轴属性 (E-R)
下表介绍首字母为 E-R 的轴属性。要查看其他属性或要了解如何访问属性，请单击以下主题之一。
- 反馈传感器组件物理性失配
- 编码器信号过电容（或其他延迟）
- 属性轴类型数据类型访问说明使能输入状态AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果该位：置位 — “使能”输入激活。清零 — “使能”输入未激活。外部驱动器类型AXIS_SERVO_DRIVEDINTGSVSSV0 = 转矩伺服1 = 速度伺服2 = 液压伺服当应用要求伺服模块轴与外部速度伺服驱动器对接时，外部驱动器类型应配置为速度伺服。这将禁用伺服模块的数字速度内环。如果“外部驱动器类型”属性设置为转矩伺服，则伺服模块的数字速度内环处于激活状态。要与转矩环伺服驱动器对接，必须进行此项配置。如果“外部驱动器类型”属性设置为液压伺服，则该对象将启用液压伺服应用专用的某些功能。通常情况下，选择液压“外部驱动器类型”时，所配置的伺服环与选择速度伺服“外部驱动类型”时相同。故障配置位AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEDINTGSVSSV轴类型故障配置AXIS_SERVO软超程检查保留驱动器故障检测驱动器故障常闭AXIS_SERVO_DRIVE软超程检查硬超程检查保留保留驱动器使能输入故障处理驱动器启用输入检查切换为旋转模式或进行超程检查时，需要进行归零范围检查。软超程检查软超程检查仅适用于线性轴。是否希望在轴超出配置的行程限位时发生“正向软超程故障”或“负向软超程故障”？是 - 将该位置位。否 - 将该位清零。“最大正向行程”和“最大负向行程”属性用于设置行程限位。该检查是对硬件超程故障保护（该保护使用硬件限位开关直接停止驱动器的轴运动并禁用系统电源）的补充，但不能完全取代该项保护。硬超程检查硬超程检查仅适用于线性轴。是否希望在轴激活正向或负向超程限位开关输入时发生“正向硬超程故障”或“负向硬超程故障”？是 - 将该位置位。否 - 将该位清零。驱动器故障检测运动控制模块为每个轴提供专用的驱动器故障输入。这些输入可以连接到外部驱动器的故障输出（如果提供），用于将驱动器本身的故障通知给伺服模块。如果使用伺服模块的驱动器故障输入，应将“驱动器故障检查”位置位，然后按照下面的说明指定放大器的驱动器故障输出的驱动器故障触点配置。驱动器故障常闭“驱动器故障常闭”位属性用于控制伺服模块驱动器故障输入的含义。如果该位置位（真），则在驱动器正常（无故障）运行期间，驱动器故障输入应为激活状态，即 24 伏。如果发生驱动器故障，驱动器将打开其驱动器故障输出触点，并将 24 伏信号从伺服模块的驱动器故障输入撤除，从而产生轴驱动器故障状况。这是默认的“故障安全”配置。在某些情况下，可能需要将“驱动器故障常闭”位清零，以便与在发生故障时闭合触点的驱动器系统对接。在“故障安全”操作中，通常不推荐这种方式。驱动器使能输入故障处理当“驱动器使能输入故障处理”位置位时，驱动器会根据驱动器使能输入的情况来处理故障。如果尝试在“驱动器使能输入”未激活的情况下使能驱动器轴，驱动器会产生“驱动器使能输入故障”。如果在驱动器轴已使能时“驱动器使能输入”由激活状态变为非激活状态，驱动器也会产生“驱动器使能输入故障”。如果“驱动器使能输入故障处理”位清零（默认），则驱动器不会产生“驱动器使能输入故障”。驱动器启用输入检查当“驱动器使能输入检查”位置位（默认）时，驱动器将定期检查“驱动器使能输入”的当前状态。这个专用输入相当于一个选通开关，用于使能驱动器的功率组件和伺服环。驱动器使能后，如果“驱动器使能输入”由激活状态变为非激活状态，会导致驱动器发起轴停止动作，停止期间，轴将以配置的停止转矩减速至停止状态，然后禁用）。如果“驱动器使能输入检查”位清零，则不执行驱动器使能输入检查，因此输入的状态与驱动器操作无关。该开关的状态仍在“驱动器状态”位属性中报告。反馈故障AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签AXIS_SERVO当满足以下条件之一时，特定反馈源的该位置位：一个或多个反馈通道的差分电信号（例如 A+ 与 A-、B+ 与 B- 或者 Z+ 与 Z-）处于同一电平（同为高电平或同为低电平）。正常情况下，差分信号应始终保持相反电平。出现这种情况时，最常见的原因是反馈传感器与伺服模块或驱动器之间的线路断开。伺服模块或驱动器与反馈设备之间的反馈“电源”或反馈“公共”电连接断开。控制器将该故障闭锁。该故障可通过“运动轴故障复位”(MAFR) 或“运动轴关闭复位”(MASR) 指令清除。AXIS_SERVO_DRIVE当驱动器轴的一个相关反馈源出现问题，导致驱动器无法从反馈设备接收正确或可靠的位置信息时，该位置位。当轴的一个反馈源因出现问题而无法发送准确或可靠的位置信息时，该属性置位。对于 AXIS_SERVO 轴，可能的问题是：一个或多个反馈通道的差分电信号（例如 A+ 与 A-、B+ 与 B- 或者 Z+ 与 Z-）处于同一电平（同为高电平或同为低电平）。正常情况下，差分信号应始终保持相反电平。出现这种情况时，最常见的原因是反馈传感器与伺服模块或驱动器之间的线路断开；伺服模块或驱动器与反馈设备之间的反馈电源或反馈公共电连接断开。控制器将该故障闭锁。该故障可通过“运动轴故障复位”(MAFR) 或“运动轴关闭复位”(MASR) 指令清除。反馈故障动作AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVESINTGSVSSV故障动作关闭禁用驱动器停止运动仅状态值0123反馈噪声故障AXIS_SERVOBOOL标签当反馈设备的信号线路出现噪声时，该属性置位。例如，当反馈 A 和 B 通道（A 与 B 正交）同时跳变时，通常称为反馈噪声。最可能造成反馈噪声（如下所示）的原因是，反馈设备本身失去正交性或者辐射性共模噪声信号被反馈设备线路所获取。这两种情况都可以在示波器上观察到。
要排查通道失去正交性的问题，请查找以下情况：正确接地和屏蔽通常可以解决辐射噪声问题。控制器将该故障闭锁。该故障可通过“运动轴故障复位”(MAFR) 或“运动轴关闭复位”(MASR) 指令清除。反馈噪声故障动作AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVESINTGSVSSV故障动作关闭禁用驱动器停止运动仅状态值0123摩擦力补偿AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV0…100%轴因静态摩擦力（静摩擦力）过大而无法运动的情况并不罕见，这种情况下会产生显著的位置误差。可以通过位置积分增益向驱动器提供足够的输出，来纠正该误差，但该方法对于这种应用而言响应度不足。另一种方法是使用摩擦力补偿来抵消在存在非零位置误差情况下的静摩擦力。在此期间，需要在伺服输出值基础上加上或减去（取决于当前符号）一个固定的输出水平（即，摩擦力补偿）。“摩擦力补偿”值应刚好能够克服静摩擦力。若该值较大，会导致轴发生抖动。抖动是指轴围绕给定位置快速往复运动的现象。摩擦力补偿窗口AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV位置单位为解决在应用摩擦力补偿并使用积分增益时的抖动问题，应在轴处于静止状态时以当前给定位置为中心应用摩擦力补偿窗口。如果实际位置在摩擦力补偿窗口内，则对伺服输出应用摩擦力补偿值，但该值需经位置误差与摩擦力补偿窗口之比进行变换。在该窗口内，伺服积分器也会禁用。因此，一旦位置误差达到或超过“摩擦力补偿窗口”属性的值，将应用完整的“摩擦力补偿”值。当然，当“摩擦力补偿窗口”设置为零时，此功能实际被禁用。非零摩擦力补偿窗口具有减弱摩擦力补偿的效果，因为该窗口值将应用于伺服输出，用以削弱其可能引发的抖动效应。使用该功能时，通常可以应用更高的摩擦力补偿值。在消除振荡的同时，会产生较小稳态误差。传动锁定状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签当从轴依照指定传动比以特定传动关系锁定到主轴时置位。传动规划器的离合器功能用于使轴的速度逐渐上升或下降至传动速度（在 MAG 指令中选择 Clutch）。在轴进行离合的时间内，该位清零。传动状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签当轴是当前正通过齿轮传动到另一个轴的从轴时，该位置位。齿轮传动操作停止或被其他运动操作取代时清零。接地短路故障AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签当驱动器检测到直流母线电流不均衡时，“接地短路故障”位置位，指示电流正流经不当的接地连接组实例AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSV分配给轴的组实例号“组实例”属性用于确定该轴分配到的运动组对象实例。硬超程故障动作AXIS_SERVO_DRIVESINTGSVSSV故障动作关闭禁用驱动器停止运动仅状态值0123归零配置位AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSVSSV0 =（保留）1 = 归零开关常闭2 = 标记脉冲沿为下降沿归零开关常闭“归零开关常闭”位属性决定归零序列使用的归零限位开关的正常状态。