运动协调圆弧运动 (MCCM)

架构和安全支持

架构	标准	安全
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器	是	否
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器	是	否

操作数	类型	格式	说明
Coordinate System	COORDINATE_SYSTEM	标签	已协调轴组。 对已协调轴组的引用。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，坐标系统操作数类型可以替换为 REF_TO_COORDINATE_SYSTEM 类型。
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	标签	用于访问指令状态参数的结构。
Move Type	SINT、INT 或 DINT	立即数或标签	选择运动类型： 0 = 绝对式 1 = 增量式
Position	REAL	数组标签 [ ]	[坐标单位]
Circle Type	SINT、INT 或 DINT	立即数或标签	0 = 经由点 1 = 圆心 2 = 半径 3 = 圆心递增
Via/Center/Radius	REAL	数组标签 []（经由点/圆心） 立即数或标签（半径）	[坐标单位]
Direction	SINT、INT 或 DINT	立即数或标签	2D 3D 0 = CW 最短 1 = CW 最长 2 = CW Full 最短（整圆） 3 = CCW Full 最长（整圆）
Speed	SINT、INT、DINT 或 REAL	立即数或标签	[坐标单位]
Speed Units	SINT、INT 或 DINT	立即数	0 = 单位/秒 1 = 最大值百分比 4 = 单位/主轴单位
Accel Rate	SINT、INT、DINT 或 REAL	立即数或标签	[坐标单位]
Accel Units	SINT、INT 或 DINT	立即数	0 = 单位/秒 2 1 = 最大值百分比 4 = 单位/主轴单位 2
Decel Rate	SINT、INT、DINT 或 REAL	立即数或标签	[坐标单位]
Decel Units	SINT、INT 或 DINT	立即数	0 = 单位/秒 2 1 = 最大值百分比 4 = 单位/主轴单位 2
Profile	SINT、INT 或 DINT	立即数	0 = 梯形 1 = S 曲线
Accel Jerk	SINT、INT、DINT 或 REAL	立即数或标签	必须始终输入操作数“加速急动度”和“减速急动度”的值。仅当将曲线操作数配置为 S 曲线时，此指令才会使用这些值。 “加速急动度”表示坐标系统的加速急动度。 “减速急动度”表示坐标系统的减速急动度。 按以下急动度单位输入急动度。 0 = 单位/秒 3 1 = 最大值百分比 2 = 时间百分比 4 = 单位/主轴单位 3 6 = 时间主轴驱动百分比 使用以下值开始操作。 加速急动度 = 100（时间百分比） 减速急动度 = 100（时间百分比） 急动度单位 = 2
Decel Jerk	SINT、INT、DINT 或 REAL	立即数或标签
Jerk Units	SINT、INT 或 DINT	立即数或标签
Termination Type	SINT、INT 或 DINT	立即数或标签	0 = 实际公差 1 = 不进入稳态 2 = 给定公差 3 = 不减速 4 = 跟随轮廓速度受限 5 = 跟随轮廓速度不受限 6 = 设定的给定公差 请参见下文“相关主题”部分中的“选择终止类型”。
Merge	SINT、INT 或 DINT	立即数	0 = 禁用 1 = 协调运动 2 = 所有运动
Merge Speed	SINT、INT 或 DINT	立即数	0 = 设定速度 1 = 当前速度
Command Tolerance	REAL	立即数实数或标签	协调运动中的混合起点位置。如果使用终止类型 6，可使用此参数代替坐标系统中的给定公差。 提示 ：终止类型 2 与终止类型 6 基本相同，但它使用坐标系统中的给定公差值，而忽略此参数。
Lock Position	REAL	立即数或标签	这是主轴上的位置，当在从轴上启动运动后，从轴将从该位置开始跟随主轴运动。 有关详细信息，请参见下文的“结构”部分。
Lock Direction	UINT32	立即数	指定锁定位置的使用条件。 有关详细信息，请参见下文的“结构”部分。
Event Distance	REAL ARRAY 或 0	数组	沿运动轨迹自运动终点起测量的位置。 有关详细信息，请参见下文的“结构”部分。
Calculated Data	REAL ARRAY 或 0	数组	从运动起点到“事件距离”点所需经过的主轴距离（或时间）。 有关详细信息，请参见下文的“结构”部分。

