运动轴点动 (MAJ)

架构和安全支持

架构	标准	安全
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器	是	否
CompactLogix 5380、 ControlLogix 5580、 Compact GuardLogix 5380、 GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器	是	否

操作数	类型 小贴士: AXIS_CONSUMED 仅受 Compact GuardLogix 5580 和 CompactLogix 5380 控制器支持。	类型 小贴士: 只有 ControlLogix 5570 和 GuardLogix 5570 控制器支持 AXIS_GENERIC。	格式	说明
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	标签	要点动的轴的名称。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	MOTION_INSTRUCTION	标签	指令的控制标签。
Direction	DINT	DINT	立即数	对于此点动方向	Enter
				Forward	0
				Reverse	1
Speed	REAL	REAL	立即数或标签	轴的运动速度（速度单位）。
Speed Units	DINT	DINT	立即数	使用的速度单位。 单位/秒 (0) 最大值的百分比 (1) 单位/主轴单位 (4)
Accel Rate	REAL	REAL	立即数或标签	轴的加速度（加速度单位）。
Accel Units	DINT	DINT	立即数	使用的加速度单位。 单位/秒 2 (0) 最大值的百分比 (1) 单位/主轴单位 2 (4)
Decel Rate	REAL	REAL	立即数或标签	轴的减速度（减速度单位）。
Decel Units	DINT	DINT	立即数	使用的减速度单位。 单位/秒 2 (0) 最大值的百分比 (1) 单位/主轴单位 2 (4)
Profile	DINT	DINT	立即数	选择运行点动的速度曲线： 梯形 (0) S 曲线 (1)
Accel Jerk	REAL	REAL	立即数或标签	必须 输入操作数加速急动度和减速急动度操作数的值。仅当将曲线操作数配置为 S 曲线时，此指令才会使用这些值。 “加速急动度”操作数表示轴的加速急动度。 “减速急动度”操作数表示轴的减速急动度。 使用以下值开始操作。 加速急动度 = 100（时间百分比） 减速急动度 = 100（时间百分比） 急动度单位 = 2 按以下急动度单位输入急动度。 0 = 单位/秒 3 1 = 最大值百分比 2 = 时间百分比（使用该值开始操作） 4 = 单位/主轴单位 3 6 = 时间主轴驱动百分比
Decel Jerk	REAL	REAL	立即数或标签
Jerk Units	DINT	DINT	立即数
Merge	DINT	DINT	立即数	是否要将当前所有轴运动转换为完全由该指令控制的纯点动操作，而不考虑当前正在执行的运动指令？ 否 - 选择“禁用”(0) 是 - 选择“启用”(1)
Merge Speed	DINT	DINT	立即数	启用合并后，采用以下哪个点动速度？ 该指令的速度 — 选择设定值 = 0 轴的当前速度 — 选择当前值 = 1
Lock Position	REAL	REAL	立即数或标签	这是主轴上的位置，当在从轴上启动运动后，从轴将从该位置开始跟随主轴运动。 有关详细信息，请参见下文的“结构”部分。
Lock Direction	UINT32	UINT32	立即数或标签	指定锁定位置的使用条件。 有关详细信息，请参见下文的“结构”部分。

此操作数	可选择以下输入方式
	输入文本	Or Enter as a Number
轴	无枚举值	Tag
MotionControl	无枚举值	Tag
方向	无枚举值	Immediate
速度	无枚举值	Immediate or Tag
SpeedUnits	units per sec 最大值的百分比 unitspermasterunit	0 1 4
AccelRate
AccelUnits	units per sec 2 最大值的百分比 unitspermasterunit 2	0 1 4
DecelRate
DecelUnits	units per sec 2 最大值的百分比 unitspermasterunit 2	0 1 4
Profile	梯形曲线 S 曲线	0 1
AccelJerk	无枚举值	Immediate or Tag You must always enter a value for the Accel and Decel Jerk operands. This instruction only uses the values if the Profile is configured as S-curve. Use these values to get started. 加速急动度 = 100（时间百分比） 减速急动度 = 100（时间百分比）
DecelJerk	无枚举值
Jerk Units	units per sec 3 %ofmaximum %oftime unitspermasterunit 3 %oftimemasterdriven	0 1 2 (use this value to get started) 4 6
Merge	disabled enabled	0 1
Merge Speed	programmed current	0 1
锁定位置	无枚举值	Immediate or Tag
锁定方向	无 immediateforwardonly immediatereverseonly positionforward positionreverse	0 1 2 3 4

要查看是否出现以下情况	检查该位是否置位	数据类型	备注
是否通过假到真跳变使指令开始执行。	EN	BOOL	EN 位保持置位，直到过程完成且梯级变为假。
是否已成功启动点动。	DN	BOOL
是否发生错误。	ER	BOOL
轴是否正在点动。	IP	BOOL	以下动作会停止该点动并将 IP 位清零： 另一 MAJ 指令取代该 MAJ 指令。 运动轴停止 (MAS) 指令。 另一指令执行合并操作。 执行关闭命令。 故障动作。

