MC_Stop（运动控制停止）

MC_Stop 指令可命令受控制的运动停止并将轴状态转为“正在停止”。任何正在进行的功能块执行都将被取消。所有功能块移动命令也将被忽略，直至轴状态转变为“静止”。

操作详细信息︰

只要 Execute 输入高，轴便保持在“正在停止”状态。轴处于“正在停止”状态时，其他运动功能块无法在相同的轴上执行任何运动。

如果 Deceleration 等于零，则 MC_Stop 参数取决于轴配置紧急停止设置，包括紧急停止类型、紧急停止减速和紧急停止加加速度。

如果在停止序列期间未检测到错误，则在完成位为 SET 且 Execute 输入更改为 False 后，轴状态会变为“静止”。

对于紧急停止功能或异常情况使用 MC_Stop。对于正常运动停止使用 MC_Halt。

支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。

该指令适用于支持运动控制的 L50E 和 L70E 控制器。

MC_Stop 参数
参数	参数类型	数据类型	描述
EN	输入	BOOL	启用指令块。 TRUE: 执行当前 MC_Stop 计算。 FALSE：不执行比较。仅适用于梯形图程序。
AxisIn	输入	AXIS_REF	使用 AXIS_REF 数据类型定义 AxisIn 的参数。
Execute	输入	BOOL	TRUE: 在上升沿启动操作。 FALSE：不执行。
Deceleration	输入	REAL	减速的值 [u/s²]。
Jerk	输入	REAL	加加速度的值 [u/s³]。
ENO	输出	BOOL	启用“输出”。仅适用于梯形图程序。
Axis	输出	AXIS_REF 数据类型	梯形图编程中的轴输出为只读。
Done	输出	BOOL	TRUE: 达到零速度，并且在停止序列期间没有出现错误。
Busy	输出	BOOL	TRUE: 功能块未完成。
Active	输出	BOOL	TRUE: 表示功能块具有轴的控制权。
CommandAborted	输出	BOOL	TRUE: 命令已被 MC_Power(OFF) 功能块或“错误停止”覆盖。
Error	输出	BOOL	指示发生了错误。 TRUE: 检测到错误。 FALSE：无错误。
ErrorID	输出	UINT	标识错误的唯一数字。在运动控制功能块错误 ID 中定义该指令的错误。

MC_Stop 示例

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