开关的正常状态是指其在归零序列期间由轴进行啮合之前的状态。例如，如果“归零开关常闭”位置位（真），则归零前开关的状态为闭合。开关在归零序列期间由轴进行啮合时，开关断开，从而构成归零事件。归零方向AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALSINTGSVSSV0 = 单向正向1 = 双向正向2 = 单向反向3 = 双向反向归零事件已装备状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签通过执行 MAH（运动轴归零）指令装备归零事件后置位。发生归零事件时清零。归零事件状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签已发生归零事件时置位。执行另一个 MAH（运动轴归零）指令后清零。归零事件任务AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTMSG发生归零事件时将触发的用户事件任务。实例值为 0 表示没有事件任务配置为由归零事件触发。该属性指示在发生归零事件时将触发哪个用户任务。在针对装备归零事件的指令将“处理完成”位置位的同时触发用户任务。当“任务触发”属性设置为选择轴的“归零时间任务实例”属性时，通过从用户任务对象到轴对象的内部通信来设置该属性。该属性不应由外部设备直接设置。该属性可作为诊断信息从外部读取（获取属性列表）。归零输入状态AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果该位：置位 — 归零输入激活。清零 — 归零输入未激活。归零模式AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALSINTGSVSSV0 = 被动1 = 激活（默认值）2 = 绝对归零偏移AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALREALGSVSSV位置单位应用于主动或被动归零模式时，且采用非立即归零序列时，归零偏移是指轴零点位置与发生归零事件时的位置之间的所需位置偏移。在轴运动到零点位置之前，在指定归零序列结束时应用归零偏移。大多数情况下，归零偏移设为零。主动双向归零序列完成后，轴停留在指定的零点位置。如果归零偏移非零，则轴将与标记或归零开关事件点偏移归零偏移值。如果归零偏移为零，则轴刚好停留在标记或归零开关点上方。零点位置AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALREALGSVSSV位置单位零点位置表示完成指定的归零序列后所需的轴绝对位置。主动归零序列完成后，轴停留在指定的零点位置。大多数情况下，零点位置设为零，但也可以使用介于轴的最大负向行程限制和最大正向行程限制（若启用）之间的任意值。（有关“最大正向行程”和“最大负向行程”配置属性的说明，请参见“伺服和驱动器轴对象”规范）。对于旋转轴，零点位置限制为小于“位置归位”值除以“转换常数”所得值的正数。当系统配置为绝对归零模式时，可将零点位置值直接用于绝对式反馈设备，以建立系统的绝对位置参考。归零返回速度AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV位置单位/秒“归零返回速度”属性控制主动双向归零序列第一段之后使用的点动曲线速度。归零序列AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALSINTGSVSSV0 = 立即（默认值）1 = 开关2 = 标记3 = 先开关后标记4 = 转矩限制5 = 先转矩限制后标记归零速度AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV位置单位/秒“归零速度”属性控制主动归零序列第一段中使用的点动曲线的速度，如上面的“归零序列类型”属性中所述。轴归零状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签上电或重新连接时清零。成功完成所配置的归零序列后由 MAH 指令置位，稍后，在轴进入关闭状态时将清零。归零状态AXIS_CONSUMEDAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签当前正在执行“归零”运动曲线时置位。归零操作停止或被其他运动操作取代时清零。禁止状态AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签使用轴的 InhibitStatus 位查看轴处于禁用状态还是取消禁用状态。如果该位为：ON - 轴处于禁用状态。OFF - 轴处于取消禁用状态。只有当下列所有情况都出现后，控制器才会更改 InhibitStatus 位：轴已更改为禁用状态或取消禁用状态。所有取消禁用的轴已准备就绪。与运动控制模块的连接再次运行。禁用轴AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEINTGSVSSV目的设置属性阻止控制器使用轴。这会将轴禁用。1 或任何非零值允许控制器使用该轴。这会取消禁用轴。0积分器挂起使能AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVESINTGSVSSV当“积分器挂起使能”属性值配置为“真”时，伺服环在给定位置变化时会暂时禁用任何已启用的积分器。点到点运动使用此功能来最大程度地减少运动期间出现的积分器饱和现象。当“积分器挂起使能”属性值为“假”时，将会始终启用所有激活的积分器。0 = 禁用1 = 启用模块间的同步故障AXIS_SERVOBOOL标签如果该位置位，则 SoftLogix5800 控制器的模拟伺服卡将不会同步。卡的硬件或 vb 固件会引发此故障。例如，两张卡之间的电缆未连接时会发生此故障。插补实际位置AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALREALGSV标签插补实际位置，单位为位置单位“插补实际位置”是指由“插补时间”属性指定的时刻实际位置的插补值（基于过去的轴轨迹历史记录）。插补给定位置AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALREALGSV标签插补给定位置，单位为位置单位“插补给定位置”是指由“插补时间”属性指定的时刻给定位置的插补值（基于过去的轴轨迹历史记录）。插补时间AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSV标签执行插补的 CST 时间“插补时间”是用于计算插补位置的 32 位 CST 时间。使用有效 CST 值更新此属性时，会自动计算“插补实际位置”和“插补给定位置”值。点动状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签当前正在执行“点动”运动曲线时置位。点动完成或被其他运动操作取代时清零。LDT 校准常数AXIS_SERVOREALGSV该属性用于设置 LDT 设备的校准常数。仅当“传感器类型”设为 LDT 时，该属性才会激活。LDT 校准常数单位AXIS_SERVOSINTGSV0 = 米/秒1 = 微秒/英寸该属性用于选择 LDT 校准常数属性的单位。仅当“传感器类型”设为 LDT 时，该属性才会激活。LDT 长度AXIS_SERVOREALGSV该属性用于设置 LDT 设备的长度。仅当“传感器类型”设为 LDT 时，该属性才会激活。LDT 长度单位AXIS_SERVOSINTGSV0 = 米1 = 英寸该属性用于选择 LDT 长度属性的单位。仅当“传感器类型”设为 LDT 时，该属性才会激活。LDT 再循环AXIS_SERVOSINTGSV该属性用于提供再循环次数。仅当“传感器类型”设为 LDT 且“LDT 类型”设为 PWM 时，该属性才会激活。LDT 变换AXIS_SERVOREALGSV该属性用于设置 LDT 设备的变换系数。仅当“传感器类型”设为 LDT 时，该属性才会激活。LDT 变换单位AXIS_SERVOSINTGSV0 = 位置单位/米1 = 位置单位/英寸该属性用于选择 LDT 变换属性的单位。仅当“传感器类型”设为 LDT 时，该属性才会激活。LDT 类型AXIS_SERVOSINTGSV0 = PWM1 =启动/停止上升沿2 = 启动/停止下降沿该属性用于选择 LDT 类型。其提供了以下枚举值：PWM、“启动/停止上升沿”和“启动/停止下降沿”。仅当“传感器类型”设为 LDT 时，该属性才会激活。负载惯量比AXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV额定值百分比/(位置单位/秒^2)电机惯量值表示电机轴未连接任何负载时的电机惯量，单位为转矩变换单位（额定值百分比/(位置单位/秒^2)）。“负载惯量比”属性的值表示负载惯量与电机惯量之比。自动调谐功能将使用电机惯量值按以下公式计算“负载惯量比”。