此操作数	可选择以下输入方式
	输入文本	Or as
坐标系统	无枚举值	Tag
运动控制	无枚举值	Tag
运动类型	无枚举值	0 (Absolute) 1 (Incremental)
位置	无枚举值	Array Tag
Circle Type	无枚举值	Tag 0 = Via 1 = Center 2 = Radius 3 = Center Incremental
经由点/圆心/半径	无枚举值	Array Tag (via/center) Immediate or tag (radius)
方向	无枚举值	2D 3D 0=CW Shortest 1=CW Longest 2=CW Full Shortest Full
速度	无枚举值	Immediate or Tag
Speed Units	unitspersec %ofmaximum unitspermasterunit	0 1 4
Accel Rate	无枚举值	Immediate or Tag
加速度单位	unitspersec 2 %ofmaximum unitspermasterunit 2	0 1 4
Decel Rate	无枚举值	Immediate or Tag
Decel Units	unitspersec 2 %ofmaximum unitspermasterunit 2	0 1 4
Profile	trapezoidal s-curve	0 1
加速急动度	无枚举值	Immediate or tag You must always enter a value for the Accel and Decel Jerk operands. This instruction only uses the values if the Profile is configured as S-curve. Use these values to get started. Accel Jerk = 100 (% of Time) Decel Jerk = 100 (% of Time) Jerk Units = 2
减速急动度	无枚举值
Jerk Units	Unitspersec 3 %ofmaximum %oftime unitspermasterunit3 %oftimemasterdriven	0 1 2 (use this value to get started) 4 6
终止类型	无枚举值	0 = Actual Tolerance 1 = No Settle 2 = Command Tolerance 3 = No Decel 4 = Follow Contour Velocity Constrained 5 = Follow Contour Velocity Unconstrained 6 = Command Tolerance Programmed See Choose a Termination Type in the Related Topics section below.
Merge	disabled coordinatedmotion allmotion	0 1 2
Merge Speed	programmed current	0 1
给定公差	无枚举值	Immediate or Tag
锁定位置	无枚举值	Immediate, Real, or Tag
锁定方向	无 immediateforwardonly Immediatereverseonly positionforward positionreverse	0 1 2 3 4
Event Distance	无枚举值	Array
Calculated Data	无枚举值	Array

助记符	说明
.EN (Enable) Bit 31	当梯级由假跳变为真时，使能位置位；当梯级由真跳变为假时，此位复位。
.DN (Done) Bit 29	当协调指令已成功验证并排入队列时，完成位置位。由于此位会在指令排入队列时置位，因此，如果在指令离开队列后的验证操作期间发生运行错误，此位可能呈现置位状态。梯级由假跳变为真时，此位复位。
.ER (Error) Bit 28	当梯级由假跳变为真时，错误位复位。协调运动未成功启动时，此位置位。如果已排队指令发生运行错误，此位还会与完成位一同置位。
.IP (In Process) Bit 26	当协调运动成功启动时，正在处理位置位。当存在后续运动且协调运动到达新位置时、不存在后续运动且协调运动到达指定的终止类型、协调运动由另一条合并类型为协调运动的 MCCM 或 MCLM 指令代替、或者由 MCS 指令或 MCSD 指令终止时，此位复位。
.AC (Active) Bit 23	将协调运动指令排入队列后，激活位指示正在对运动进行控制的指令。协调运动变为激活状态时，此位置位。当处理完成位置位或指令停止时，此位复位。
.PC (Process Complete) Bit 27	当梯级由假跳变为真时，处理完成位复位。当不存在后续运动且协调运动到达新位置时，或者存在后续运动且协调运动到达相应终止类型的指定位置时，此位置位。
.ACCEL (Acceleration Bit) Bit 01	当协调运动处于加速阶段时，加速位置位。当协调运动处于恒速或减速阶段时，或者协调运动结束时，此位复位。
.DECEL (Deceleration Bit) Bit 02	当协调运动处于减速阶段时，减速位置位。当协调运动处于恒速或加速阶段时，或者协调运动结束时，此位复位。

