IPIDCONTROLLER（比例-积分-微分控制器）

配置和控制用于比例积分微分 (PID) 逻辑的输入和输出。PID 逻辑通过使用为所需设定点和测量过程变量之间的差异计算错误值的过程循环，用来控制诸如温度、压力、液面、级别或流速等物理属性。控制器尝试通过调整控制变量最小化随时间出现的错误。计算包括使用的比例 (P)、积分 (I) 和微分 (D) 项，如下所示︰

P：错误的当前值。

I：错误的上一个值。

D：错误的可能未来值，基于其当前更改速率。使用过程循环控制诸如温度、压力、液面或流速等物理属性。

支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。

该指令适用于 Micro810、L20E、L50E 和 L70E 控制器。

IPIDCONTROLLER 参数
参数	参数类型	数据类型	描述
EN	输入	BOOL	当为 TRUE 时，启用指令块。 TRUE: 执行 PID 计算。 FALSE：指令块处于空闲状态。适用于梯形图程序。
Process	输入	REAL	流程值，是根据流程输出测量到的值。
SetPoint	输入	REAL	设置点。
FeedBack	输入	REAL	反馈信号，是应用于流程的控制变量的值。例如，反馈可以为 IPIDCONTROLLER 输出。
Auto	输入	BOOL	PID 控制器的操作模式： TRUE: 控制器以正常模式运行。 FALSE：控制器导致将 R 重置为跟踪 (F-GE)。
Initialize	输入	BOOL	值的更改 (TRUE 更改为 FALSE 或 FALSE 更改为 TRUE) 导致在该循环期间控制器消除任何比例增益。同时还会初始化 AutoTune 序列。
Gains	输入	GAIN_PID	IPIDController 的增益 PID。使用 GAIN_PID 数据类型定义增益输入的参数。
AutoTune	输入	BOOL	TRUE: 当 AutoTune 为 TRUE 且 Auto 和 Initialize 为 FALSE 时，会启动 AutoTune 序列。 FALSE：不启动 AutoTune。
ATParameters	输入	AT_Param	自动调节参数。使用 AT_Param 数据类型定义 ATParameters 输入的参数。
Output	输出	REAL	来自控制器的输出值。
AbsoluteError	输出	REAL	来自控制器的绝对错误 (Process – SetPoint)。
ATWarnings	输出	DINT	(ATWarning) 自动调节序列的警告。可能的值有： 0：不执行自动调节。 1：处于自动调节模式。 2：已执行自动调节。 -1：ERROR 1 输入自动设置为 TRUE，不可能进行自动调节。 -2：ERROR 2 自动调节错误，ATDynaSet 已过期。
OutGains	输出	GAIN_PID	在 AutoTune 序列之后计算的增益。使用 GAIN_PID 数据类型定义 OutGains 输出。
ENO	输出	BOOL	启用“输出”。适用于梯形图程序。

IPIDCONTROLLER 示例

(* ST equivalence: IPIDController1 is an instance of IPIDController block *)


IPIDController1(Proc,

SP,
FBK,
Auto,
Init,
G_In,
A_Tune,
A_TunePar,
Err );
Out_process := IPIDController1.Output ;

A_Tune_Warn := IPIDController1.ATWarning ;

Gain_Out := IPIDController1.OutGains ;

比例积分微分 (PID) 指令

GAIN_PID 数据类型

AT_Param 数据类型

IPIDController 功能块如何实施 PID 控制

IPIDController 功能块操作

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