负载惯量比 = (总惯量 - 电机惯量) /电机惯量。总惯量由自动调谐算法直接测量，并以额定值百分比/(位置单位/秒^2)为单位应用于转矩变换属性。如果“负载惯量比”的值已知，也可以使用电机惯量值计算适合满载电机的转矩变换值，而无需执行自动调谐功能。Logix Designer应用程序计算转矩变换值所用的公式如下：转矩变换值 = （1 + 负载惯量比） * 电机惯量。负载惯量的值可使用 Rockwell Automation 的 MotionBook 程序自动计算，而电机惯量的值可根据电机对应的运动控制数据库文件中获得。映射实例AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEDINTGSVI/O 映射实例编号。对于虚拟和消费型数据类型，该值为 0。通过指定表示该模块的映射条目实例，可将轴关联到特定的运动兼容模块。标记距离AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSV标签重要提示: 若要使用此属性，请将其选作轴的“实时轴信息”属性之一。否则，当轴运行时，将不会显示正确的值。请参见“轴信息选项 1”。标记距离，单位为位置单位“标记距离”指检测到归零开关输入的轴位置与检测到标记事件的轴位置之间的距离。该值有助于根据反馈标记脉冲调整归零限位开关，从而实现可重复的归零操作。主轴输入配置位AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSVSSV位0 = 主轴延时补偿1 = 主轴位置滤波器主轴延时补偿默认情况下，位置凸轮传动和齿轮传动功能在应用于从轴时，会执行主轴延时补偿，以补偿从读取主轴给定位置到将关联从轴给定位置应用于从轴伺服环的输入之间的延时。当主轴以固定速度运行时，该补偿技术可确保从轴给定位置准确地跟踪主轴的实际位置；换言之，主轴延时补偿可在通过齿轮传动或凸轮传动到达主轴的实际位置时实现零跟踪误差。基于给定位置应用于从轴伺服环时的预期时间，主轴延时补偿算法对主轴的位置进行推算。主轴位置基于离散反馈计数进行测量，并且存在固有噪声，因此外推过程会根据总位置更新延时放大该噪声。总位置更新延时与运动组的近似更新周期成正比，如果主轴或从轴使用 AXIS_SERVO_DRIVE 数据类型，则它还将包括与 SERCOS 更新周期成正比的延时项。延时越大，外推器引入的噪声就越大。主轴延时补偿功能还包括外推滤波器，用于滤除外推过程引入的噪声。滤波器的时间常数固定为总位置更新延时的 4 倍（与主轴位置滤波器带宽无关），这也是近似更新周期（如果是 AXIS_SERVO_DRIVE 数据类型，则为 SERCOS 更新周期）的函数。控制器使用一阶外推算法，可在主轴以恒速运动时，实现零跟踪误差。如果主轴加速或减速，则跟踪误差非零，并正比于加速度或减速度，也正比于总位置更新延时的平方。从噪声和加速度误差的角度来看，最小化近似更新周期至关重要。在一些应用中，不要求主轴和从轴之间实现零跟踪误差。在这些情况下，完全可禁用主轴延时补偿功能，以消除外推算法引入从轴的扰动。与启用（相应位置位）主轴延时补偿功能时相比，主轴延时补偿功能被禁用（相应位清零）时，从轴对主轴运动的响应更为灵敏，并且通常运行会更加平稳。但是，当主轴以恒速运行时，从轴将基于正比于主轴速度的跟踪误差滞后于主轴。请注意，当从轴通过齿轮传动或凸轮传动达到主轴给定位置时，即使显式启用，也不会应用主轴延时补偿。由于控制器直接生成给定位置，因此不存在要补偿的固有主轴位置延时。主轴位置滤波器“主轴位置滤波器”位控制独立的单极低通滤波器的活动，该滤波器可有效对输入到从轴齿轮传动或位置凸轮传动操作的指定主轴位置信号进行滤波。使能（相应位置位）后，该滤波器能够对主轴的实际位置信号进行平滑处理，从而使从轴的相应运动更加平滑。更高的平滑度会增加从轴响应与主轴运动发生变化之间的滞后时间。请注意，使能后，主轴位置滤波器还会滤掉主轴延时补偿算法引入的外推噪声。当“主轴位置滤波器”位置位时，主轴位置滤波器的带宽由“主轴位置滤波器带宽”属性控制，见下文。这可以通过置位“主轴位置滤波器”位并直接控制主轴位置滤波器带宽来实现。将“主轴位置滤波器带宽”设置为零可有效禁用滤波器。主轴偏移AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALREALGSV标签重要提示: 要使用此属性，请确保运动组的“自动标签更新”功能已启用（默认设置）。否则，当轴运行时，将不会显示正确的值。主轴偏移，单位为主轴位置单位“主轴偏移”是指当前应用于位置凸轮主轴侧的位置偏移。主轴偏移以主轴位置单位返回。主轴偏移的归位特性将与线性轴位置的归位特性相同。主轴偏移运动状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签当前正在执行主轴偏移“运动”运动曲线时置位。主轴偏移运动完成或被其他运动操作取代时，该位清零。主轴位置滤波器带宽AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALREALGSV标签赫兹“主轴位置滤波器带宽”属性控制单极低通滤波器的活动，该滤波器可对输入到从轴齿轮传动或位置凸轮传动操作的指定主轴位置信号进行滤波。使能后，该滤波器能够对主轴的实际位置信号进行平滑处理，从而使从轴的相应运动更加平滑。更高的平滑度会增加从轴响应与主轴运动发生变化之间的滞后时间。如果禁用“主轴位置滤波器”，则“主轴位置滤波器带宽”无效。最大加速度AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALREALGSVSSV位置单位/秒^2通常，“最大加速度”和“最大减速度”属性值由运动指令（例如，MAJ、MAM 和 MCD 等）用来确定要应用于轴的加速度和减速度。这些指令均可选择按轴的“最大加速度”和“最大减速度”属性百分比的形式指定加速度和减速度。轴的“最大加速度”和“最大减速度”值将由 MAAT（运动应用轴调谐）指令自动设为测得的调谐加速度和调谐减速度的 85% 左右。如果手动设置这些值，通常应将其设为轴的最大加速度和最大减速度的 85% 左右。这样可以为轴提供充足的“余量”，使其始终在驱动器和电机的加速度和减速度限制范围内工作。最大减速度AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALREALGSVSSV位置单位/秒^2通常，“最大加速度”和“最大减速度”属性值由运动指令（例如，MAJ、MAM 和 MCD 等）用来确定要应用于轴的加速度和减速度。这些指令均可选择按轴的“最大加速度”和“最大减速度”属性百分比的形式指定加速度和减速度。轴的“最大加速度”和“最大减速度”值将由 MAAT（运动应用轴调谐）指令自动设为测得的调谐加速度和调谐减速度的 85% 左右。如果手动设置这些值，通常应将其设为轴的最大加速度和最大减速度的 85% 左右。这样可以为轴提供充足的“余量”，使其始终在驱动器和电机的加速度和减速度限制范围内工作。最大负向行程AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV位置单位轴对象通过“最大正向行程”和“最大负向行程”属性提供可配置的软件行程限位。如果通过将软超程位置位将轴配置为进行软件超程限位检查，且该轴超出了这些最大行程限位，则会出现软件超程故障。启用软件超程检查后，需要在“最大正向行程”和“最大负向行程”属性中设置适当的最大行程值，“最大正向行程”值应始终大于“最大负向行程”值。这两个值以配置的轴位置单位进行指定。小贴士: 软件行程限位在所选归零序列完成前不会启用。最大正向行程AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV位置单位轴对象通过“最大正向行程”和“最大负向行程”属性提供可配置的软件行程限位。如果通过将软超程位置位将轴配置为进行软件超程限位检查，且该轴超出了这些最大行程限位，则会出现软件超程故障。启用软件超程检查后，需要在“最大正向行程”和“最大负向行程”属性中设置适当的最大行程值，“最大正向行程”值应始终大于“最大负向行程”值。这两个值以配置的轴位置单位进行指定。提示：软件行程限位在所选归零序列完成前不会启用。最大速度AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALREALGSVSSV位置单位/秒“最大速度”属性值由各种运动指令（例如，MAJ、MAM、MCD 等）用来确定轴的稳态速度。这些指令均可选择将速度指定为轴的“最大速度”属性值的百分比。轴的“最大速度”值将由 MAAT（运动应用轴调谐）指令自动设为调谐速度。通常情况下，将该值设置为电机最大额定速度的 90% 左右。这样可以为轴提供充足的“余量”，使其始终在电机速度限制内工作。内存占用量AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTMSG此实例占用的内存量（以字节为单位）内存区占用AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALINTGSV存储实例的控制器存储空间。