绝对式 - 坐标系统以指定速度、按相应操作数确定的加速度和减速度，沿圆弧路径运动到指定的位置。
如果将轴配置为旋转模式，绝对式运动的处理方式与对线性轴的处理方式相同。当轴位置超过归位参数的值时，则会发生错误。
指定位置数组的符号被控制器解读为运动方向。如果位置值为负数，会控制插补器使旋转轴沿负方向运动，以获得所需的绝对位置。如果位置值为正数，表示需要进行正向运动才能到达目标位置。若要沿负方向移至归位位置，必须将负归位位置值视为 0，将 -0 视为 0。如果位置值大于归位值，会生成错误。轴可以移过归位位置，但移过的距离不能大于一个归位值。
增量式 - 坐标系统以指定速度、按相应操作数确定的加速度和减速度，沿圆弧路径运动位置数组指定的距离。

“经由点”表示经由点/圆心/半径数组成员指定起点和结点之间的某一经由点。
“圆心”表示经由点/圆心/半径数组成员包含圆弧圆心。
“半径”表示第一个经由点/圆心/半径数组成员包含半径。其他成员会被忽略。“半径”仅在二维坐标系统中有效。
“圆心递增”表示经由点/圆心/半径数组成员定义的位置始终以递增方式定义圆心，无论“运动类型”操作数取何值。增量值的符号沿从起点到圆心方向测定。

运动类型	圆弧类型	行为
绝对式	经由点	经由点/圆心/半径位置数组定义圆弧上的任一位置。对于非整圆的情况，“位置”参数数组定义弧的端点。对于整圆的情况，“位置”参数数组定义圆弧上除端点以外的任意第二个点。
增量式	经由点	经由点/圆心/半径位置数组与原位置之和定义圆弧上的位置。对于非整圆的情况，“位置”参数数组与原位置之和定义弧的端点。对于整圆的情况，“位置”参数数组与原位置之和定义圆弧上除端点以外的任意第二个点。
绝对式	圆心	经由点/圆心/半径位置数组定义圆弧的圆心。对于非整圆的情况，“位置”参数数组定义弧的端点。对于整圆的情况，“位置”参数数组定义圆弧上除端点以外的任意第二个点。
增量式	圆心	经由点/圆心/半径位置数组与原位置之和定义圆弧的圆心。对于非整圆的情况，“位置”参数数组与原位置之和定义弧的端点。对于整圆的情况，“位置”参数数组与原位置之和定义圆弧上除端点以外的任意第二个点。
绝对式或增量式	半径	经由点/圆心/半径位置单一值定义圆弧半径。该值的符号用于确定圆心点，以区分两段可能的圆弧。正值表示生成的圆弧小于 180 度的圆心点。负值表示生成的圆弧大于 180 度的圆心点。此“圆弧类型”仅对二维圆弧有效。位置参数数组按照“运动类型”定义圆弧的端点。
绝对式	圆心递增	经由点/圆心/半径位置数组与原位置之和定义圆弧的圆心位置。对于非整圆的情况，“位置”参数数组定义弧的端点。对于整圆的情况，“位置”参数数组定义圆弧上除端点以外的任意第二个点。
增量式	圆心递增	经由点/圆心/半径位置数组与原位置之和定义圆弧的圆心位置。对于非整圆的情况，“位置”参数数组与原位置之和定义弧的端点。对于整圆的情况，“位置”参数数组与原位置之和定义圆弧上除端点以外的任意第二个点。

