运动装备监视 (MAW)
此信息适用于
CompactLogix
5370、ControlLogix
5570、Compact GuardLogix
5370、GuardLogix
5570、Compact GuardLogix
5380、CompactLogix
5380、ControlLogix
5580、GuardLogix
5580 和 ControlLogix 5590 控制器。在适用情况下会注明 controller 的差异。运动装备监视 (MAW) 指令用于装备对指定轴的运动控制模块监视位置事件检查。调用该指令时，会使用轴的监视位置以及指定的正向或反向事件条件使能监视位置事件。装备完成后，会参照监视位置监视轴的实际位置，满足指定监视事件条件时，事件 (PC) 位会置位，轴数据结构中的监视事件状态位也会置位。
架构 | 标准 | 安全 |
|---|---|---|
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器 | 是 | 否 |
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器 | 是 | 否 |
可用语言
梯形图
功能块
此指令不可用于功能块中。
结构化文本
MAW(Axis,MotionControl, TriggerCondition,Position);
操作数
梯形图和结构化文本
操作数 | 类型 CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380 | 类型 ControlLogix 5570、GuardLogix 5570、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580，以及 ControlLogix 5590 控制器 | 格式 | 说明 |
轴 | AXIS_CIP_DRIVE | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_GENERIC
小贴士:
仅
ControlLogix 5570 和 GuardLogix 5570 控制器支持 AXIS_GENERIC。 | 标签 | 要对其执行操作的轴的名称。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。 |
运动控制 | MOTION_INSTRUCTION | MOTION_INSTRUCTION | 标签 | 用于访问指令状态参数的结构。 |
触发条件 (Trigger Condition) | BOOLEAN | BOOLEAN | 立即数 | 选择监视事件触发条件： 0 = 正向 – 伺服模块查找从小于监视位置切换为大于监视位置的实际位置。 1 = 反向 – 伺服模块查找从大于监视位置切换为小于监视位置的实际位置。 |
位置 | REAL | REAL | 立即数或标签 | 新的监视位置值。 |
有关结构化文本中表达式语法的详细信息，请参阅结构化文本语法。
对于需要从可用选项中进行选择的操作数，请按照下表说明输入选择的值：
此操作数 | 可选择以下输入方式 | |
输入文本 | 或输入数字 | |
TriggerCondition | forward reverse | 0 1 |
MOTION_INSTRUCTION 结构
助记符 | 说明 |
.EN（使能）位 31 | 梯级出现假到真跳变时，该位设置为真，并在伺服消息事务完成且梯级跳变为假之前保持为真。 |
.DN（完成）位 29 | 成功装备轴监视事件检查后，该位设置为真。 |
.ER（错误）位 28 | 该位设为真时，表明指令检测到错误，例如指定的轴未配置等。 |
.IP（正在处理）位 26 | 出现正向梯级跳变时，该位设置为真；发生监视事件、指令由另一运动装备监视命令代替或由运动解除监视命令终止时，该位设置为假。 |
.PC（处理完成）位 27 | 发生监视事件时，该位设置为真。 |
说明
MAW 指令设置的监视位置事件会在指定物理轴到达指定设置点位置时发生。
设置点位置
监视位置事件用于在轴运动时将操作同步到指定轴位置，如激活电磁阀，在某一轴位置将纸箱从传送带上推下。选择或输入所需的物理轴、所需的触发条件，并为所需的监视位置输入值或标签变量。
如果目标轴在可用轴列表中不存在，则该轴尚未配置，不能运行。可使用标签编辑器创建和配置新轴。
执行装备监视位置指令时，WatchEventStatus 位设置为 0（假），并会监视物理轴的实际位置（采用伺服环更新速率），直至轴到达指定监视位置。发生监视位置事件后，轴的 WatchEventStatus 位会设置为 1（真）。
对于某个给定时间，可有多个激活监视位置事件，但对于任何给定物理轴，一次仅可有一个激活监视位置事件。单独监视每个事件，可使用相应的 WatchEventStatus 位对事件进行检查。
重要提示:
在大型 I/O 连接中，强制值可能减慢控制器处理重复监视位置的速率。
要成功执行 MAW 指令，目标轴必须配置为“伺服”或“仅反馈”轴。否则指令会发生错误。
重要提示:
由于指令执行需要多个近似更新才能完成请求，因此可能需要执行多次扫描。完成 (.DN) 位不会立即置位，而仅在请求完成后置位。
在此跳变指令中，每次要执行该指令时，继电器梯形图都会将梯级输入条件由清零切换为置位。
影响数学状态标志
否
严重/轻微故障
没有特定于此指令的故障。如果将未初始化的引用或类型不正确的引用传递给轴操作数，则可能发生严重故障。有关操作数相关的故障，请参见“通用属性”。
执行
梯形图
条件/状态 | 执行的操作 |
预扫描 | .EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。 |
梯级输入条件为假 | 如果 .DN 或 .ER 位设置为真，则 .EN 位设置为假。否则，.EN 位不受影响。 .DN、.ER 、.IP 和 .PC 位不受影响。 |
梯级输入条件为真 | .EN 位设置为真，指令执行。 |
后扫描 | 不适用 |
结构化文本
条件/状态 | 执行的操作 |
预扫描 | 请参阅“梯形图”表中的“预扫描”行。 |
正常执行 | 请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。 |
后扫描 | 请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。 |
错误代码
有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
扩展错误代码
“扩展错误代码”针对许多指令通用的“错误代码”提供指令特定的附加信息。以下扩展错误代码有助于在 MAW 指令收到伺服消息故障 (12) 错误消息时确定问题所在。有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
相关错误代码（十进制） | 扩展错误代码（十进制） | 含义 |
SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | 无响应 (2) | 内存资源不足，无法完成请求。(SERCOS) |
状态位
MAW 状态位变化
位名称 | 状态 | 含义 |
WatchEventArmedStatus | 真 | 会为轴装备监视位置事件。 |
WatchEventStatus | 假 | 已清除上一监视事件。 |
示例
梯形图
结构化文本
MAW(Axis1,MAW_1,Forward,fwdmvpos_1);
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