冲突 变换轴重叠错误 轴同时为笛卡尔和机器人坐标系统的成员。
61	12	连接冲突 变换连杆长度无效 对于任何机器人几何结构，连杆长度值必须 0.0 单位。
61	15	连接冲突 变换 Delta 配置无效 连杆长度 1 不得等于连杆长度 2 末端执行器偏移 1 Re 不得为负值 对于 Delta J1J2J6 和 Delta J1J2J3J6，末端执行器偏移 3 (D3) 不得为负值 （连杆长度 1 + Rb - Re）必须小于连杆长度 2 （连杆长度 1 + Rb - Re）必须为正值或大于零
61	18	连接冲突 变换关节式配置无效 当偏移值对于关节式独立 J1J2J3J4J5J6 几何结构无效时，将生成该错误。 基点偏移 Yb 必须等于 0.0 末端执行器偏移 Ye 必须等于 0.0 末端执行器偏移 Ze 必须等于 0.0
67	1	变换位置无效 MOP Rx 姿态无效 EOA 变换的 Rx 姿态值无效。对于 4 轴几何结构（Delta、SCARA、关节式非独立），仅允许 Rx = 180 度的位置。对于所有其他位置，均会生成错误。
67	2	变换位置无效 MOP Ry 姿态无效 EOA 变换的 Ry 姿态值无效。对于 4 轴几何结构，移除工作坐标系和工具坐标系后，EOA 变换不应有任何 Ry 姿态值。
67	3	变换位置无效 MOP Ry 姿态无效
147	3 - 5	姿态变换常数无效 扩展错误代码 3：Rx 扩展错误代码 4：Ry 扩展错误代码 5：Rz 姿态轴 具有变换常数 MAX_K_CONSTANT_FOR_ORIENTATION_AXIS 或 具有非整数的变换常数或 坐标单位与位置单位之间的换算比不等于 1:1。
148	3 -5	MCPM 姿态偏移非零 Rx 姿态偏移无效。 扩展错误代码 3：Rx 姿态偏移无效。 扩展错误代码 4：Ry 姿态偏移无效。 扩展错误代码 5：Rz 姿态偏移无效。 如果机器人几何结构为（MO_CD_J1J2J6 或 MO_CD_J1J2J3J6）且： 或如果机器人几何结构为 MO_CD_J1J2J3J4J5 且：
151	1	关节角度 J1 超出限值 有关详细信息，请参见关节范围限制的特定于几何结构的配置部分。
151	2	关节角度 J2 超出限值 有关详细信息，请参见关节范围限制的特定于几何结构的配置部分。
151	3	关节角度 J3 超出限值 有关详细信息，请参见关节范围限制的特定于几何结构的配置部分。
151	4	关节角度 J4 超出限值 有关详细信息，请参见关节范围限制的特定于几何结构的配置部分。
151	5	关节角度 J5 超出限值 有关详细信息，请参见关节范围限制的特定于几何结构的配置部分。
151	6	关节角度 J6 超出限值 有关详细信息，请参见关节范围限制的特定于几何结构的配置部分。
153	1	变换位置无效 MOP X 变换无效 X 轴上的变换无效
153	2	变换位置无效 MOP Y 变换无效 Y 轴上的变换无效
153	3	变换位置无效 MOP Z 变换无效 Z 轴上的变换无效
156	1	奇异点条件错误 关节 1 轴接近 6 轴关节式独立几何结构中的手臂奇异点条件 扩展错误 1：手臂奇异点条件
156	2	奇异点条件错误 关节 3 轴接近 6 轴关节式独立几何结构中的肘部奇异点条件 扩展错误 2：肘部奇异点条件
156	3	奇异点条件错误 关节 5 轴接近 6 轴关节式独立几何结构中的腕部奇异点条件 扩展错误 1：腕部奇异点条件