运动计算变换位置 (MCTP)

架构和安全支持

架构	标准	安全
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器	是	否
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器	是	否

操作数	类型	格式	说明
Source System	COORDINATE_SYSTEM	标签	机器人笛卡尔坐标位置的笛卡尔坐标系统 对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，坐标系统操作数类型可以替换为 REF_TO_COORDINATE_SYSTEM 类型。
Target System	COORDINATE_SYSTEM	标签	控制实际设备的非笛卡尔坐标系统。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，坐标系统操作数类型可以替换为 REF_TO_COORDINATE_SYSTEM 类型。
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	标签	指令的控制标签。
Translation	REAL[3]	数组	是否希望沿 X1、X2 或 X3 轴偏移目标位置？
			If	则
			No	将数组值保留为零。
			Yes	将偏移距离输入数组中。应以坐标单位输入偏移距离。将 X1 的偏移距离放在数组的第一个元素中，依此类推。
			Use an array of three REALs even if a coordinate system has only one or two axes.

操作数	类型	格式	说明
Transform Direction	DINT	立即数	对于以下机器人类型	To calculate	With the base turned to the	And the robot is	Select
			All	笛卡尔坐标位置			Forward
			Cartesian Delta 2D Delta 3D SCARA Delta	关节角度			Inverse
			Articulated Independent Articulated Dependent SCARA Independent	关节角度	点的相同象限	右臂配置	Inverse Right Arm
						Left Arm Configuration	反向左臂
					Opposite Quadrant from the Point	右臂配置	反向右臂镜像
						Left Arm Configuration	反向左臂镜像
Reference Position	REAL[3]	数组	如果变换方向为：		Then enter an array that has the:
			Forward		关节角度
			Inverse		笛卡尔坐标位置
Transform Position	REAL[3]	数组	存储所计算位置的数组

要查看是否出现以下情况	检查该位是否置位	数据类型	备注
梯级是否为真	EN	BOOL	有时，即使梯级变为假，EN 位仍保持置位。如果在指令完成之前梯级变为假或发生错误，则会发生这种情况。
指令是否完成	DN	BOOL
是否发生错误	ER	BOOL	首先找到运动控制标签错误代码字段中的错误编号，然后查阅运动错误代码 .ERR部分。

指导原则	示例和说明
将梯级由假跳变为真可执行该指令。	此为跳变指令。在梯形图中，每次要执行该指令时，将梯级输入条件由假切换为真。
在结构化文本中，为指令设置限定条件，以便仅在出现跳变时才执行此指令。	在结构化文本中，指令会在每次被扫描时执行。调整指令，使其仅在跳变时执行。可使用下列方法之一： SFC 操作的限定符 结构化文本结构

条件/状态	执行的操作
预扫描	.EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。
梯级输入条件为假	如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。
梯级输入条件为真	.EN 位设置为真，指令执行。
后扫描	不适用

条件/状态	执行的操作
预扫描	请参阅“梯形图”表中的“预扫描”行。
正常执行	请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。
后扫描	请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。