运动轴停止 (MAS)

此信息适用于

CompactLogix

5370、

ControlLogix

5570、

Compact GuardLogix

5370、

GuardLogix

5570、

Compact GuardLogix

5380、

CompactLogix

5380、

ControlLogix

5580、

GuardLogix

5580 和 ControlLogix 5590 控制器。

“运动轴停止”(MAS) 指令用于使轴上的特定运动过程停止或使轴完全停止。

架构和安全支持
架构	标准	安全
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器	是	否
CompactLogix 5380、 ControlLogix 5580、 Compact GuardLogix 5380、 GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器	是	否

可用语言

梯形图

功能块

此指令不可用于功能块中。

结构化文本

MAS(Axis,MotionControl,StopType,ChangeDecel,DecelRate,DecelUnits,ChangeDecelJerk,DecelJerk,Jerk Units)

操作数

梯形图

操作数	类型小贴士: AXIS_CONSUMED 仅受 Compact GuardLogix 5580 和 CompactLogix 5380 控制器支持。	类型小贴士: 只有 ControlLogix 5570 和 GuardLogix 5570 控制器支持 AXIS_GENERIC。	格式	说明
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE ControlLogix 5570、 GuardLogix 5570、 ControlLogix 5580、 GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器	标签	轴名称。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION		标签	指令的控制标签。
Stop Type	DINT		立即数	要停止以下运动	Choose this Stop Type
				All motion in process for this axis.	全部 = 0 使用此选项时，指令将停止轴上的所有运动。停止操作在计算减速度和停止协调运动的组件时，会将轴上的所有协调运动都考虑在内。协调运动的其他轴组件不受影响，可继续原有运动。如果该指令停止“运动驱动启动”(MDS) 指令，则会禁用“直接控制功能”，并使用指令参数将受影响的轴减速停止。
				Only a certain type of motion but leave other motion processes running.	选择要停止的运动类型：
					Jog = 1
					Move = 2
					Gear = 3
					Home = 4
					Tune = 5
					Test = 6
					Time Cam = 7
					Position Cam = 8
					Master Offset Move = 9
					Direct Control = 10⁽¹⁾
					The axis could still be moving when the MAS instruction is complete.
Change Decel	DINT		立即数	如果希望	Then Choose
				Use the Maximum Deceleration rate of the axis.	否 = 0
				Specify the deceleration rate.	是 = 1
Decel Rate	REAL		立即数或标签	重要提示: 如果在运动过程中减小减速度，轴可能会超出其目标位置。轴的减速度。仅当“更改减速度”设为“是”时，该指令才会使用此值。
Decel Units	DINT		立即数	使用的减速度单位。单位/秒² (0) 最大值的百分比 (1)
Change Decel Jerk	DINT		立即数	如果希望	Then Choose
				Use the Maximum Deceleration Jerk rate of the axis.	否 (0)
				Program the deceleration jerk rate.	是 (1)
Decel Jerk	REAL		立即数或标签	重要提示: 如果在运动过程中减小减速急动度，轴可能会超出其目标位置。必须始终输入减速急动度操作数的值。仅当将曲线操作数配置为 S 曲线时，此指令才会使用此值。 “减速急动度”操作数表示轴的减速急动度。使用以下值开始操作。减速急动度 = 100（时间百分比） 0 = 单位/秒³ 1 = 最大值百分比 2 = 时间百分比（使用该值开始操作）
Jerk Units	DINT		立即数

⁽¹⁾ 当 MAS 指令与“全部”或“DirectVelocityControlStatus 命令停止类型”搭配时，该选项也会将 MDS 正在处理 (.IP) 位清零，并将“运动状态”属性中的轴 DirectVelocityControlStatus 位清零

结构化文本

此操作数	可选择以下输入方式
此操作数	输入文本	或输入数字
停止类型	all 点动运动传动 home tune test timecam positioncam masteroffsetmove directcontrol	0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Change Decel	no yes	0 1
Decel Units	单位/秒² %ofmaximum	0 1
更改减速急动度	no yes	0 1
减速急动度	无枚举值	You must always enter a value for the Decel Jerk operand. This instruction only uses the value if the Profile is configured as S-curve. Decel Jerk is the deceleration jerk rate of the axis. Use this value to get started. Decel Jerk = 100 % of Time (2)
Jerk Units	unitspersec³ 最大值百分比时间百分比	0 1 2

有关结构化文本中表达式语法的详细信息，请参阅结构化文本语法。

MOTION_INSTRUCTION 结构

要查看是否出现以下情况	检查该位是否置位	数据类型	备注
是否通过假到真跳变使指令开始执行。	EN	BOOL	EN 位保持置位，直到过程完成且梯级变为假。
已成功启动停止。	DN	BOOL
是否发生错误。	ER	BOOL
轴正在停止。	IP	BOOL	以下操作会结束 MAS 指令并将 IP 位清零：轴停止另一 MAS 指令代替此 MAS 指令执行关闭命令故障动作
轴已停止。	PC	BOOL	PC 位保持置位，直至梯级进行假到真跳变。

