MC_Power（运动控制电源）

MC_Power 指令可控制功率（打开或关闭）。

操作详细信息︰

轴通电完成后，轴 Homed 状态会重置为 0（未归位）。

MC_Power 的 Enable_Positive 输入和 Enable_Negative 输入都是级别触发的，并且 Enable 输入由 OFF 变为 ON 时会对其进行检查。未经 Enable 输入切换的 Enable_Positive 输入和 Enable_Negative 输入的即时更改未经检查。

如果操作过程（检测到伺服就绪时）中出现断电，则轴状态将更改为“错误停止”。

MC_Power 指令的超时值为 2 分钟。超时期限到期和“驱动器就绪输入”为 FALSE 时，MC_Power 会返回错误。

如果调用 Enable 设置为 True 的 MC_Power 功能块而轴状态为“已禁用”，则轴状态会更改为“静止”，除非检测到错误，在这种情况下轴状态更改为“错误停止”。

每个轴仅可发布一个 MC_Power 功能块。如果使用不同的 MC_ Power 功能块同时控制同一轴，则运动引擎会拒绝该轴。

轴存在电源开或关状态切换时，则不会复位绝对轴位置。

如果调用 Enable 设置为 False 的 MC_Power 功能块，则轴所有状态（包括“错误停止”）更改为“已禁用”。

如果将 Enable 设置为 True，MC_Power 功能块可以接通轴的电源；如果将 Enable 设置为 False，则可以切断轴的电源。

支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。

该指令适用于支持运动控制的 L50E 和 L70E 控制器。

MC_Power 参数
参数	参数类型	数据类型	描述
EN	输入	BOOL	启用指令块。 TRUE: 执行当前 MC_Power 计算。 FALSE：不执行比较。仅适用于梯形图程序。
AxisIn	输入	AXIS_REF FB_AXIS_REF	使用 AXIS_REF 数据类型参数定义 AxisIn。对于 FB_Axis（反馈轴），使用 FB_AXIS_REF 数据类型定义 AxisIn。
Enable	输入	BOOL	TRUE: 电源已开启。 FALSE：电源已关闭
Enable_Positive	输入	BOOL	TRUE: 允许沿正方向运动。
Enable_Negative	输入	BOOL	TRUE: 允许沿负方向运动。
ENO	输出	BOOL	启用“输出”。仅适用于梯形图程序。
Axis	输出	AXIS_REF	梯形图编程中的轴输出为只读。 AXIS_REF 数据类型。
Status	输出	BOOL	功率的状态： TRUE: 驱动器通电完成。 FALSE：驱动器通电未完成。
Busy	输出	BOOL	TRUE: 指令块未完成。 FALSE：指令块已完成。
Active	输出	BOOL	TRUE: 表示功能块具有轴的控制权。
Error	输出	BOOL	指示发生了错误。 TRUE: 检测到错误。 FALSE：无错误。
ErrorID	输出	UINT	标识错误的唯一数字。在运动控制功能块错误 ID 中定义该指令的错误。

MC_Power 示例

运动状态指令

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