指导原则	详细信息
在梯形图中，每次要执行该指令时，应切换梯级条件。	此为跳变指令： 在梯形图中，每次要执行该指令时，应将梯级输入条件由清零切换为置位。
在结构化文本中，为指令设置限定条件，以便仅在出现跳变时才执行此指令。	在结构化文本中，指令会在每次被扫描时执行。 调整指令，使其仅在跳变时执行。可使用下列方法之一： SFC 操作的限定符 结构化文本结构 有关更多信息，请参见“结构化文本语法”部分。
针对 S 曲线使用急动度操作数。	指令使用 S 曲线时，应使用急动度操作数。 无论曲线轨迹如何，必须填写急动度操作数。
为简化急动度的编程和调谐，应使用“时间的百分比”单位。	要简化急动度的编程和调谐，应输入为加速或减速时间的百分比。 有关详细信息，请参见“调谐 S 曲线”部分。
使用合并操作数取消其他指令的运动。	如何处理已在进行的运动？
	如果希望	And You Want To	Then Set
	在已在进行的运动中增加点动		Merge = Disabled Merge Speed = Programmed The instruction ignores Merge Speed but you must fill it in anyway.
	通过其他指令结束运动，而仅执行点动	Jog at the speed that you set in this instruction	Merge = Enabled Merge Speed = Programmed
		Jog at the speed that the axis is already moving	Merge = Enabled Merge Speed = Current The instruction ignores the value that you put in the Speed operand.
在轴点动期间，应谨慎启动另一个点动操作。	如果在轴点动期间启动新的 MAJ 指令，将导致： 加速轴超过其速度 减速轴反向 （版本 15 和更早版本） MAJ 指令使用 S 曲线时会出现此情况。新的 MAJ 指令会取消旧的 MAJ 指令。轴将使用新指令的速度、加速度、减速度和急动度。 有关详细信息，请参见“排查轴运动故障”部分。
使用 MAS 指令停止点动。
使用 MCD 指令在点动期间更改速度。

条件/状态	执行的操作
预扫描	.EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。
梯级输入条件为假	如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。
梯级输入条件为真	.EN 位设置为真，指令执行。
后扫描	不适用

条件/状态	执行的操作
预扫描	请参见“梯形图”表中的“预扫描”行
正常执行	请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。
后扫描	请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。

如果 ERR 为	且 EXERR	则
		原因	纠正措施
13	变化	操作数超出其范围。	The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0. For example, if EXERR = 3, then check the Speed.
			EXERR	MAS 操作数
			0	轴
			1	运动控制
			2	方向
			3	速度
			5	Accel Rate
			7	Decel Rate
15	-1	坐标系统的最大减速度为 0。	Go to the Properties for the coordinate system axis and set a Maximum Deceleration.
	0 或更大	坐标系统中某个轴的最大减速度为 0。	Open the Properties for the axis. Use the EXERR value to see which axis has the Maximum Deceleration of 0. The axis that you are jogging has a deceleration rate of 0.

位名称	含义
MotionStatus	轴的运动状态位。
	位号	含义
AccelStatus	0	The axis is not accelerating (FALSE state).
DecelStatus	1	The axis is not decelerating (FALSE state).
MoveStatus	2	The axis is not moving (FALSE state).
JogStatus	3	The axis is not jogging (FALSE state).
GearingStatus	4	The axis is not gearing (FALSE state).
HomingStatus	5	The axis is not homing (FALSE state).
StoppingStatus	6	The axis is stopping (TRUE state).
AxisHomedStatus	7	The axis is not homed (FALSE state).
PositionCamStatus	8	The axis is not position camming (FALSE state).
TimeCamStatus	9	The axis is not time camming (FALSE state).
PositionCamPendingStatus	10	The axis does not have a Position Cam Pending (FALSE state).
TimeCamPendingStatus	11	The axis does not have a Time Cam Pending (FALSE state).
GearingLockStatus	12	The axis is not in a Gear Locked condition (FALSE state).
PositionCamLockStatus	13	The axis is not in a Position Cam Locked condition (FALSE state).
TimeCamLockStatus	14	The axis is not in a Time Cam Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveStatus	15	The axis is offset (TRUE state).
CoordinatedMotionStatus	16	Sets when the MDAC instruction executes (TRUE state). Clears when the instruction completes (FALSE state).
TransformStateStatus	17	The axis is part of an active transform (TRUE state).
ControlledByTransformStatus	18	The axis is moving because of a transform (TRUE state).
DirectVelocityControlStatus	19	The axis is not under Direct Velocity Control (FALSE state).
DirectTorqueControlStatus	20	The axis is not under Direct Torque Control (FALSE state).
JogLockStatus	24	MAJ is Locked to Master in MDSC Mode (TRUE state). The bit is cleared when a MGS, MGSD, MAS, or MASD is executed. If either the Slave or Master axis (or both) is paused by changing its speed to 0, then the JogLockStatus bit stays set. Master Driven Mode The bit is set when the Lock Direction request is satisfied. The bit is not used when the enumeration is NONE. For the enumerations Immediate Forward Only and Immediate Reverse Only, the JogLockStatus bit is set immediately when the MAJ is initiated. For the enumeration Position Forward Only and Position Reverse Only, the bit is set when the Master Axis crosses the Master Lock Position in the specified direction. The JogLockStatus bit is cleared when the Master Axis reverses direction and the Slave Axis stops following the Master Axis. The JogLockStatus bit is set again when the Slave Axis resumes following the Master Axis. Time Driven Mode The bit is not used when the enumeration is NONE.
MasterOffsetMoveLockStatus	26	Master offset Move is Locked to master in MDSC Mode (TRUE state).
MaximumSpeedExceeded	27	Sets when the maximum axis speed that is specified in the axis configuration is exceeded during a move (TRUE state). Clears when the velocity is reduced below the limit (FALSE state).

如果合并操作数	则指令更改以下位
	位名称	状态	含义
禁用	JogStatus	TRUE	Axis is Jogging.
启用	JogStatus	TRUE	Axis is Jogging.
	MoveStatus	FALSE	Axis is no longer Moving.
	GearingStatus	FALSE	Axis is no longer Gearing.