如果将 100% 的给定公差值用于序列中的第一个运动，则：

对于混合序列中介于第一个和最后一个运动之间的所有其他运动：

如果将 100% 的给定公差值用于序列中的最后一个运动，则：

最终 SafetyMargin = SafetyMargin1 + SafetyMargin2 + SafetyMargin3

禁用合并 - 任何当前执行的单轴运动指令，若涉及在指定坐标系统中定义的任意轴，都不会因该指令激活而受到影响，并在受影响的轴上产生叠加运动。如果在同一坐标系统中启动第二条指令，或在与已激活坐标系统包含的轴相同的另一个坐标系统中启动第二条指令，则会标记错误。
协调运动 - 任何当前执行的协调运动指令，若涉及同一指定坐标系统，都将终止，且激活的运动以“合并速度”参数定义的速度合并到当前运动中。指定坐标系统中所有待处理的协调运动指令都被取消。任何当前执行的坐标系统单轴运动指令，若涉及在指定坐标系统中定义的任意轴，都不会因该指令激活而受到影响，并在受影响的轴上产生叠加运动。
所有运动 - 任何当前执行的涉及在指定坐标系统中定义的任意轴的单轴运动指令和任何当前正在执行的协调运动指令都被终止。之前的运动以“合并速度”参数定义的速度合并到当前运动中。任何待处理的协调运动指令都被取消。

功能	说明
轴名称	此列列出在梯形图面板中命名的坐标系统中各个轴的名称。这些名称不可编辑。
目标位置/目标增量	此列中的值为数字形式。根据当前激活的“运动类型”，它们将显示运动的端点或运动增量。列标题表明显示哪种信息。
实际位置	此列包含轴在坐标系统中的当前实际位置。当联机且坐标系统自动标签更新已启用时，这些值将动态更新。
经由点位置/经由点增量/圆心位置/圆心增量/半径	根据所选的“圆弧类型”，此列包含“经由点位置”、“经由点增量”、“圆心位置”或“圆心增量”。
设置目标 = 实际值	此按钮在“运动类型”为“绝对式”时启用，用于将“实际位置”(Actual Position) 字段中的值复制到“目标位置”(Target Position) 字段。
设置经由点 = 实际值	此按钮仅在“运动类型”为“绝对式”时才会激活，用于将“实际位置”(Actual Position) 字段中的值复制到“经由点”(Vias) 字段。

运动类型	Circle Type	行为
绝对式	经由点	“目标”(Target) 列的标题为“目标位置”(Target Position)。 “经由点”(Via) 列的标题为“经由点位置”(Via Position)。 “设置目标 = 实际值”(Set Targets = Actuals) 按钮激活。 “设置目标点 = 实际值”(Set Vias = Actuals) 按钮激活。
增量式	经由点	“目标”(Target) 列的标题为“目标增量”(Target Increment)。 “经由点”(Via) 列的标题为“经由点增量”(Via Increment)。 “设置目标 = 实际值”(Set Targets = Actuals) 按钮未激活（呈灰显状态）。 “设置经由点 = 实际值”(Set Vias = Actuals) 按钮未激活（呈灰显状态）。
绝对式	圆心	“目标”(Target) 列的标题为“目标位置”(Target Position)。 “圆心”(Center) 列的标题为“圆心位置”(Center Position)。 “设置目标 = 实际值”(Set Targets = Actuals) 按钮激活。 “设置目标点 = 实际值”(Set Vias = Actuals) 按钮激活。
增量式	圆心	“目标”(Target) 列的标题为“目标增量”(Target Increment)。 “圆心”(Center) 列的标题为“圆心增量”(Center Increment)。 “设置目标 = 实际值”(Set Targets = Actuals) 按钮未激活（呈灰显状态）。 “设置经由点 = 实际值”(Set Vias = Actuals) 按钮未激活（呈灰显状态）。
绝对式	半径	“目标”(Target) 列的标题为“目标位置”(Target Position)。 “半径”(Radius) 列的标题为“半径”(Radius)。 “设置目标 = 实际值”(Set Targets = Actuals) 按钮激活。 “设置经由点 = 实际值”(Set Vias = Actuals) 按钮未激活（呈灰显状态）。
增量式	半径	“目标”(Target) 列的标题为“目标增量”(Target Increment)。 “半径”(Radius) 列的标题为“半径”(Radius)。 “设置目标 = 实际值”(Set Targets = Actuals) 按钮未激活（呈灰显状态）。 “设置经由点 = 实际值”(Set Vias = Actuals) 按钮未激活（呈灰显状态）。
绝对式	圆心递增	“目标”(Target) 列的标题为“目标位置”(Target Position)。 “圆心递增”(Center Incremental) 列的标题为“圆心递增”(Center Incremental)。 “设置目标 = 实际值”(Set Targets = Actuals) 按钮激活。 “设置经由点 = 实际值”(Set Vias = Actuals) 按钮未激活（呈灰显状态）。
增量式	圆心递增	“目标”(Target) 列的标题为“目标增量”(Target Increment)。 “圆心递增”(Center Incremental) 列的标题为“圆心递增”(Center Incremental)。 “设置目标 = 实际值”(Set Targets = Actuals) 按钮未激活（呈灰显状态）。 “设置经由点 = 实际值”(Set Vias = Actuals) 按钮未激活（呈灰显状态）。

