运动协调变换 (MCT)

架构和安全支持

架构	标准	安全
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器	是	否
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器	是	否

操作数	类型	格式	说明
Source System	COORDINATE_SYSTEM	标签	用于对运动进行编程的坐标系统。通常为笛卡尔坐标系统。 对用于对运动进行编程的坐标系统的引用。通常为笛卡尔坐标系统。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，坐标系统操作数类型可以替换为 REF_TO_COORDINATE_SYSTEM 类型。
Target System	COORDINATE_SYSTEM	标签	控制实际设备的非笛卡尔坐标系统。 对用于对运动进行编程的坐标系统的引用。通常为笛卡尔坐标系统。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，坐标系统操作数类型可以替换为 REF_TO_COORDINATE_SYSTEM 类型。
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	标签	指令的控制标签。
Orientation	REAL[3] （单位 = 坐标单位）	数组	是否希望绕 X1、X2 或 X3 轴旋转目标位置？
			If	则
			No	将数组值保留为零。
			Yes	将旋转度数输入数组中。将绕 X1 轴的旋转度数放入数组的第一个元素中，然后添加其他元素。
			Use an array of three REALs even if a coordinate system has only one or two axes.
Translation	REAL[3] （单位 = 坐标单位）	数组	是否希望沿 X1、X2 或 X3 轴偏移目标位置？
			If	则
			No	将数组值保留为零。
			Yes	将偏移距离输入数组中。应以坐标单位输入偏移距离。将 X1 的偏移距离放入数组的第一个元素中，然后添加其他元素。
			Use an array of three REALs even if a coordinate system has only one or two axes.

要查看是否出现以下情况	检查该位是否置位	数据类型	备注
梯级是否为真	EN	BOOL	有时，即使梯级变为假，EN 位仍保持置位。如果在指令完成之前梯级变为假或发生错误，则会发生这种情况。
指令是否完成	DN	BOOL	指令完成后，变换继续运行。
是否发生错误	ER	BOOL	首先找到运动控制标签错误代码字段中的错误编号，然后查阅“运动错误代码”部分。
正在执行变换过程。	IP	BOOL	以下操作会取消变换并将 IP 位清零： 执行适用的停止指令 执行关闭指令 故障动作

SFC 操作的限定符
结构化文本结构

	旋转：V20 或更高版本 矩阵乘法顺序：(Z*(YX) 绕 X 轴旋转，然后绕 Y 轴选择，最后绕 Z 轴旋转：
旋转笛卡尔坐标 => 笛卡尔坐标	Logix Designer V20 或更高版本
MCT 姿态 [x,y,z]	MCT 起始位置 得到的姿态位置
一维旋转
起始位置 = [1, 2, 3]
MCT 姿态=[90, 0, 0]	旋转：绕 X 轴旋转 90 度（顺时针）。 = [1, 3, -2]
MCT 姿态=[0, 90, 0]	旋转：绕 Y 轴旋转 90 度（顺时针）。 = [-3, 2, 1]
MCT 姿态=[0, 0, 90]	旋转：绕 Z 轴 90 度（顺时针）。 = [2, -1, 3]
二维旋转
起始位置 = [1, 2, 3]
MCT 姿态=[90, 90, 0]	旋转：绕 X 轴旋转 90 度（顺时针） 然后绕 Y 轴旋转 90 度（顺时针）。 = [-3, 1, -2]
MCT 姿态=[90, 0, 90]	旋转：绕 X 轴旋转 90 度（顺时针） 然后绕 Z 轴旋转 90 度（顺时针）。 = [2, 3, 1]
MCT 姿态=[0, 90, 90]	旋转：绕 Y 轴旋转 90 度（顺时针） 然后绕 Z 轴旋转 90 度（顺时针）。 = [-3, -1, 2]
三维旋转
起始位置 = [1, 2, 3]
MCT 姿态=[90, 90, 90]	旋转：绕 X 轴旋转 90 度（顺时针） 然后绕 Y 轴旋转 90 度（顺时针） 然后绕 Z 轴旋转 90 度（顺时针）。 = [-3, 2, 1]
MCT 姿态=[-90, -90, -90]	旋转：绕 X 轴旋转 90 度（逆时针） 然后绕 Y 轴旋转 90 度（逆时针） 最后绕 Z 轴旋转 90 度（逆时针）。 = [3, -2, 1]

条件/状态	执行的操作
预扫描	.EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。
梯级输入条件为假	如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。
梯级输入条件为真	.EN 位设置为真，指令执行。
后扫描	不适用

条件/状态	执行的操作
预扫描	请参阅“梯形图”表中的“预扫描”行。
正常执行	请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。
后扫描	请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。

ERR	EXERR	纠正措施	备注
61	1	将两个坐标系统均分配给运动组。
	2	检查使用的源坐标系统和目标坐标系统是否正确。	不可将同一坐标系统同时用作源坐标系统和目标坐标系统。
	3	将源坐标系统的变换维度设为系统中的轴数，最大为三。
	4	将目标坐标系统的变换维度设为目标坐标系统中的轴数，最大为三。
	5	使用其他源坐标系统。	仅可将一个坐标系统用作一个激活变换的源。
	6	使用其他目标坐标系统。	仅可将一个坐标系统用作一个激活变换的目标。
	7	查找已在另一变换中使用的源轴或目标轴。使用坐标系统中的其他轴。	仅可将一个轴用于一个源坐标系统和一个目标坐标系统。
	8	使用不是此变换链源的坐标系统作为目标坐标系统。	不可创建返回初始源坐标系统的环形变换链。
	9	检查分配给每个坐标系统的轴是否正确。	不可在源坐标系统和目标坐标系统中使用相同的轴。
	10	停止两个坐标系统中所有轴的所有运动过程（例如点动、运动和传动）。	如果任何运动过程正在控制源轴或目标轴，则无法启动变换。
	11	资源不足，无法启动变换连接。
	12	设置连杆长度。	不可将零用作连杆长度。
	13	查找处于关闭状态的源轴或目标轴。使用运动轴关闭复位 (MASR) 指令或直接命令进行轴复位。
	14	取消禁用所有源轴或目标轴。
	15	检查为 Delta 或 SCARA Delta 机器人的基点偏移和末端执行器偏移配置的值。	对于 Delta 和 SCARA Delta 机器人，(X1b-X1e) 均不可小于 0.0。 对于 Delta 机器人，如果 L1 + (X1b-X1e) 的值大于 L2，也会发生此错误。
	16	检查 SCARA 独立和 SCARA Delta 机器人配置，确保： 源坐标系统的变换维度配置为 2。 为源坐标系统和目标坐标系统配置的第三个轴相同。
	17	检查源坐标系统和目标坐标系统，确认源坐标系统的变换维度等于目标坐标系统的变换维度。

要查看是否出现以下情况	检查相应标签	以及此位	目标
坐标系统是否为激活变换的源。	坐标系统	TransformSourceStatus	接通
坐标系统是否为激活变换的目标。	坐标系统	TransformTargetStatus	接通
轴是否为激活变换的一部分。	轴	TransformStateStatus	接通
轴是否因变换而正在运动。	轴	ControlledByTransformStatus	接通