运动轴运动 (MAM)

架构和安全支持

架构	标准	安全
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器	是	否
CompactLogix 5380、 ControlLogix 5580、 Compact GuardLogix 5380、 GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器	是	否

操作数	类型 小贴士: AXIS_CONSUMED 仅受 Compact GuardLogix 5580 和 CompactLogix 5380 控制器支持。	类型 小贴士: 只有 ControlLogix 5570 和 GuardLogix 5570 控制器支持 AXIS_GENERIC。	格式	说明
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	标签	轴名称。 对于绝对式或增量式主轴偏移运动，输入从轴。 对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。
Motion Control	MOTION_ INSTRUCTION	MOTION_ INSTRUCTION	标签	指令的控制标签
Move type	DINT	DINT	立即数或标签	目的	Use This Move Type	And Enter
				Move an axis to an absolute position	绝对式	0
				Move an axis a specified distance from where it is now	增量式	1
				Move a Rotary axis to an absolute position in the shortest direction regardless of its current position	最短路径旋转	2
				Move a Rotary axis to an absolute position in the positive direction regardless of its current position	正向旋转	3
				Move a Rotary axis to an absolute position in the negative direction regardless of its current position	负向旋转	4
				Offset the master value of a position cam to an absolute position	绝对式主轴偏移	5
				Offset the master value of a position cam by an incremental distance	增量式主轴偏移	6
				See Choose a Move Type for a Rotary Axis below for more information about rotary moves.
Position	REAL	REAL	立即数或标签	运动的绝对位置或增量距离
				For This Move Type	输入此位置值
				Absolute	要运动到的位置
				Incremental	要运动的距离
				Rotary Shortest Path	要运动到的位置。输入小于“位置归位”值的正值。
				Rotary Positive
				Rotary Negative
				Absolute Master Offset	绝对偏移位置
				Incremental Master Offset	增量偏移距离
Speed	REAL	REAL	立即数或标签	轴的运动速度（采用速度单位）
Speed Units	DINT	DINT	立即数	使用的速度单位。 单位/秒 (0) 最大值的百分比 (1) 时间 (3) 单位/主轴单位 (4) 主轴单位 (7)
Accel Rate	REAL	REAL	立即数或标签	轴加速度（采用加速度单位）
Accel Units	DINT	DINT	立即数	使用的加速度单位。 单位/秒 2 (0) 最大值的百分比 (1) 时间 (3) 单位/主轴单位 2 (4) 主轴单位 (7)
Decel Rate	REAL	REAL	立即数或标签	轴减速度（采用减速度单位）。
Decel Units	DINT	DINT	立即数	使用的减速度单位。 单位/秒 2 (0) 最大值的百分比 (1) 时间 (3) 单位/主轴单位 2 (4) 主轴单位 (7)
Profile	DINT	DINT	立即数	选择为运动运行的速度曲线： 梯形 (0) S 曲线 (1)
Accel Jerk	REAL	REAL	立即数或标签	仅当曲线为 S 曲线时，指令才会使用急动度操作数，但必须始终进行填充。 “加速急动度”操作数表示轴的加速急动度。 “减速急动度”操作数表示轴的减速急动度。 使用以下值开始操作。 加速急动度 = 100 减速急动度 = 100 急动度单位 = 2（时间百分比） 还可采用以下急动度单位输入急动度。 单位/秒 3 (0) 最大值的百分比 (1) 时间百分比 (2) 时间 (3) 单位/主轴单位 3 (4) 时间主轴驱动百分比 (6) 主轴单位 (7)
Decel Jerk	REAL	REAL	立即数或标签
Jerk Units	DINT	DINT	立即数
Merge	DINT	DINT	立即数	是否要将当前所有轴运动转换为完全由该指令控制的运动，而不考虑当前正在执行的运动指令？ 否 - 选择“禁用”(0) 是 - 选择“启用”(1)
Merge Speed	DINT	DINT	立即数	使能合并后，采用以下哪个速度运动？ 该指令的速度 — 选择“设定”(0) 轴的当前速度 — 选择“当前”(1)
Lock Position	REAL	REAL	立即数或标签	这是主轴上的位置，当在从轴上启动运动后，从轴将从该位置开始跟随主轴运动。 有关详细信息，请参见下文的“结构”部分。
Lock Direction	SINT、INT 或 DINT	SINT、INT 或 DINT	立即数	指定锁定位置的使用条件。 有效值 = 0-4 默认值 = 无 （当前，在时间驱动或时基模式下，不允许使用枚举值 1-4。） 有关详细信息，请参见下文的“结构”部分。
Event Distance	REAL ARRAY 或 0	REAL ARRAY 或 0	数组标签	沿运动轨迹自运动终点起测量的位置。 有关详细信息，请参见下文的“结构”部分。
Calculated Data	REAL ARRAY 或 0	REAL ARRAY 0	数组标签	从运动起点到“事件距离”点所需经过的主轴距离（或时间）。 有关详细信息，请参见下文的“结构”部分。