在继电器梯形图中，每次要执行该指令时，梯级输入条件均会由假切换为真。
在结构化文本中，为指令设置限定条件，以便仅在出现跳变时才执行此指令。请参见“结构化文本语法”部分。

条件/状态	执行的操作
预扫描	.EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。
梯级输入条件为假	如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。
梯级输入条件为真	.EN 位设置为真，指令执行。
后扫描	不适用

条件/状态	执行的操作
预扫描	请参阅“梯形图”表中的“预扫描”行。
正常执行	请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。
后扫描	请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。

引用的错误代码和对应的数字	扩展错误数字指示符	指令参数	说明
参数超出范围 (13)	0	坐标系统	主轴的数量不为 2 或 3。
参数超出范围 (13)	2	运动类型	运动类型小于 0 或大于 1。
参数超出范围 (13)	3	位置	位置数组不够大，不足以为坐标系统中的所有轴提供位置。
参数超出范围 (13)	4	Circle Type	“圆弧类型”小于 0 或大于 4。
参数超出范围 (13)	5	经由点/圆心/半径	“经由点/圆心”数组的尺寸不够大，不足以在关键的经由点/圆心点中为所有轴提供位置。
参数超出范围 (13)	6	方向	“方向”小于 0 或大于 3。
参数超出范围 (13)	7	速度	速度小于 0。
参数超出范围 (13)	9	Accel Rate	加速度小于或等于 0。
参数超出范围 (13)	11	减速度	减速度小于或等于 0。
参数超出范围 (13)	14	终止类型	终止类型小于 0 或大于 3。