105 (0x69) = I/O 空间106 (0x6a) = 数据表空间Logix Designer应用程序使用此属性在 I/O 内存中为生产型轴或消费型轴创建轴实例。“内存区占用”属性只在轴创建服务期间设置，并用于控制在哪个控制器存储器中创建对象实例。模块通道AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVESINTGSV从零开始的模块通道编号。0xff，表示未分配。通过指定“模块通道”属性，可将轴关联到运动控制模块上的特定通道。模块类代码AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEDINTGSV模块中运动控制引擎的 CIP 对象类代码；例如，0xAF 表示 M02AE 模块的类代码。运动控制模块中支持运动的对象的 CIP 类代码；例如 0xAF 表示位于 1756-M02AE 模块中的“伺服模块轴对象”的 CIP 对象 ID。模块故障AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签与所选轴相关联的运动控制模块发生严重故障时置位。通常，模块故障会影响与运动控制模块相关的所有轴。模块故障通常会导致所有相关轴关闭。要从模块故障状况恢复，需要重新配置运动控制模块。是否希望在出现该故障时向控制器指示严重故障？是 - 将运动组的“常见故障类型”设为严重故障。否 - 必须编写代码处理这些故障。模块故障位AXIS_CONSUMEDAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEDINTGSV*用于以一个 32 位字访问模块故障位。该属性与“模块故障”标签相同。模块故障位控制同步故障0模块同步故障1计时器事件故障2模块硬件故障3SERCOS 环网故障4模块间的同步故障5上述故障作用于模块范围而非轴范围。在与运动控制模块相连的所有轴上会出现上述故障。在每个近似更新周期，运动轨迹规划器都会更新这些故障位。是否希望在出现上述任一故障时向控制器指示严重故障？是 - 将运动组的“常见故障类型”设为严重故障。否 - 必须编写代码处理这些故障。模块故障AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEDINT标签用于以一个 32 位字访问模块故障位。该标签与模块故障位属性相同。模块故障位控制同步故障0模块同步故障1计时器事件故障2模块硬件故障3SERCOS 环网故障4模块间的同步故障5上述故障作用于模块范围而非轴范围。在与运动控制模块相连的所有轴上会出现上述故障。在每个近似更新周期，运动轨迹规划器都会更新这些故障位。是否希望在出现上述任一故障时向控制器指示严重故障？是 - 将运动组的“常见故障类型”设为严重故障。否 - 必须编写代码处理这些故障。模块硬件故障AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果该位已置位，表示运动控制模块已出现硬件故障，通常来讲，这种故障需要更换模块才能解决。模块同步故障AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果该位已置位，表明运动控制模块与控制器之间的通信已断开，并已丢失连续的多个位置更新。运动控制模块最多可错过 4 个位置更新。之后，运动控制模块将关闭。当重新建立通信后，此位清零。电机反馈故障AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签在以下任一情况下，为 A B 正交反馈设备的此属性置位：一个或多个反馈通道的差分电信号（例如 A+ 与 A-、B+ 与 B- 或者 Z+ 与 Z-）处于同一电平（同为高电平或同为低电平）。正常情况下，差分信号应始终保持相反电平。出现这种情况时，最常见的原因是反馈传感器与伺服模块或驱动器之间的线路断开。伺服模块或驱动器与反馈设备之间的反馈“电源”或反馈“公共”电连接断开。控制器将该故障闭锁。该故障可通过“运动轴故障复位”(MAFR) 或“运动轴关闭复位”(MASR) 指令清除。电机反馈噪声故障AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签当反馈设备的信号线路出现噪声时，该属性置位。例如，当反馈 A 和 B 通道（A 与 B 正交）同时跳变时，通常称为反馈噪声。最可能造成反馈噪声（如下所示）的原因是，反馈设备本身失去正交性或者辐射性共模噪声信号被反馈设备线路所获取。这两种情况都可以在示波器上观察到。要排查通道失去正交性的问题，请查找以下情况：- 反馈传感器组件物理性失配
- 编码器信号过电容（或其他延迟）
正确接地和屏蔽通常可以解决辐射噪声问题。控制器将该故障闭锁。该故障可通过“运动轴故障复位”(MAFR) 或“运动轴关闭复位”(MASR) 指令清除。运动状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINT标签用于以一个 32 位字访问所有运动状态位。该标签与模块状态位属性相同。运动状态位加速状态0减速状态1运动状态2点动状态3传动状态4归零状态5正在停止状态6已归零状态7位置凸轮状态8时间凸轮状态9位置凸轮待处理状态10时间凸轮待处理状态11传动锁定状态12位置凸轮锁定状态13保留14协调运动状态15变换状态16由变换控制状态17运动状态位AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSV用于以一个 32 位字访问所有运动状态位。该属性与“运动状态”标签相同。运动状态位加速状态0减速状态1运动状态2点动状态3传动状态4归零状态5正在停止状态6已归零状态7位置凸轮状态8时间凸轮状态9位置凸轮待处理状态10时间凸轮待处理状态11传动锁定状态12位置凸轮锁定状态13保留14协调运动状态15变换状态16由变换控制状态17电机容量AXIS_SERVO_DRIVEREALGSV标签重要事项：若要使用此属性，请将其选作轴的“实时轴信息”属性之一。否则，当轴运行时，将不会显示正确的值。请参见“轴信息选项 1”。电机容量的当前利用率，以额定容量百分比的形式表示。电机数据AXIS_SERVO_DRIVEStruct {INT;SINT[256]}MSGStruct {length; data[ ]}“电机数据”属性是一个带有长度元素和字节数组的结构，其中包含 A-B SERCOS 驱动器驱动电机所需的重要电机配置信息。长度元素表示数据数组中有效数据元素的数量。数据数组中数据的含义只能由驱动器解读。存储在“电机数据”属性中的数据块将导出电机电角度AXIS_SERVO_DRIVEREALGSV标签重要事项：若要使用此属性，请将其选作轴的“实时轴信息”属性之一。否则，当轴运行时，将不会显示正确的值。请参见“轴信息选项 1”。度电机轴的当前电角度。电机反馈配置AXIS_SERVO_DRIVEINTGSV控制器和驱动器使用该属性对反馈设备计数进行变换。这些属性来自相应的电机和辅助反馈单位属性。位0 = 反馈类型0 — 旋转（默认值）1 - 线性1 =（保留）2 = 线性反馈单位0 - 公制1 - 英制3 = 反馈极性（仅限辅助反馈设备）0 — 不取反1 — 取反如果这些位的值为：反馈分辨率变换为：21000反馈周期数/反馈单位转10反馈周期数/反馈单位转01反馈周期数/mm11反馈周期数/英寸电机反馈插补因子AXIS_SERVO_DRIVEDINTGSV反馈极性“反馈极性”位属性可用来改变反馈设备方向的含义。该位仅对辅助反馈设备有效。使用 MRHD 指令和 MAHD 指令对辅助反馈设备执行电机/反馈连接诊断时，应配置辅助反馈设备的“反馈极性”位，以确保负反馈进入伺服环。由于“反馈极性”位被强制为 0（不取反），因此电机反馈设备必须针对负反馈正确连线。电机反馈分辨率AXIS_SERVO_DRIVEDINTGSV每个电机反馈单位的周期数“电机反馈分辨率”和“辅助反馈分辨率”属性用于向 A-B 驱动器提供相关反馈设备的分辨率（每个反馈单位的周期数）。这些参数为 SERCOS 驱动器提供了关键的信息，可计算用于将驱动器计数转换为反馈计数的变换系数。电机反馈类型AXIS_SERVO_DRIVEINTGSV“电机反馈类型”和“辅助反馈类型”属性用于指定驱动器所连接的电机反馈设备或辅助反馈设备。Feedback TypeCode仅旋转仅线性旋转或线性<无>0x0000---SRS0x0001XSRM0x0002XSCS0x0003XSCM0x0004XSNS0x0005XMGH0x0006X旋转变压器0x0007X模拟参考0x0008X正弦/余弦0x0009XTTL0x000AXUVW0x000BX未知段0x000CXEndat0x000DXRCM21S-40x000EXRCM21S-60x000FXRCM21S-80x0010XLINCODER0x0011X正弦/余弦（带霍尔元件）0x0012X电机反馈单位AXIS_SERVO_DRIVEINTGSV“电机反馈单位”属性用于指定“电机反馈分辨率”属性值的计量单位。“辅助反馈单位”属性用于指定“辅助反馈分辨率”属性值的计量单位。枚举表中的单位用于线性/旋转、英制/公制反馈设备。0 = 转1 - 英寸2 = mm电机 IDAXIS_SERVO_DRIVEINTGSV“电机 ID”属性包含与轴关联的特定 A-B 电机目录号的枚举值。