此操作数	可选择以下输入方式
	输入文本	或输入数字
SpeedUnits	unitspersec %ofmaximum time unitspermasterunit masterunits	0 1 3 4 7
AccelUnits	unitspersec 2 %ofmaximum time unitspermasterunit 2 masterunits	0 1 3 4 7
DecelUnits	unitspersec 2 %ofmaximum time unitspermasterunit 2 masterunits	0 1 3 4 7
Profile	trapezoidal scurve	0 1
JerkUnits	unitspersec 3 %ofmaximum %oftime time unitspermasterunit 3 %oftime-masterdriven masterunits	0 1 2 3 4 6 7
Merge	disabled enabled	0 1
MergeSpeed	programmed current	0 1
锁定位置	无枚举值	Immediate, Real, or Tag
锁定方向	无 immediateforwardonly immediatereverseonly positionforward positionreverse	0 1 2 3 4
Event Distance	无枚举值	Array or 0
Calculated Data	无枚举值	Array or 0

要查看是否出现以下情况	检查该位是否设为	数据类型	备注
假到真跳变是否导致指令执行	EN	BOOL	EN 位保持置位，直到过程完成且梯级变为假。
已成功启动运动	DN	BOOL
是否发生错误	ER	BOOL
轴正在向终点位置运动	IP	BOOL	以下操作会停止该运动并将 IP 位清零： 轴到达终点位置 另一 MAM 指令替代此 MAM 指令 执行 MAS 指令 另一指令执行合并操作 执行关闭命令 故障动作
轴位于终点位置	PC	BOOL	PC 位保持置位，直至梯级进行假到真跳变。 如果其他操作在轴到达终点位置之前停止运动，PC 位保持清零。