轴状态位
坐标系统
协调运动

位名称	含义
CoordinatedMotionStatus	MCCM 指令执行时该位置位，该指令执行完毕时清零。

位名称	含义
MotionStatus	当 MCCM 指令激活并且坐标系统连接到其相关轴时置位。

位名称	含义
AccelStatus	当矢量加速时置位。当正在混合或者矢量匀速或减速运动时清零。
DecelStatus	当矢量减速时置位。当正在混合或者矢量加速运动或完成运动时清零。
ActualPosToleranceStatus	仅针对“实际公差”终止类型置位。该位在满足以下两个条件时置位。1) 插补已完成。2) 距设定端点的实际距离小于配置的坐标系统实际公差。该位在指令完成后保持置位。在启动新指令时复位。
CommandPosToleranceStatus	每当距设定端点的距离小于配置的坐标系统给定公差值时，针对所有终止类型置位，并在指令完成后保持置位。在启动新指令时复位。 坐标系统中的 CommandPosToleranceStatus (CS_CMD_POS_TOL_STS) 状态位按如下规则置位： TT0、TT1、TT4、TT5 - 当与端点的距离小于给定公差值时，该位置位。 当第一个运动完成时，该位清零。 TT2、TT6 - 当与端点的距离小于给定公差值时，该位置位。 当启动混合时（即启动第二个运动时），该位清零。因此，如果在给定公差 (CT) 点启动混合，可能看不到该位的变化。如果下一个运动是短距离运动，或两个相邻运动的加速和减速时间匹配，则混合操作可能略微延后超过 CT 点。 TT3 - 当与端点的距离小于给定公差值（与 TT2 和 TT6 类似）时，该位置位。 当启动混合时该位清零。因此，如果在减速点启动混合，可能看不到该位的变化。如果下一个运动是短距离运动，或两个相邻运动的加速和减速时间匹配，则混合操作可能略微延后超过减速点。
StoppingStatus	当 MCCM 指令执行时，停止状态位清零。
MoveStatus	当 MCCM 开始轴运动时置位。当上条运动指令的 .PC 位置位或执行导致运动停止的指令时清零。
MoveTransitionStatus	当符合“不减速”或“给定公差”终止类型时置位。当混合共线运动时，该位不置位，因为机器始终沿路径运动。当混合完成、待定指令的运动开始、或者导致停止的运动指令执行时，该位清零。表示机器未沿路径运动。
MovePendingQueueFullStatus	当指令队列已满时置位。当队列有空间容纳新的协调运动指令时，该位清零。
CoorMotionLockStatus	当 MCLM 或 MCCM 指令请求轴锁定且轴已经过锁定位置时置位。当发起 MCLM 或 MCCM 时清零。 对于“仅立即正向”和“仅立即反向”枚举值，该位在启动 MCLM 或 MCCM 后立即置位。 当枚举值为“仅位置正向”或“仅位置反向”时，该位在主轴沿指定方向经过锁定位置时置位。如果枚举值为“无”，则该位不会置位。 当主轴反向且从轴停止跟随主轴时，CoordMotionLockStatus 位清零。当从坐标系统恢复跟随主轴时，CoordMotionLockStatus 位再次置位。当发起 MCCS 指令时，CoordMotionLockStatus 位也将清零。

Circle Type	用于 2D/3D/两者	验证错误	方向 - 2D	方向 - 3D	注释
半径	2D	错误 25；非法指令 错误 45；端点 = 起点 错误 49；R 过小 (|R| < 0.001) 或 R 过短，无法跨越设定点。	从与圆形平面垂直的方向观察为顺时针/逆时针。	不适用	A + 半径使弧长 <= 180°（最短弧）。 A - 半径使弧长 => 180°（最长弧）。 可设定整圆。 对于整圆：将“位置”设为圆弧上除“起点”之外的任意点，并使用其中一种“整圆”方向类型。
圆心点	两者	错误 44；共线（仅限 3D） 错误 45；端点 = 起点（仅限 3D） 错误 46；开始/结束半径不匹配 (|R1 - R2| > 0.15 * R1)。	从与圆形平面垂直的方向观察为顺时针/逆时针。	最短/最长弧。在整圆中，端点位置定义了“方向”参数引用的最短/最长路径。	可设定整圆。 仅在 2D 中，端点 = 起点才是合法的。因此，可通过以下方法生成整圆： 设置端点 = 起点，在这种情况下，所有方向类型都会生成整圆。 设置端点不等于起点并使用“整圆”方向类型。 对于 3D 整圆：将“位置”设为圆弧上除“起点”之外的任意点，并使用其中一种“整圆”方向类型。位置定义圆弧和“最短”方向类型。
经由点	两者	错误 44；共线 错误 45；端点 = 起点	经由点始终用于确定方向。	经由点始终用于确定方向。“方向”操作数仅用于确定圆弧是部分圆弧还是整圆。	可设定整圆。 对于整圆：将“位置”设为圆弧上除“起点”之外的任意点，并使用其中一种“整圆”方向类型。