如果该电机 ID 与实际电机 ID 不匹配，在驱动器配置过程中将产生错误。电机惯量AXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV额定值百分比/(位置单位/秒2)电机惯量值表示电机轴未连接任何负载时的电机惯量，单位为转矩变换单位（额定值百分比/(位置单位/秒2)）。“负载惯量比”属性的值表示负载惯量与电机惯量之比。自动调谐功能将使用电机惯量值按以下公式计算“负载惯量比”。负载惯量比 = (总惯量 - 电机惯量) /电机惯量。总惯量由自动调谐算法直接测量，并以额定值百分比/(位置单位/秒2)为单位应用于转矩变换属性。如果“负载惯量比”的值已知，也可以使用电机惯量值计算适合满载电机的转矩变换值，而无需执行自动调谐功能。Logix Designer应用程序计算转矩变换值所用的公式如下：转矩变换值 = （1 + 负载惯量比） * 电机惯量。负载惯量的值可使用 Rockwell Automation 的 MotionBook 程序自动计算，而电机惯量的值可根据电机对应的运动控制数据库文件中获得。电机过热故障AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签当电机温度超过电机关机温度时，该位置位。电机热故障动作AXIS_SERVO_DRIVESINTGSVSSV故障动作关闭禁用驱动器停止运动仅状态值0123运动状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签当前正在执行“运动”运动曲线时置位。运动完成或被其他运动操作取代时清零。负向动态转矩限制AXIS_SERVO_DRIVEREAL标签当前有效的负向转矩/电流限制最大幅值。该值应为给定时刻驱动器中所有扭矩/电流限制中的最小值，这些限制包括放大器峰值限制、电机峰值限制、用户电流限制、放大器热限制和电机热限制。负向硬超程故障AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签当轴的行程超出由设备上硬件超程限位开关所决定的负向限位时，该位置位。只有在驱动器处于使能状态而“故障配置位”属性中的“硬超程检查”位置位时，才会发生此故障。如果“硬超程故障动作”设置为“停止命令”，则故障轴可运动或点动回软超程限位范围内。但如果尝试使用运动指令使轴进一步运动，超过硬超程限位开关，会导致指令错误。要从此故障恢复，轴必须运动回设备正常工作限制范围内且限位开关处于闭合状态。该故障状况会闭锁，需要执行“运动轴故障复位”(MAFR) 或“运动轴关闭复位”(MASR) 指令方可清除。在超程限位开关仍处于打开状态且驱动器处于使能状态时，任何操作均无法清除故障。负向超程输入状态AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果该位：置位 — 负向超程输入激活。清零 — 负向超程输入未激活。负向软超程故障AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果该位：置位 — 轴运动或尝试运动超出最大负向行程限位。清零 — 轴运动回最大负向软行程限位范围内。只有在驱动器处于使能状态并且为轴配置了软行程限位时，才会发生此故障。如果“软超程故障动作”设置为“停止命令”，则故障轴可运动或点动回软超程限位范围内。但如果尝试使用运动指令使轴进一步运动，超过软超程限位，会导致指令错误。一旦轴回到指定软行程限位范围内，相应的软超程故障位即会自动清零。但在轴处于使能状态并且轴位置仍超出指定行程限位范围时，任何操作均无法清除软超程故障。负向动态转矩限制AXIS_SERVO_DRIVEREALGSV标签重要事项：若要使用此属性，请将其选作轴的“实时轴信息”属性之一。否则，当轴运行时，将不会显示正确的值。请参见“轴信息选项 1”。额定值的百分比当前有效负向转矩/电流限制最大幅值。该值应为给定时刻驱动器中所有转矩/电流限制中的最小值。此限制包括放大器峰值限制、电机峰值限制、用户电流限制、放大器热限制和电机热限制。输出凸轮执行目标AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSV表示与此轴相连的输出凸轮节点的数量。有效范围 = 0-8（默认值为 0）。“输出凸轮执行目标”属性用于指定与轴相连的输出凸轮节点的数量。该属性仅在轴创建服务期间进行设置，指示已创建并与该轴相关的输出凸轮节点的数量。每个输出凸轮执行目标需要大约 5.4k 字节的数据表存储空间来存储持久性数据。如果每个轴有四个输出凸轮执行目标，则每个轴需要额外的 21.6k 字节存储空间。对于不需要输出凸轮功能的用户，或者仅针对某个特定轴需要 1 或 2 个输出凸轮执行目标的用户，为特定轴配置输出凸轮执行目标数的能力可减少每个轴所需的存储空间。各轴可进行不同配置。输出凸轮锁定状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSV标签输出凸轮锁定状态位集。输出凸轮装备完毕后，“输出凸轮锁定状态”位置位。当执行 MAOC 指令并且选择“立即”执行计划，或者待处理输出凸轮变为已装备状态，或者轴接近或通过指定轴装备位置时，将引发该状态。一旦该输出凸轮当前位置移出凸轮起始位置或终点位置，“输出凸轮锁定状态”位将立即清零。当输出凸轮由 MDOC 指令终止时，该位也会清零。输出凸轮锁定状态AXIS_CONSUMEDAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINT标签一组位，在输出凸轮锁定到主轴时置位。位编号对应于执行目标编号。每个执行目标对应一位。输出凸轮待处理状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSV标签一组位，在一个输出凸轮等待已装备的输出凸轮移出其凸轮起始/凸轮终点位置时置位。位编号对应于执行目标编号。每个执行目标对应一位。当一个输出凸轮正在等待另一个输出凸轮完成时，“输出凸轮待处理状态”位置位。如果执行 MAOC 指令并且选择“待处理”执行计划，将引发该状态。一旦当前执行的输出凸轮完成并触发该输出凸轮的装备过程，“输出凸轮待处理状态”位即清零。当输出凸轮由 MDOC 指令终止时，该位也会清零。输出凸轮状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSV标签一组位，在输出凸轮启动后置位。位编号对应于执行目标编号。每个执行目标对应一位。当输出凸轮启动时，“输出凸轮状态”位置位。当凸轮位置在无输出凸轮等待处理的“一次”执行模式下移出凸轮起始位置或终点位置时，或者当输出凸轮由 MDOC 指令终止时，“输出凸轮状态”位复位。输出凸轮跳变状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSV标签0.0…10.0V“输出限制”属性用于将物理轴的最大伺服输出电压限制在指定水平。下图所示为在有和没有伺服输出限制的情况下轴伺服输出与位置伺服误差的函数关系。
如果在转矩（电流）环模式下使用伺服驱动器，可使用伺服输出限制来限制软件电流或转矩。伺服控制器规定的驱动器最大电流百分比等于指定的伺服输出限制。例如，如果对于 10 伏输入，驱动器允许最大 30 安培电流，那么将伺服输出限制设置为 5V 时，最大驱动器电流将限定为 15 安培。如果驱动器不能接受 ±10 伏的伺服输出范围，也可使用伺服输出限制。在这种情况下，伺服输出限制值将有效限制发送给放大器的最大给定值。例如，如果驱动器只能接受最高 ±7.5 伏的给定值信号，则将伺服输出限制值设置为 7.5 伏。输出限制AXIS_SERVOREALGSVSSV如果该位：置位 - 伺服输出等于或超出输出限制值范围。清零 - 伺服输出在输出限制值范围内。输出低通滤波器带宽AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV赫兹输出 LP（低通）滤波器带宽用于控制驱动器低通数字输出滤波器的带宽。如果为该可编程低通滤波器配置的输出低通滤波器带宽设置为零（默认值），则该滤波器将被旁路。该输出滤波器可用于滤除或减少驱动器输出到电机的高频变化。“输出低通滤波器带宽”越小，这些高频输出信号成分的衰减程度就越高。然而，由于低通滤波器会引起伺服环滞后，这将使系统趋于不稳定，所以减小“输出低通滤波器带宽”的同时，通常还需要降低系统的“位置比例增益”或“速度比例增益”以维持系统稳定性。输出滤波器对于高惯量应用场合尤其有用，在这些场合，共振行为会严重限制伺服环的最大带宽能力。输出陷波滤波器频率AXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV赫兹“输出陷波滤波器频率”属性用于控制驱动器的数字陷波滤波器的中心频率。当前，陷波滤波器采用具有固定 Q 值 2阶数字滤波器，其在陷波滤波器频率下具有大约 40DB 的输出衰减。如果为该可编程陷波滤波器配置的输出陷波滤波器带宽设置为零（默认值），则该滤波器将被旁路。此输出陷波滤波器尤其适用于衰减机械共振现象。该输出滤波器对于高惯量应用场合尤其有用，在这些场合，机械共振行为会严重限制伺服环路的最大带宽能力。