说明

若要使轴上进行的任何受控运动减速停止，可使用 MAS 指令。该指令会将运动停止，而不会禁用伺服环。对于停止类型设为“全部”的 MAS 指令，减速时始终使用梯形曲线，不受设定的曲线类型影响。此指令用于：

停止特定运动过程，如点动、运动或传动等

使轴完全停止

中止由“运动运行连接诊断”(MRHD) 指令或“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令启动的测试或调谐过程。

如果停止类型为	MAS 指令使用此曲线
点动	与启动点动的“运动轴点动”(MAJ) 指令的曲线类型相同的曲线。
运动	与启动运动的“运动轴运动”(MAM) 指令的曲线类型相同的曲线。
其他情况	梯形。

在与坐标系统相关的任何轴上使用 MAS（停止类型 = 全部），并且正在其上运行协调运动指令时，使用坐标系统的最大减速度停止其余轴。如果坐标系统中包含姿态轴，则使用坐标系统的最大姿态减速度停止其余 Rx、Ry 或 Rz 轴。

示例

假设使用“运动轴点动”(MAJ) 指令搭配 S 曲线来启动点动。然后，使用 MAS 指令搭配“点动”停止类型使点动停止。在这种情况下，MAS 指令使用 S 曲线使点动停止。

编程原则

警告: 速度和/或结束位置过冲的风险

如果通过任意方法动态更改运动参数，即通过更改运动动力学参数 [“运动变化动态”(MCD) 指令或“运动协调变化动态”(MCCD)] 或在上一条指令完成前启动新指令，请注意存在速度和/或结束位置过冲的风险。

如果在运动减速或接近减速点时最大减速度减小，则梯形速度曲线可能会过冲。

而在下列情况下，S 形速度曲线可能会过冲：

如果在运动减速或接近减速点时最大减速度减小；或者

最大加速急动度减小，且轴正在加速。但要记住，如果急动度以时间百分比的形式指定，则可间接更改。

有关更多信息，请参见“排查轴运动故障”部分。

指导原则	详细信息
在梯形图中，每次要执行该指令时，应切换梯级条件。	此为跳变指令：在梯形图中，每次要执行该指令时，应将梯级输入条件由清零切换为置位。
在结构化文本中，为指令设置限定条件，以便仅在出现跳变时才执行此指令。	在结构化文本中，指令会在每次被扫描时执行。调整指令，使其仅在跳变时执行。可使用下列方法之一： SFC 操作的限定符结构化文本结构有关更多信息，请参见“结构化文本语法”部分。
选择是停止所有运动还是仅停止特定类型的运动。	若要停止以下运动	Then Choose This Stop Type
	该轴正在进行的所有运动。	清除该指令使用梯形曲线并将轴停止。
	仅停止特定类型的运动，其他运动过程继续进行。	要停止的运动类型 MAS 指令执行完成后，轴仍在运动。仅在以下条件下，该指令会使用S 曲线将轴停止：停止类型为点动或运动，以及点动或运动使用 S 曲线。
	示例：假设轴同时执行点动和运动。假设仅要将点动停止，但仍保持运动继续进行。在这种情况下，选择“点动”停止类型。
若要停止传动或凸轮传动，可选择从轴。	要停止传动或位置凸轮传动过程，请输入要关闭特定过程的从轴，并将该轴停止。如果主轴是伺服轴，则可停止主轴从而使从轴停止，而无需禁用传动或位置凸轮。小贴士: 如果在主轴已禁用时手动移动主轴，则无论 MAPC 指令的 MasterReference 设为“实际”还是“给定”，从轴的实际位置都将继续跟踪主轴位置。
若要停止“主轴偏移”运动，使用主轴单位输入从轴。	若要停止绝对式或增量式主轴偏移运动：对于轴，输入从轴。对于减速度和急动度，请输入主轴的值和单位。
如果指令会使运动参数发生变化，请务必谨慎使用。	执行 MAS 指令时，对于正在进行的运动，轴将使用新的减速度和急动度。这可能会导致轴超出其速度、超出其结束位置或者反向。S 曲线对参数变化更为敏感。有关详细信息，请参见排查轴运动故障部分。
针对 S 曲线使用急动度操作数。	急动度操作数用于下列情况停止类型为点动或运动。点动或运动使用 S 曲线。在上述情况下，指令使用 S 曲线将轴停止。对于所有其他类型的停止，该指令都使用恒定的减速度。无论哪种停止类型，用户都必须输入急动度操作数。
为简化急动度的编程和调谐，应使用“时间的百分比”单位。	要简化急动度的编程和调谐，应输入为加速或减速时间的百分比。有关详细信息，请参见调谐 S 曲线部分。

