运动轴位置凸轮 (MAPC)

架构和安全支持

架构	标准	安全
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器	是	否
CompactLogix 5380、 ControlLogix 5580、 Compact GuardLogix 5380、 GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器	是	否

操作数	类型 小贴士: AXIS_CONSUMED 仅受 Compact GuardLogix 5580 和 CompactLogix 5380 控制器支持。	类型 小贴士: 只有 ControlLogix 5570 和 GuardLogix 5570 控制器支持 AXIS_GENERIC。	格式	说明
Slave Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_VIRTUAL	标签	应用凸轮廓线的轴。单击省略号可打开“轴属性”对话框。 对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。
Master Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_CONSUMED AXIS_VIRTUAL AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	标签	从轴基于凸轮廓线跟随的轴。单击省略号可打开“轴属性”对话框。如果将“执行计划”设为“待处理”，“主轴”参数会被忽略。 对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	MOTION_INSTRUCTION	标签	用于访问块状态参数的结构。
Direction	DINT	DINT	立即数	从轴相对于主轴的方向： 0 = 相同 - 从轴位置值与主轴位置值相同。 1 = 相反 - 从轴位置值与主轴位置值相反。 2 = 反向 - 执行时反转当前或之前的位置凸轮方向。如果选择“反向”，首次执行时，控制默认方向为“相反”。 3 = 不变 - 此设置可用于更改其他凸轮参数，而无需更改当前或之前的凸轮传动方向。如果选择“不变”，首次执行时，控制默认方向为“相同”。
Cam Profile	CAM_PROFILE CAM_PROFILE_EXTENDED 提醒事项: CAM_PROFILE_EXTENDED 仅受 Compact GuardLogix 5580 和 CompactLogix 5380 控制器支持。	CAM_PROFILE CAM_PROFILE_EXTENDED	数组	用于建立主/从轴位置关系的计算凸轮廓线数组的标签名称。凸轮廓线数组仅可使用零数组元素 ([0])。单击省略号可打开凸轮廓线编辑器。 此操作数的 CAM_PROFILE_EXTENDED 类型用于实现双精度（64 位 LREAL）凸轮数据成员访问。
Slave Scaling	REAL	REAL	立即数或标签	通过凸轮廓线变换从轴覆盖的总距离。
Master Scaling	REAL	REAL	立即数或标签	通过凸轮廓线变换主轴覆盖的总距离。
Execution Mode	DINT	DINT	立即数	确定凸轮廓线仅执行一次还是重复执行： 0 = 一次 – 启动后，从轴将一直跟随凸轮廓线，直至穿过凸轮边界。穿过凸轮边界时，从轴上的凸轮运动停止，.PC 位将置位。从轴运动状态字中的“位置凸轮状态”位重置。如果主轴运动回凸轮廓线范围以内，从轴运动不会恢复。 1 = 持续 – 凸轮廓线启动后会无限期地执行。该功能适用于需要凸轮位置以旋转或往复方式持续运行的旋转应用。 2 = 持久 - 当主轴运动到所定义的范围以外时，从轴的凸轮运动会停止。主轴反向并运动回凸轮廓线范围内时，从轴上的凸轮运动继续沿相反方向进行。
Execution Schedule	DINT	DINT	立即数	选择用于执行凸轮廓线的方式。 0 = 立即 – 从轴会立即锁定到主轴，位置凸轮传动过程开始。 1 = 待处理 - 正在进行的位置凸轮完成后，可混合新的位置凸轮执行。选择“待处理”时，将忽略以下参数：主轴、主轴锁定位置和主轴参考。 2 = 仅正向 - 主轴位置以正向经过主轴锁定位置时，凸轮廓线启动。 3 = 仅反向 - 主轴位置以反向经过主轴锁定位置时，凸轮廓线启动。 4 = 双向 - 主轴位置以任意方向经过主轴锁定位置时，凸轮廓线启动。
Master Lock Position	REAL	REAL	立即数或标签	主轴偏移为 0.0 时，主轴锁定位置为主轴绝对位置，从轴会锁定到主轴上的该位置。如果主轴偏移为 X，从轴将在主轴锁定位置的绝对主轴位置值 –X 处锁定到主轴。 例如：假定主轴锁定位置为 50，主轴偏移运动为 10。另外，假设主轴运动 (MAM) 和主轴偏移运动 (MOM) 同时启动。从轴锁定到主轴时，锁定位置为绝对主轴位置 40。实际上，这会将凸轮廓线左移 10 个单位。 如果将“执行计划”值设为“待处理”，“主轴锁定位置”参数会被忽略。
Cam Lock Position	REAL	REAL	立即数或标签	该操作数用于确定凸轮廓线的起始位置。
Cam Type	DINT	DINT	立即数	0 = 新建凸轮 - 用户要启动新凸轮。这是默认值，为 V34 Studio 5000 Logix Designer 之前的版本提供向后兼容性。 1 = 更换并重新开始 - 替换凸轮将替换活动凸轮，并在“凸轮锁定位置”指示的位置开始插补。 2 = 替换并继续 - 替换凸轮将替换活动凸轮，并从内部计算的索引（即活动凸轮被替换的点）开始插补。“凸轮锁定位置”会被忽略。 此操作数是 V34 Studio 5000 Logix Designer 的新增内容。
Master Reference	DINT	DINT	立即数	将主轴位置参考设为给定位置或实际位置。如果将“执行计划”值设为“待处理”，“主轴参考”参数会被忽略。 0 = 实际 – 由主轴编码器或其他反馈设备测得的主轴当前位置生成从轴运动。 1 = 给定 – 由主轴的预期位置或给定位置生成从轴运动。
Master Direction	DINT	DINT	立即数	该操作数用于根据凸轮廓线确定生成从轴运动的主轴方向。 选项包括： 0 = 双向 – 从轴可沿任意方向跟踪主轴。 1 = 仅正向 – 从轴沿主轴正向跟踪主轴。 2 = 仅反向 – 从轴沿主轴反向跟踪主轴。