输出偏移AXIS_SERVOREALGSVSSV+/-10V当与外部伺服驱动器（尤其是对于速度伺服驱动器）对接时，另一种常见情况就是驱动器偏移。在伺服模块 DAC 输出与伺服驱动输入累积偏移的作用下，当伺服输出值为零时，将导致轴出现“漂移”。如果偏离量过大，会严重影响连接诊断与调谐过程并在伺服环闭合时导致稳态非零位置误差。这一问题可通过输出偏移补偿来纠正，此时需要向伺服输出添加一个名为“输出偏移”的固定值。在未补偿伺服输出值为零时，选择的偏移值应使驱动速度接近于零。过载故障AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签首次超出电机/驱动器的负载限制时，“过载警告”位将置位。如果此情况持续存在，将产生过载故障。该位通常与驱动器的 IT 限制相关。超速故障AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签当根据反馈确定的轴速度超出超速限制值时，该位置 1，超速限制值通常设置为所配置的电机速度限制值的 150%。物理轴故障AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签如果该位置位，说明物理轴出现一个或多个故障。随后，可通过访问相关物理轴的故障属性来确定具体故障。是否希望在出现该故障时向控制器指示严重故障？是 - 将运动组的“常见故障类型”设为严重故障。否 - 必须编写代码处理这些故障。规划器给定位置 - 整数AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALAXIS_GENERICDRIVEAXIS_CIP DRIVEDINTGSV运动轨迹规划器生成的给定位置（以规划器计数表示）的整数部分。给定位置数据类型在内部以 64 位浮点值形式表示，但运动控制任务将其限制在有符号 32 位整数范围。因此，生成的范围受限的双浮点值以两个 32 位属性表示，以保持其精度。为此，给定位置以 x.y 形式的浮点数表示（x 是整数部分，y 是小数部分）。规划器给定位置 - 小数AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALAXIS_GENERICDRIVEAXIS_CIP DRIVEREALGSV运动轨迹规划器生成的给定位置（以规划器计数表示）的小数部分。为此，给定位置以 x.y 形式的浮点数表示（x 是整数部分，y 是小数部分）。规划器实际位置AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALAXIS_GENERICDRIVEAXIS_CIP DRIVEDINTGSV运动轨迹规划器生成的实际位置（以规划器计数表示）。实际位置中 64 位有符号整型部分表示由运动任务限制为有符号 32 位整数的范围。正向动态转矩限制AXIS_SERVO_DRIVEREAL标签当前有效的正向转矩/电流限制最大幅值。该值应为给定时刻驱动器中所有扭矩/电流限制中的最小值，这些限制包括放大器峰值限制、电机峰值限制、用户电流限制、放大器热限制和电机热限制。正向硬超程故障AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签当轴的行程超出由设备上硬件超程限位开关所决定的当前限位时，该位置位。只有在驱动器处于使能状态而“故障配置位”属性中的“硬超程检查”位置位时，才会发生此故障。如果“硬超程故障动作”设置为“停止命令”，则故障轴可运动或点动回软超程限位范围内。但如果尝试使用运动指令使轴进一步运动，超过硬超程限位开关，会导致指令错误。要从此故障恢复，轴必须运动回设备正常工作限制范围内且限位开关处于闭合状态。该故障状况会闭锁，需要执行“运动轴故障复位”(MAFR) 或“运动轴关闭复位”(MASR) 指令方可清除。在超程限位开关仍处于打开状态且驱动器处于使能状态时，任何操作均无法清除故障。正向锁定状态AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEDINT标签当轴位置误差的幅值变为小于或等于关联物理轴“位置锁定容限”配置值时，此位置位。正向超程输入状态AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果该位：置位 — 正向超程输入激活。清零 — 正向超程输入未激活。正向软超程故障AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果该位：置位 — 轴运动或尝试运动超出最大正向行程限位。清零 — 轴运动回最大正向软行程限位范围内。只有在驱动器处于使能状态并且为轴配置了软行程限位时，才会发生此故障。如果“软超程故障动作”设置为“停止命令”，则故障轴可运动或点动回软超程限位范围内。但如果尝试使用运动指令使轴进一步运动，超过软超程限位，会导致指令错误。一旦轴回到指定软行程限位范围内，相应的软超程故障位即会自动清零。但在轴处于使能状态并且轴位置仍超出指定行程限位范围时，任何操作均无法清除软超程故障。位置凸轮锁定状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签当主轴满足当前活动位置凸轮运动曲线的启动条件时置位。启动条件由 MAPC 指令的启动控制和启动位置参数决定。如果当前位置凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。在单向主轴方向模式中，“位置凸轮锁定状态”位在沿错误方向运动时清零，沿正确方向运动时则置位。位置凸轮待处理状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签“位置凸轮”运动曲线正在等待当前执行的凸轮廓线完成时置位。如果执行 MAPC 指令并且选择“待处理”执行计划，将引发该状态。当前位置凸轮廓线完成，引起待处理凸轮廓线启动时，该位清零。如果位置凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。位置凸轮状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签当前正在执行“位置凸轮”运动曲线时置位。位置凸轮完成或被其他运动操作取代时清零。位置数据变换AXIS_SERVO_DRIVEINTGSV该属性来自“驱动器单位”属性。请参见 IEC 1491 中的 IDN 76。位置数据变换扩展AXIS_SERVO_DRIVEINTGSV该属性来自“驱动器单位”属性。请参见 IEC 1491 中的 IDN 78。位置数据变换系数AXIS_SERVO_DRIVEDINTGSV该属性来自“驱动器单位”属性。请参见 IEC 1491 中的 IDN 77。位置差分增益AXIS_SERVOREALGSVSSV在某些外部速度伺服驱动器应用中，当外部驱动器提供的阻尼水平不足以实现良好的位置伺服环性能时，可通过“位置环差分增益”增加阻尼。假定一个非零“位置环差分增益”值，可计算出当前位置误差值与上一位置误差值之间的差值。该差值与“位置环差分增益”相乘可得到“伺服输出”或“给定速度”的一个分量，该分量将用于修正位置误差的变化，从而产生“阻尼”效果。增大该增益值会导致轴的“阻尼”更大。位置误差AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSV标签重要事项：若要使用此属性，请将其选作轴的“实时轴信息”属性之一。否则，当轴运行时，将不会显示正确的值。请参见“轴信息选项 1”。位置误差，单位为位置单位位置误差是给定位置与实际位置之差，以配置的轴“位置单位”表示。对于已激活伺服环的轴，位置误差与其他误差项共同用来驱动电机，使其达到实际位置与给定位置相等的状态。位置误差故障AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签当轴位置误差超出位置误差容限时置位。该故障仅在驱动器处于使能状态时才发生。控制器将该故障闭锁。该故障可通过“运动轴故障复位”(MAFR) 或“运动轴关闭复位”(MASR) 指令清除。位置误差故障动作AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVESINTGSVSSV故障动作关闭禁用驱动器停止运动仅状态值0123位置误差容限AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV位置单位“位置误差”参数用于指定伺服设备和驱动器容许的最大位置误差，达到该值时将产生“位置误差故障”。与位置锁定容限一样，位置误差容限也解释为 ± 值。例如，“位置误差容限”设置为 0.75 位置单位时，意味着当轴的位置误差大于 0.75 位置单位或小于 -0.75 位置单位时将生成“位置误差故障”（如下所示）。