指导原则	详细信息
在梯形图中，每次要执行该指令时，应切换梯级条件。	此为跳变指令。 在梯形图中，每次要执行该指令时，应将梯级输入条件由清零切换为置位。
在结构化文本中，为指令设置限定条件，以便仅在转换时才执行此指令	在结构化文本中，指令会在每次被扫描时执行。 调整指令，使其仅在跳变时执行。可使用下列方法之一： SFC 操作的限定符 结构化文本结构 有关更多信息，请参见“结构化文本语法”部分。
对于主轴偏移运动，使用主轴单位输入从轴。	使用绝对式或增量式主轴偏移运动使位置凸轮进行偏移，无需实际更改主轴的位置。这样会使位置凸轮廓线沿主轴移动。 对于轴，输入从轴。 对于位置，输入绝对偏移位置或增量偏移距离 对于速度、加速度、减速度和急动度，输入用于主轴的相应值。 指令会为速度、加速度、减速度和急动度值添加偏移。
使用时间百分比是最简单的急动度设定和调谐方法	要简化急动度的编程和调谐，应输入为加速或减速时间的百分比。 有关详细信息，请参见“调谐 S 曲线”部分。
使用“合并”取消其他指令的运动	如何处理已在进行的运动？
	如果希望	并希望		Then set
	将运动添加到任何正在进行的运动			Merge = Disabled Merge Speed = Programmed The instruction ignores Merge Speed but you must fill it in anyway.
	通过其他指令结束运动，而仅执行点动	以在该指令中设定的速度运动		Merge = Enabled Merge Speed = Programmed
		以轴正在运动的速度运动		合并 = 启用 合并速度 = 当前 指令将忽略速度操作数中的值。
	运动是否为绝对式或增量式主轴偏移运动？ 如果运动是绝对式或增量式主轴偏移运动，使能合并后，以下情况为真。 运动 仅会 结束正在进行的绝对式或增量式主轴偏移运动。 运动 不会 影响任何其他正在进行的运动。
使用另一 MAM 指令更改正在执行的 MAM 指令。	用户可以更改位置、速度、加速度或减速度。更改会立即生效。
	要更改以下运动位置		如下设置另一 MAM 指令
	绝对运动		执行下列操作之一： 将运动类型设置为“绝对”，位置设置为新位置。 将运动类型设置为“增量”，位置设置为终点位置变化的距离。新的终点位置为旧的终点位置与新的增量距离之和。 无论在哪种情况下，轴均会运动到新位置，不会停止在旧位置 - 包括任何所需的方向更改。
	增量运动		执行下列操作之一： 将运动类型设置为“绝对”，位置设置为新位置。轴会直接运动到新位置，不会完成增量运动。 将运动类型设置为“增量”，位置设置为附加距离。轴会完成两个增量运动。
将运动与传动相结合，生成复杂曲线和同步。	可以结合使用运动轴传动 (MAG) 指令与 MAM 指令，在运动上叠加传动或在传动上叠加运动。 示例： 在电子传动上叠加增量运动，实现相位超前和滞后控制。

运动类型	示例	说明
绝对式	到 225° 的绝对运动。方向取决于轴的起始位置。	对于绝对运动，行进方向取决于轴的当前位置，并不一定是到终点位置的最短路径。如果起始位置小于结束位置，会生成正向运动；如果起始位置大于结束位置，则会生成负向运动。 指定位置由三角学方法解析，可以是正数，也可以是负数。其可以大于位置归位值。位置负值等于其相应的正值，适用于跨 0 旋转轴的情况。例如，–90° 与 +270° 相同。如果位置大于等于位置归位值，轴在停止在绝对位置前会运动超过一转。
增量式		指定距离由三角学方法解析，可以是正数，也可以是负数。其可以大于位置归位值。如果距离大于等于位置归位值，轴在停止前会运动超过一转。
最短路径旋转	从 30° 到 225°的最短路径旋转。	重要提示: 仅在轴的定位模式为“旋转”时（旋转轴），才可使用最短路径旋转运动。 最短路径旋转运动是用于旋转轴的一种特殊类型的绝对运动。轴会： 沿 最短 方向运动到指定位置，不受其当前位置影响 必要时会经过 0°。 对于最短路径旋转运动，用户： 可以在轴运动或静止时启动运动 无法 在单次运动中使轴运动超过一转。
正向旋转	从 315° 到 225° 的正向旋转运动。	重要提示: 仅在轴静止和未运动时，才可使用正向旋转运动。否则，轴可能沿错误方向运动。 正向旋转运动是用于旋转轴的一种特殊类型的绝对运动。 轴会： 沿 正 方向运动到指定位置，不受其当前位置影响 必要时会经过 0° 无法在单次最短路径旋转运动中使轴运动超过一转。
负向旋转	从 45° 到 225° 的负向旋转运动。	重要提示: 仅在满足以下条件时，才可使用最短路径旋转： 轴的定位模式为“旋转”（旋转轴）。 轴处于静止状态且未运动。否则，轴可能沿错误方向运动。 负向旋转运动是用于旋转轴的一种特殊类型的绝对运动。轴会： 沿 负 方向运动到指定位置，不受其当前位置影响 必要时会经过 0° 无法在单次最短路径旋转运动中使轴运动超过一转。

条件/状态	执行的操作
预扫描	.EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。
梯级输入条件为假	如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。
梯级输出条件为真	.EN 位设置为真，指令执行。
后扫描	不适用

条件/状态	执行的操作
预扫描	请参见“梯形图”表中的“预扫描”行
正常执行	请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。
后扫描	请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。