主轴驱动速度控制 (MDSC) 和 MAS 指令

如果以主轴驱动模式在从轴上执行 MAS 指令（进入 IP 状态），则 MDSC 关系会立即断开。无论激活模式是时间驱动模式还是主轴驱动模式，从轴都始终以时间驱动模式停止。

MAS 停止类型

MAS 指令的行为取决于“停止类型”参数：

时间凸轮、停止类型运动和点动 - 在以主轴驱动模式运行的轴上调用 MAS 指令且“停止类型 = 时间凸轮”时，轴会终止主轴驱动模式，切换为时间驱动模式，并以指定方式停止。

主轴偏移运动 - 在以主轴驱动模式运行并控制位置凸轮的轴上调用 MAS 指令且“停止类型 = 主轴偏移运动”时，偏移轴会终止主轴驱动模式，切换为时间驱动模式，并以指定的减速度和减速急动度停止。

全部 - 当调用 MAS 指令且“停止类型 = 全部”时，MDSC 关系会立即断开。指定轴上的所有运动轨迹规划器将终止主轴驱动模式，轴会以时间驱动模式按指定的减速度和减速急动度停止。

如果部分轴已参与任何协调运动（以主轴驱动模式），则这些轴将与协调运动轨迹规划器断开，而坐标系统中的其他轴将继续运动。主轴驱动轴控制 (MDAC) 指令的 IP 位清零。

请注意，主轴上的 MAS（全部）不会将 MDSC 关系断开。对于在主轴驱动模式下对受控轴执行 MAS 指令所使用的所有其他停止类型，运动轨迹规划器将在所请求的轴上针对所请求的“停止类型”终止主轴驱动模式，切换为“时间驱动模式”，并在时间驱动模式下以指定的减速度和减速急动度停止。其他停止类型不会将 MDAC 指令的 IP 位清零。

MDAC 指令的 AC 位在轴停止时复位。

MAS（全部）可将 MDAC 的 IP 位复位。其他停止类型不会复位 IP 位。

请注意，如果发出的停止命令十分接近设定端点，实际停止位置可能超过设定端点，尤其是在主轴驱动模式下运行时。

执行 MAS 时（进入 IP 状态），MAS 指令的激活运动指令状态字中的状态位 CalculatedDataAvailable 会复位。不会重新计算 CalculatedData。

影响数学状态标志

否

严重/轻微故障

没有特定于此指令的故障。如果将未初始化的引用或类型不正确的引用传递给轴操作数，则可能发生严重故障。有关操作数相关的故障，请参阅通用属性。

执行

梯形图

条件/状态	执行的操作
预扫描	.EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。
梯级输入条件为假	如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。
梯级输入条件为真	.EN 位设置为真，指令执行。
后扫描	不适用

结构化文本

条件/状态	执行的操作
预扫描	请参见“梯形图”表中的“预扫描”行
正常执行	请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。
后扫描	请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。

错误代码

请参阅运动错误代码 .ERR。

扩展错误代码

使用扩展错误代码 (.EXERR) 可获取有关错误的更多说明。请参阅运动错误代码 .ERR。

如果 ERR 为	且 EXERR	则
		原因	Corrective Action
13	变化	操作数超出其范围。	The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0. For example, if EXERR = 4, then check the Decel Rate.
			EXERR	MAS 操作数
			0	轴
			1	运动控制
			2	停止类型
			3	Change Decel
			4	Decel Rate

MAS 单轴状态位变化

运动状态位

如果停止类型为	则
非“全部”	指令会将停止的运动过程对应的运动状态位清零。
清除	指令会将所有运动状态位清零。
	位名称	状态	Meaning
	MoveStatus	假	Axis is not Moving.
	JogStatus	假	Axis is not Jogging.
	GearingStatus	假	Axis is not Gearing.
	HomingStatus	假	Axis is not Homing.
	StoppingStatus	真	Axis is Stopping.
	PositionCamStatus	假	Axis is not Position Camming.
	TimeCamStatus	假	Axis is not Time Camming.
	PositionCamPendingStatus	假	Axis does not have a Position Cam Pending.
	TimeCamPendingStatus	假	Axis does not have a Time Cam Pending.
	GearingLockStatus	假	Axis is not in a Gear Locked condition.
	PositionCamLockStatus	假	Axis is not in a Cam Locked condition.
	DirectVelocityControlStatus	假	Axis is not under Direct Velocity Control.
	DirectTorqueControlStatus	假	Axis is not under Direct Torque Control.

运动“运动”指令

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