运动解除记录 (MDR)
此信息适用于
CompactLogix
5370、ControlLogix
5570、Compact GuardLogix
5370、GuardLogix
5570、Compact GuardLogix
5380、CompactLogix
5380、ControlLogix
5580、GuardLogix
5580 和 ControlLogix 5590 控制器。在适用情况下会注明 controller 的差异。运动解除记录 (MDR) 指令用于解除对指定轴的指定运动控制模块记录输入事件检查。该指令会将 RegEventStatus 和 RegArmedEventStatus 位清零。执行 MDR 指令后，控制运动装备记录指令的“正在处理”位（若存在）会清零。
架构 | 标准 | 安全 |
|---|---|---|
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器 | 是 | 否 |
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器 | 是 | 否 |
可用语言
梯形图
功能块
此指令不可用于功能块中。
结构化文本
MDR(Axis,MotionControl, InputNumber);
操作数
梯形图和结构化文本
操作数 | 类型 CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380 | 类型 ControlLogix 5570、GuardLogix 5570、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580，以及 ControlLogix 5590 控制器 | 格式 | 说明 |
轴 | AXIS_CIP_DRIVE | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_GENERIC
小贴士:
仅
ControlLogix 5570 和 GuardLogix 5570 控制器支持 AXIS_GENERIC。 | 标签 | 要对其执行操作的轴的名称。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。 |
运动控制 | MOTION_INSTRUCTION | MOTION_INSTRUCTION | 标签 | 用于访问指令状态参数的结构。 |
输入编号 (Input Number) | SINT、INT 或 DINT | SINT、INT 或 DINT | 1 或 2 | 指定要选择的记录输入。 1 = 记录 1 位置 2 = 记录 2 位置 |
有关结构化文本中表达式语法的详细信息，请参阅结构化文本语法。
MOTION_INSTRUCTION 结构
助记符 | 说明 |
.EN（使能）位 31 | 梯级出现假到真跳变时，该位设置为真，并在伺服消息事务完成且梯级跳变为假之前保持为真。 |
.DN（完成）位 29 | 成功解除轴监视事件检查后，该位设置为真。 |
.ER（错误）位 28 | 该位设为真时，表明指令检测到错误，例如指定的轴未配置等。 |
说明
MDR 指令会取消上一运动装备记录指令建立的记录事件检查。仅会禁用与指定记录输入相关的记录检查。
如果目标轴在可用轴列表中不存在，则该轴尚未配置，不能运行。可使用标签编辑器创建和配置新轴。
要成功执行 MDR 指令，目标轴必须配置为“伺服”或“仅反馈”轴。否则指令会发生错误。
重要提示:
由于指令执行需要多个近似更新才能完成请求，因此可能需要执行多次扫描。完成 (.DN) 位不会立即设置，而仅在请求完成后设置。
在此跳变指令中，每次要执行该指令时，继电器梯形图都会将梯级输入条件由清零切换为置位。
影响数学状态标志
否
严重/轻微故障
没有特定于此指令的故障。如果将未初始化的引用或类型不正确的引用传递给轴操作数，则可能发生严重故障。有关操作数相关的故障，请参阅 通用属性。
执行
梯形图
条件/状态 | 执行的操作 |
预扫描 | .EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。 |
梯级输入条件为假 | 如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。 |
梯级输入条件为真 | .EN 位设置为真，指令执行。 |
后扫描 | 不适用 |
结构化文本
条件/状态 | 执行的操作 |
预扫描 | 请参阅“梯形图”表中的“预扫描”行。 |
正常执行 | 请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。 |
后扫描 | 请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。 |
错误代码
有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
扩展错误代码
“扩展错误代码”针对许多指令通用的“错误代码”提供指令特定的附加信息。以下扩展错误代码有助于在 MDR 指令收到伺服消息故障 (12) 错误消息时确定问题所在。有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
相关错误代码（十进制） | 扩展错误代码（十进制） | 含义 |
SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | 值无效 (3) | 提供的记录输入超出范围。 |
参数超出范围 (13) 错误代码对应的扩展错误代码稍有不同。扩展错误代码显示的数字不是标准枚举，而是一个编号，该编号指的是面板中从上到下列出的操作数的编号，第一个操作数的编号为零。因此，对于 MDR 指令，扩展错误代码 2 指的是“输入编号”操作数的值存在问题。输入编号受指令接受的值范围和驱动器类型限制。一些 CIP 驱动器支持值 1 和 2，其他 CIP 驱动器仅支持值 1。
状态位
MDR 状态位变化
位名称 | 状态 | 含义 |
RegEventArmedStatus | 假 | 不会为轴装备记录事件。 |
RegEventStatus | 假 | 已清除上一记录事件。 |
示例
输入条件为真时，控制器会解除对 axis2 的记录事件检查。
梯形图
结构化文本
MDR(Axis1, MDR_1, 1);
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