如果 ERR 为	且 EXERR	则
		原因	纠正措施
13	变化	操作数超出其范围。	The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0. For example, if EXERR = 4, then check the Speed.
			EXERR	操作数
			0	轴
			1	运动控制
			2	运动类型
			3	位置
			4	速度
			6	Accel Rate
			8	Decel Rate
15	-1	坐标系统的最大减速度为 0。	Go to the Properties for the coordinate system axis and set a Maximum Deceleration.
	0 或更大	坐标系统中某个轴的最大减速度为 0。	打开轴的属性页面。 通过 EXERR 值查看最大减速度为 0 的轴。 通过 MAM 指令使其运动的轴的减速度为 0。

位名称	含义
MotionStatus	轴的运动状态位。
	位号	含义
AccelStatus	0	The axis is not accelerating (FALSE state).
DecelStatus	1	The axis is not decelerating (FALSE state).
MoveStatus	2	The axis is not moving (FALSE state).
JogStatus	3	The axis is not jogging (FALSE state).
GearingStatus	4	The axis is not gearing (FALSE state).
HomingStatus	5	The axis is not homing (FALSE state).
StoppingStatus	6	The axis is stopping (TRUE state).
AxisHomedStatus	7	The axis is not homed (FALSE state).
PositionCamStatus	8	The axis is not position camming (FALSE state).
TimeCamStatus	9	The axis is not time camming (FALSE state).
PositionCamPendingStatus	10	The axis does not have a Position Cam Pending (FALSE state).
TimeCamPendingStatus	11	The axis does not have a Time Cam Pending (FALSE state).
GearingLockStatus	12	The axis is not in a Gear Locked condition (FALSE state).
PositionCamLockStatus	13	The axis is not in a Position Cam Locked condition (FALSE state).
TimeCamLockStatus	14	The axis is not in a Time Cam Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveStatus	15	The axis is offset (TRUE state).
CoordinatedMotionStatus	16	Sets when the MDAC instruction executes (TRUE state). Clears when the instruction completes (FALSE state).
TransformStateStatus	17	The axis is part of an active transform (TRUE state).
ControlledByTransformStatus	18	The axis is moving because of a transform (TRUE state).
DirectVelocityControlStatus	19	The axis is not under Direct Velocity Control (FALSE state).
DirectTorqueControlStatus	20	The axis is not under Direct Torque Control (FALSE state).
MoveLockStatus	22	MAM is Locked to Master in MDSC Mode (TRUE state). The bit is cleared when a MGS, MGSD, MAS, or MASD is executed (goes IP). If either the Slave or Master axis (or both) is paused by changing its speed to 0, then the MoveLockStatus bit stays set. Master Driven Mode The bit is set when the Lock Direction request is satisfied. The bit is not used when the enumeration is NONE. For the enumerations Immediate Forward Only and Immediate Reverse Only, the MamLockStatus bit is set immediately when the MAM is initiated. For the enumeration Position Forward Only and Position Reverse Only, the bit is set when the Master Axis crosses the Master Lock Position in the specified direction. The MoveLockStatus bit is cleared when the Master Axis reverses direction and the Slave Axis stops following the Master Axis. The MoveLockStatus bit is set again when the Slave Axis resumes following the Master Axis. Time Driven Mode The bit is not used when the enumeration is NONE.
JogLockStatus	24	The axis is not in a Jog Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveLockStatus	26	Master offset Move is Locked to master in MDSC Mode (TRUE state).
MaximumSpeedExceeded	27	Sets when the maximum axis speed that is specified in the axis configuration is exceeded during a move (TRUE state). Clears when the speed is reduced below the limit (FALSE state).

如果运动类型	且合并为	则指令更改以下位
		位名称	状态	含义
非绝对式主轴偏移或增量式主轴偏移	禁用	MoveStatus	TRUE	Axis is Moving.
	启用	MoveStatus	真	Axis is Moving.
		JogStatus	假	轴不再点动。
		GearingStatus	假	轴不再传动。
绝对式主轴偏移或增量式主轴偏移		MasterOffsetMoveStatus	TRUE	Axis is Offset.