运动位置重设 (MRP)

架构	标准	安全
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器	是	否
CompactLogix 5380、 ControlLogix 5580、 Compact GuardLogix 5380、 GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器	是	否

操作数	类型 小贴士: AXIS_CONSUMED 仅受 Compact GuardLogix 5580 和 CompactLogix 5380 控制器支持。	类型 小贴士: 只有 ControlLogix 5570 和 GuardLogix 5570 控制器支持 AXIS_GENERIC。	格式	说明
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	标签	要对其执行操作的轴的名称。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION		标签	用于访问指令参数的结构。
Type	BOOLEAN		立即数	用于重新定义操作的模式。选择其中之一： 0 = 绝对式 1 = 相对式
Position Select	BOOLEAN		立即数	选择执行重新定义操作的位置。选择其中之一： 0 = 实际位置 1 = 给定位置
Position	REAL		立即数或标签	用于更改轴位置或使当前位置偏移的值。

此操作数	可选择以下输入方式
	输入文本	或输入数字
类型	绝对式 相对式	0 1
PositionSelect	实际 命令	0 1

助记符	说明
.EN (Enable) Bit 31	梯级出现假到真跳变时，该位置位，并在伺服消息事务完成且梯级跳变为假之前保持置位状态。
.DN (Done) Bit 29	成功地重新定义轴位置操作后，该位置位。
.ER (Error) Bit 28	该位置位时，表明指令检测到错误，例如指定的轴未配置等。

选择	说明
绝对模式	当选择或输入“绝对”作为“MRP 类型”时，新位置将指定轴的新绝对位置。不会发生运动，仅会将当前轴位置（实际位置或给定位置）重新定义为指定的新位置。 如果使用软件超程限制（有关软件超程配置的更多信息，请参见“运动轴对象”规范），新位置必须介于“最大正向行程”和“最大负向行程”配置值之间。否则，执行指令时会产生软件超程故障。 重要提示: 如果软件超程限制检查有效，则在绝对模式下执行 MRP 可能会使当前“最大正向行程”限制和“最大负向行程”限制的绝对值无效。重新定义具有行程限制的轴的绝对位置时需谨慎。 当轴未运动时，绝对和相对模式的 MRP 指令具有相同的作用。然而，当轴运动时，绝对模式会在执行 MRP 指令和分配新位置期间引入与轴运动相等的位置误差。相对模式不会引入此误差，并可保证进行精确修正（与轴速度或位置无关）。
相对模式	当选择或输入“相对”作为“MRP 类型”时，使用“新位置”值偏移轴的当前位置。不会发生运动，仅会将当前轴位置（实际位置或给定位置）重新定义为当前位置加上指定的新位置。 在相对模式下，轴位置被重新定义，以便在轴运动时不会引入位置误差。这对于在程序控制下归位轴位置（而非使用内置旋转轴功能）特别有用。 当轴未运动时，绝对和相对模式的 MRP 指令具有相同的作用。然而，当轴运动时，绝对模式会在执行 MRP 指令和分配新位置期间引入与轴运动相等的位置误差。相对模式不会引入此误差，并可保证进行精确修正（与轴速度或位置无关）。
实际位置	当选择或输入“实际”作为“MRP 位置选择”时，“新位置”直接应用于物理轴的实际位置。轴的给定位置也随新的实际位置一起调整，以保留存在的任何位置误差。这可确保在重新定义位置时不存在轴的意外运动。有关给定位置、实际位置和位置误差的更多介绍，请参见“运动轴对象规范”。
给定位置	当选择或输入“给定”作为“MRP 位置选择”时，“新位置”直接应用于伺服轴或虚轴的给定位置。对于“位置环类型”为“仅反馈”的轴，“给定位置”和“实际位置”相同。MRP 可与给定位置或实际位置配合使用，二者作用相同。伺服轴的实际位置也随新的给定位置一起调整，以保留存在的任何位置误差。这可确保在重新定义位置时不存在轴的意外运动。 给定位置是由之前的任何运动指令生成的伺服轴预期位置或给定位置。实际位置是由编码器或其他反馈设备测得的物理轴或虚拟轴的当前位置。位置误差是这两者之差，用于驱动电机以使实际位置等于给定位置。下图所示为这三个位置之间的关系。 要成功执行 MRP 指令，目标轴必须配置为“伺服”或“仅反馈”轴。否则指令会发生错误。 重要提示: 由于指令执行需要多个近似更新才能完成请求，因此可能需要执行多次扫描。完成 (.DN) 位不会立即置位，而仅在请求完成后置位。

条件/状态	执行的操作
预扫描	.EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。
梯级输入条件为假	如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。
梯级输入条件为真	.EN 位设置为真，指令执行。
后扫描	不适用

条件/状态	执行的操作
预扫描	请参阅“梯形图”表中的“预扫描”行。
正常执行	请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。
后扫描	请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。

相关错误代码（十进制）	扩展错误代码（十进制）	含义
SERVO_MESSAGE_FAILURE (12)	设备所处状态不正确 (16)	重设位置、零点和记录 2 互斥。