自调谐例程会根据测得的轴响应，将位置误差容限设置为最大速度下跟踪误差的两倍。在大多数应用中，该值能够在正常运行期间针对轴的故障或停转状况提供合理保护，而不会产生噪扰故障。如果需要更改算出的位置误差容限值，建议将其设置为轴在最大速度下位置误差的 150% 到 200%。位置积分增益AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV1/ms-s“位置积分增益”（位置 I 增益）用于提升系统的稳态定位性能。使用“位置积分增益”后，即使存在诸如静态摩擦力或重力之类的干扰，也可以进行精确的轴定位。通常情况下，增大积分增益可以提高最终的系统定位精准性。但是，积分增益过高也会导致系统不稳定。每次进行伺服更新时，当前位置误差会累加到名为“位置积分误差”的变量中。该值与位置积分增益相乘可得到“给定速度”值的一个分量，该分量将用于修正位置误差。但“位置 I 增益”修正的特点是，任何非零“位置误差”都会实时累加，以便产生足够的力来进行修正。“位置 I 增益”的这一特性使得其非常适用于具有严苛定位精度或跟踪精度要求的应用。“位置 I 增益”值越大，就可以越快地将轴驱动到“位置误差”为零的状况。然而遗憾的是，“位置 I 增益”控制本身并不稳定。“位置 I 增益”过大将导致轴振动和伺服系统不稳定。如果轴对应于速度外环伺服驱动器，则“位置 I 增益”应为零。大多数模拟速度环伺服放大器本身都具有积分增益，在位置环的“位置 I 增益”为非零值时会产生严重的振动。如果应用中必须使用“位置 I 增益”，则需要将驱动器中的速度积分器禁用。某些情况下，“位置 I 增益”控制处于禁用状态。其中一种情况是，当进入轴驱动器的伺服输出饱和时。在这种情况下，连续的积分控制行为只会加重这种状况。另一种常见情况是当执行特定运动时。当“积分器挂起使能”属性置位时，伺服环将在设定的运动期间自动禁用积分器。虽然“位置 I 增益”（如果使用）通常由自动伺服调谐过程确定，但用户也可手动设置“位置 I 增益”值。可使用如下公式基于“位置 P 增益”的当前值或计算值计算“位置 I 增益”。位置 I 增益 = 0.25 * 0.001 s/ms *（位置 P 增益）2假定“位置 P 增益”值为 100 s-1，得到的“位置 I 增益”值为 2.5 ~0.1 ms-1-s-1。位置积分器误差AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSV标签重要事项：若要使用此属性，请将其选作轴的“实时轴信息”属性之一。否则，当轴运行时，将不会显示正确的值。请参见“轴信息选项 1”。位置积分器误差，单位为位置单位 - 毫秒位置积分器误差是指定轴位置误差的运行总和，以配置的轴位置单位表示。对于已激活伺服环的轴，位置积分器误差与其他误差项共同用来驱动电机，使其达到实际位置与给定位置相等的状态。位置锁定状态AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果该位：置位 - 轴位置误差小于或等于轴的位置锁定容限值。清零 - 轴位置误差大于轴的位置锁定容限值。位置锁定容限AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV位置单位“位置锁定容限”属性值用于在“位置锁定状态”指示为真时指定运动控制模块容许的最大位置误差。当与“位置锁定状态”位结合使用时，该参数非常适合用来控制定位精准性。“位置锁定容限”值（以位置单位表示）应设置为轴所需的定位精度。请注意，位置锁定容限值解释为 ± 值。例如，如果位置单位为“英寸”，将位置锁定容限指定为 0.01 时，最小定位精度将为 +/-0.01 英寸（如下所示）。
位置极性AXIS_SERVO_DRIVEINTGSV该属性来自“驱动器极性”属性。请参见 IEC 1491 中的 IDN 55。位置比例增益AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV1/秒位置误差与位置比例增益（位置 P 增益）相乘可得到“给定速度”的一个分量，该分量用于修正位置误差。增加该增益值可使位置伺服环带宽增大，并增大轴的静态刚度，这是用于衡量对轴特定位置误差修正力度的指标。“位置 P 增益”过小会导致轴行为的柔度（柔性）过大。“位置 P 增益”过大会因伺服不稳定而导致轴振动。良好调谐的系统可实现快速的运动和停止，并且在恒速运动或轴停止期间极少或者根本不出现余振。如果响应时间较短，或运动速度较慢，则可能需要增加比例增益。如果电机停止时观察到余振或过冲过大，则可能需要降低比例增益。尽管“位置 P 增益”通常由调谐过程设置，但也可对其进行手动设置。可根据所需环增益或所需位置伺服系统带宽来计算“位置 P 增益”。环增益方法如果已知所需环增益（以英寸/(分钟/密尔) 或毫米/(分钟/密尔) 表示），可使用如下公式计算相应的 P 增益。位置 P 增益 = 16.667 * 所需环增益 (IPM/mil)对于大多数轴而言，1 IPM/mil 的环增益（位置 P 增益 = 16.7 秒-1）足以实现稳定的定位。但位置伺服系统的要求通常要更为严苛。典型的位置比例增益值约为 100 秒-1。带宽方法如果已知所需位置伺服统一增益带宽（赫兹），可使用如下公式计算相应的 P 增益。位置 P 增益 = 带宽（赫兹）/6.28位置伺服系统通常需要至少 16 赫兹的统一增益带宽。典型的位置比例增益值约为 100 秒-1。最大带宽基于系统内部速度和转矩环的动力学状况和所需系统阻尼系数 Z，位置环所能达到的最大带宽存在限制。这些限制可表示如下：带宽（位置） = 0.25 * 1/Z2* 带宽（速度） = 0.25 * 1/Z2* 带宽（转矩）例如，如果驱动器转矩环的带宽为 100 Hz，阻尼系数 Z 为 0.8，则速度带宽约为 40 Hz，位置带宽为 16 Hz。根据这些数字，可以计算出环的相应比例增益。请注意，转矩环的带宽包括反馈采样延时和滤波时间常数。位置伺服带宽AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV赫兹“位置伺服带宽”值代表统一增益带宽，可用于计算后续 MAAT（运动应用轴调谐）指令的增益。统一增益带宽是一种频率，超过该频率后位置伺服不能提供任何有意义的位置干扰校正。通常，在确保伺服系统稳定的情况下，位置伺服带宽越大，系统的动态响应性能越好。位置伺服带宽的最大值由 MRAT（运动运行轴调谐）指令生成。通过 MAAT 指令基于该最大值计算的增益，将产生与上述“阻尼系数”当前值相符的动态响应。或者，在执行 MAAT 指令前，可通过减小“位置伺服带宽”值来“削弱”系统的响应度。基于系统内部速度和电流环的动力学状况和所需伺服系统阻尼系数 Z，位置环所能达到的最大带宽存在限制。超出这些限制将导致系统出现不稳定。这些带宽限制可表示如下：最大位置带宽 (Hz) = 0.25 * 1/Z2* 速度带宽 (Hz)例如，如果速度伺服环的最大带宽为 40 Hz，阻尼系数 Z 为 0.8，则最大位置带宽为 16 Hz。根据这些数字，可以计算出环的相应比例增益。位置单位AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALSTRINGMSG32 个字符的固定长度字符串“位置单位”属性可以支持最多 32 个字符的 ASCII 文本字符串。在Logix Designer应用程序的轴配置对话框中，可使用该字符串以指定位置单位请求运动相关参数的值。位置归位AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSVSSV每转的计数如果通过设置相应“旋转轴”位的“伺服配置位”字，将轴配置为旋转轴，则需要设置“位置归位”属性值。该值用于对旋转轴执行自动电子归位。进行电子归位时，轴每完成一整转后，将从实际位置和给定位置中减去归位值，这种方式使得旋转轴具有无限的位置范围。为避免因舍入时转换常数不合理而产生累积误差，归位值应以反馈计数/轴每转为单位，且必须为整数。例如，假设给定轴配置为旋转轴，其位置单位为“度”，并且每度代表 10 个反馈计数。每个整转后需要将轴位置归位。在此示例中，该轴每整转为 3600 个反馈计数 (10 * 360)，因此“位置归位”属性应设置为 3600。正向动态转矩限制AXIS_SERVO_DRIVEREALGSV标签重要事项：若要使用此属性，请将其选作轴的“实时轴信息”属性之一。否则，当轴运行时，将不会显示正确的值。请参见“轴信息选项 1”。额定值的百分比当前有效的正向转矩/电流限制最大幅值。该值应为给定时刻驱动器中所有转矩/电流限制中的最小值。此限制包括放大器峰值限制、电机峰值限制、用户电流限制、放大器热限制和电机热限制。电源容量AXIS_SERVO_DRIVEREALGSV标签重要事项：若要使用此属性，请将其选作轴的“实时轴信息”属性之一。否则，当轴运行时，将不会显示正确的值。请参见“轴信息选项 1”。轴电源的当前利用率，以额定容量百分比的形式表示。电量限制状态AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签当实际供电量幅值大于所配置的电量阈值时，该位置位。电源缺相故障AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签当驱动器检测到三相电源输入的三条相线中某一相或多相缺失时，该位置位。电源 IDAXIS_SERVO_DRIVEINTGSV电源 ID 属性包含与轴关联的特定 A-B 电源或系统模块目录号的枚举值。如果该电源 ID 与实际电源硬件 ID 不匹配，在驱动器配置过程中将产生错误。