此操作数	可选择以下输入方式
	输入文本	或输入数字
ExecutionMode	一次 持续 持久	0 1 2
ExecutionSchedule	立即数 待处理 ForwardOnly ReverseOnly 双向	0 1 2 3 4
CamType	新建凸轮 替换并重新开始 替换并继续	0 1 2
MasterReference	实际 命令	0 1
MasterDirection	双向 ForwardOnly ReverseOnly	0 1 2

助记符	说明
.EN (Enable) Bit 31	梯级出现假到真跳变时，该位将置位，并在梯级变为假前保持置位状态。
.DN (Done) Bit 29	成功地重新定义轴位置凸轮后，该位将置位。
.ER (Error) Bit 28	该位置位时，表明指令检测到错误，例如指定的轴未配置等。
.IP (In Process) Bit 26	发生梯级上升沿跳变时，该位将置位，指令由另一运动轴位置凸轮命令代替，或因停止命令、合并、关闭或伺服故障终止时，该位清零。
.AC (Active) Bit 23	当凸轮开始从轴的插补时，该位将置位。 当活动凸轮执行完成或因停止命令、合并、关闭或伺服故障取消执行时，此位重置。
.PC (Process Complete) Bit 27	发生梯级上升沿跳变时，该位清零；在执行模式设为“一次”且主轴位置超出激活的凸轮廓线所定义的主轴位置范围时，该位将置位。

状态变量	说明
0	未计算凸轮廓线元素。
1	正在计算凸轮廓线元素。
2	已计算凸轮廓线元素
n	已计算凸轮廓线元素，且正在由 ( n- 2) MAPC 或 MATC 指令使用。

活动凸轮启动：从轴开始跟随主轴沿正向运动。“从轴运动”状态字位的“位置凸轮状态”和“位置凸轮锁定状态”设置为真。
活动凸轮解锁时的主轴：由于主轴反向，活动凸轮解锁，“从轴运动”状态字位的“位置凸轮锁定状态”重置。
替换凸轮启动：当主轴反向运动时，替换凸轮启动，活动凸轮仍处于解锁状态，并采用以下配置：
执行计划：仅正向
主轴方向：仅正向
执行模式：持久（凸轮完成后 PC 位不跳变为真）
设定的主轴锁定位置：10 单位
主轴锁定位置处的替换：当主轴开始正向运动并到达主轴锁定位置 10 单位时，“替换凸轮运动”状态字的 AC 位设置为真，这表示替换凸轮已准备好插补从轴。
活动凸轮锁定时的主轴：当主轴正向运动并到达活动凸轮的主轴反向点时，活动凸轮锁定，替换凸轮开始驱动从轴。“从轴运动”状态字位的“位置凸轮锁定状态”设置为真。从轴沿着替换凸轮廓线开始运动，直至主轴穿过凸轮边界。“从轴运动”状态字位的“位置凸轮锁定状态”重置。