预充电过载故障AXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果多次将三相电源循环上电，会导致驱动器的预充电电阻过热。如果发生此类情况，该位将置位。主工作模式AXIS_SERVO_DRIVEINTGSV该属性来自“伺服环配置”属性。请参见 IEC 1491 中的 IDN 32。过程状态AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签当轴正在执行轴调谐操作或者轴连接诊断测试操作时，该位置位。设定的停止模式AXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALSINTGSVSSV该属性用于决定当控制器进行关键控制器模式切换或执行 MGS（运动组停止）指令（其停止模式设置为“设定速度”）时特定轴的停止方式。控制器模式包括：编程模式、运行模式、测试模式和故障模式。每当发生涉及编程模式的模式切换（编程->运行、编程->测试、运行->编程以及测试->编程）时，均会针对该控制器拥有的每个轴启动设定的停止。每个单独的轴都可以独立于其他轴拥有自身的“设定的停止模式”配置。快速停止（默认值） = 0将“设定的停止模式”属性配置为“快速停止”时，会使用当前为“最大减速度”配置的值使轴减速停止。在轴运动停止后，将保持伺服动作。快速禁用 = 1将“设定的停止模式”属性配置为“快速禁用”时，会使用当前为“最大减速度”配置的值使轴减速停止。在轴运动停止前，伺服动作始终保持，停止后轴处于禁用状态，即“驱动器使能”处于禁用状态，且“伺服动作”也处于禁用状态。硬禁用 = 2如果配置为“硬禁用”，轴会立即禁用，即“驱动器使能”处于禁用状态，“伺服动作”处于禁用状态，但“正常触点”仍处于闭合状态。除非驱动器配置为提供某种形式的动态制动，否则这将导致轴惯性停止。快速关闭 = 3如果配置为“快速关闭”，轴会像“快速停止”时一样减速停止，但是，在轴运动停止后，轴进入关闭状态，即“驱动器使能”处于禁用状态，“伺服动作”处于禁用状态，“正常触点”处于断开状态。要从关闭状态恢复，需要执行其中一条轴或组关闭复位指令（MASR 或 MGSR）。硬关闭 = 4如果配置为硬关闭，轴将立即进入关闭状态，即“驱动器使能”处于禁用状态，“伺服动作”处于禁用状态，“正常触点”处于断开状态。除非驱动器配置为提供某种形式的动态制动，否则这将导致轴惯性停止。要从关闭状态恢复，需要执行其中一条轴或组关闭复位指令（MASR 或 MGSR）。PWM 频率选择AXIS_SERVO_DRIVESINTGSVSSV“PWM 频率选择”属性通过驱动器功率组件对施加在电机上的脉宽调制电压频率进行控制。较高的 PWM 频率值可降低基于电机电气时间常数的转矩波动和电机噪音。然而，更高的 PWM 频率意味着更高的切换频率，这往往会使驱动器的功率组件产生更多热量。因此，对于具有高转矩要求的应用，更适合选择较低的 PWM 频率。0 = 低频（默认值）1 = 高频记录 1 输入状态AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果该位：置位 — 记录 1 输入激活。清零 — 记录 1 输入未激活。记录 2 输入状态AXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEBOOL标签如果该位：置位 — 记录 2 输入激活。清零 — 记录 2 输入未激活。记录事件 1 已装备状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签通过执行 MAR（运动装备记录）指令为记录输入 1 装备记录事件检查后置位。在记录输入 1 发生记录事件或执行 MDR（运动解除记录）指令后清零。记录事件 1 状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签在记录输入 1 发生记录事件后置位。针对记录输入 1 执行另一条 MAR（运动装备记录）指令或 MDR（运动解除记录）指令后清零。记录事件 2 已装备状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签通过执行 MAR（运动装备记录）指令为记录输入 2 装备记录事件检查后置位。在记录输入 2 发生记录事件或执行 MDR（运动解除记录）指令后清零。记录事件 2 状态AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALBOOL标签在记录输入 2 发生记录事件后置位。针对记录输入 2 执行另一条 MAR（运动装备记录）指令或 MDR（运动解除记录）指令后清零。记录 1 位置AXIS_CONSUMEDAXIS_SERVOAXIS_VIRTUALREAL标签记录 1 位置（位置单位）。记录 1 事件任务记录 2 事件任务AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTMSG这些属性显示记录事件发生时将触发的任务。0 表示记录事件将不触发任何事件任务。任务会在用于装备监视事件的指令将“处理完成”位置位的同时触发。这些属性由控制器设置。不要通过外部设备设置这些属性。记录 1 位置记录 2 位置AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALREALGSV标签位置单位提供两个记录位置属性，用于独立存储与两个不同的记录输入事件相关联的轴位置。“记录位置”值是在发生该轴的最近记录事件时物理或虚拟轴的绝对位置（以该轴的位置单位表示）。下图展示了发生记录事件时如何通过记录输入锁存记录位置。锁定机制可通过控制器软件实现（软记录）；或者，为获得更高的精度，也可以通过物理硬件实现（硬记录）。
记录锁定机制由两条事件控制指令 MAR（运动装备记录）和 MDR（运动解除记录）进行控制。记录位置值的精度保存为记录事件结果，是识别指定转换中的延时（对于硬件记录，通常为 1 µs）和此时间内轴速度的函数。记录位置的不确定性为该时间间隔内轴行进的距离，如下式所示。
使用上面给出的公式计算预期轴速度时的最大记录位置误差。或者，可以通过将该公式变换为以下公式来计算指定记录精度时的最大轴速度
记录 1 时间记录 2 时间AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALDINTGSV标签CST 时间的低 32 位这两个记录时间值包含其各自记录事件发生时的 CST 时间的低 32 位。此属性的单位是微秒。电阻制动触点延时AXIS_SERVO_DRIVEREALGSVSSV秒该属性用于控制可选的外部电阻制动模块 (RBM)。RBM 位于驱动器和电机之间，使用内部触点在驱动器和电阻负载之间切换电机。驱动器的 RBM 输出用于控制该触点。当驱动器的 RBM 输出接通时，RBM 触点会从负载电阻切换到将驱动器和电机相连的 UVW 电机线路。这种切换不会即刻发生，因此过早地启用功率组件可能会导致在触点上产生电弧。电阻制动触点延时是指在 UVW 电机线路上将触点完全闭合所需要的时间。为防止在触点上产生电弧，需延时启用驱动器的功率组件。延时时间会根据 RBM 模型而变化。应用 RBM 时，必须将“电阻制动触点延时”设为 RBM 规范中的建议值。以下实例概括了 RBM 输出与正常启用和禁用序列的相关性。实例 1 - 启用序列：- 通过 MSO 或 MAH 指令启动启用轴的操作。
- 接通 RBM 输出，将电机与驱动器相连。
- RBM 触点闭合，同时等待“电阻制动触点延时”到期。
- 驱动器功率组件启用（“驱动器使能状态”位置位）。
- 接通电机制动输出，释放制动器。
- 电机制动器释放，同时等待“制动释放延时时间”到期。
- 跟踪给定参考信号（“伺服动作状态”位置位）。
实例 2 - 禁用 - 1 类停止- 通过 MSF 指令或驱动器禁用故障动作启动禁用轴的操作。
- 驱动器停止跟踪给定参考信号（“伺服动作状态”位清零）。
- 施加“停止转矩”，使电机停止。
- 等待速度达到零速或达到停止时间限制。
- 断开制动器输出，啮合电机制动器。
- 啮合电机制动器，同时等待“制动啮合延时”到期。
- 禁用驱动器功率组件（“驱动器使能状态”位清零）。
- 断开 RBM 输出，将电机与驱动器之间的连接断开。
实例 3 - 关闭（0 类停止）- 驱动器停止跟踪给定参考信号（“伺服动作状态”位清零）。
- 禁用驱动器功率组件（“驱动器使能状态”位清零）。
- 断开制动器输出，啮合制动器。
- 断开 RBM 输出，将电机与驱动器之间的连接断开。
旋转轴AXIS_CONSUMEDAXIS_GENERICAXIS_SERVOAXIS_SERVO_DRIVEAXIS_VIRTUALSINTGSV标签0 = 线性1 = 旋转当 Rotary Axis 属性设置为真 (1) 时，将使轴归位。当轴按物理整转移动时，这样将提供无限的位置范围。轴每转一个物理整转对应的编码器计数由 Position Unwind 属性指定。对于线性操作，计数值不会发生翻转。该值在 +/- 20 亿之间。
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