活动凸轮锁定时替换并重新启动凸轮：下图说明了在“主轴仅正向”、“立即执行模式”和“稍后执行替换凸轮”情况下启动活动凸轮的时间，状态转换由图中的垂直虚线表示。
活动凸轮启动：从轴开始跟随主轴沿正向运动。“从轴运动”状态字位的“位置凸轮状态”和“位置凸轮锁定状态”设置为真。
替换凸轮启动：当主轴正向运动时，替换凸轮启动，活动凸轮仍处于锁定状态，并采用以下配置：
执行计划：仅正向
主轴方向：仅正向
执行模式：持久（凸轮完成后 PC 位不跳变为真）
设定的主轴锁定位置：15 单位
主轴锁定位置处的替换：当主轴开始正向运动并到达主轴锁定位置 15 单位时，“替换凸轮”状态字的 AC 位设置为真，这表示替换凸轮已准备好插补从轴。替换凸轮沿着替换凸轮廓线开始运动，直至主轴穿过凸轮边界。“从轴运动”状态字位的“位置凸轮锁定状态”随后设置为假。

[ ]	主轴	从轴	从轴'
0	0	0	1' = S 1 - 30 1' = 30 - 30 = 0
1	10	30	2' = S 2 - 30 2' = 35 - 30 = 5
2	20	35	3' = S 3 - 30 3' = 30 - 30 = 0
3	30	30	4' = S 4 - 30 4' = 0 - 30 = 30
4	40	0	廓线结束 '4 = 凸轮边界结束

在继电器梯形图中，每次要执行该指令时，EnableIn 均会从假切换为真。
在结构化文本中，为指令设置限定条件，以便仅在出现跳变时才执行此指令。有关更多信息，请参见“结构化文本语法”部分。

条件/状态	执行的操作
预扫描	.EN、.DN、.ER、.IP、.AC 和 .PC 位设置为假。
后扫描	不执行任何操作。
使能为假	如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。
EnableIn 为真，.EN 位为假	.EN 位设置为真，指令根据最新版本的运动指令 PISD 文档执行。
EnableIn 为真，.EN 位为真	不执行任何操作。

扩展错误代码 1 表示从轴未配置。
扩展错误代码 2 表示主轴未配置。

活动凸轮或替换凸轮以“一次”执行模式完成。

使用“全部停止类型”或“位置凸轮”停止（MAS、MCS）从轴。

从轴关闭（MASD、MGSD 和 MCSD）。

		执行模式
位名称	语句	一次	持久	持续
位置凸轮状态	当从轴上启动运动轴位置凸轮命令时，该位将置位。	真	TRUE	TRUE
	当活动凸轮或替换凸轮完成执行时，该位重置。	真	假	FALSE

在“一次”和“持久”执行模式下，主轴穿过凸轮边界。
主轴沿主轴方向中指定的相反方向运动。
使用“全部停止类型”或“位置凸轮”停止（MAS、MCS）从轴。
从轴关闭（MASD、MGSD 和 MCSD）。

		执行模式
位名称	语句	一次	持久	持续
位置凸轮锁定状态	主轴开始驱动从轴时，该位将置位。	真	TRUE	TRUE
	当主轴穿过凸轮边界时，该位重置。	真	真	FALSE

位名称	语句	执行计划
位置凸轮锁定状态	该位立即置位。主轴锁定和凸轮锁定位置会被忽略。	立即数
	当主轴满足以下条件时该位将置位：执行模式、执行计划、主轴方向和凸轮锁定位置。	仅正向 仅反向 双向

执行计划：立即数
主轴方向：仅正向
执行模式：持久（凸轮完成后 PC 位不跳变为真）

执行计划为“待处理”的情况下运动轴位置凸轮启动。
执行计划为“仅正向”、“仅反向”或“双向”的情况下替换凸轮启动。

当前位置凸轮廓线完成，从而启动待处理凸轮廓线。
替换凸轮满足执行计划和主轴锁定位置的条件。
使用“全部停止类型”或“位置凸轮”停止（MAS、MCS）从轴。
从轴关闭（MASD、MGSD 和 MCSD）。

位名称	语句	执行计划
位置凸轮待处理状态	假	立即数
	真	待处理
	该位将置位，直到主轴满足条件为止，具体取决于执行模式、执行计划、主轴方向和凸轮锁定位置	替换凸轮采用： 仅正向 仅反向 双向

执行计划：仅正向
主轴方向：仅正向
执行模式：持久（凸轮完成后 PC 位不跳变为真）
设定的主轴锁定位置：30 单位