MC_SetPosition（运动控制设置位置）

MC_SetPosition 指令可通过控制具有相同值的轴的实际位置而不造成任何移动，从而转移轴坐标系。

操作详细信息︰

只有在轴的状态为“静止”、“连续运动”(MC_ExecutionMode = 0) 或当正在运行的运动完成且处于“静止”状态 (MC_ExecutionMode = 1) 时，MC_SetPosition 才可以成功完成。

除非 MC_Home 功能块将轴设置为 Homed 状态，否则 MC_SetPosition 在 HomingMode = MC_HOME_DIRECT (0x04) 时与 MC_Home 的运行方式相同。

当 MC_ExecutionMode = 0 (mcImmediately) 时，如果存在正在运行的非连续运动的轴，则 MC_SetPosition 功能块的执行会报告错误。

MC_ExecutionMode = 1 (mcQueued) 时，只有所有之前正在运行的运动都停止，才需要设置实际位置。也就是说，每个之前的功能块必须至少有一个等于 TRUE 的 Done、Aborted 或 Error 输出。

支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。

该指令适用于支持运动控制的 L50E 和 L70E 控制器。

MC_SetPosition 参数
参数	参数类型	数据类型	描述
EN	输入	BOOL	启用指令块。 TRUE: 执行当前 MC_SetPosition 计算。 FALSE：不执行比较。仅适用于梯形图程序。
AxisIn	输入	AXIS_REF FB_AXIS_REF	使用 AXIS_REF 数据类型定义 AxisIn。对于 FB_Axis（反馈轴），使用 FB_AXIS_REF 数据类型定义 AxisIn。
Execute	输入	BOOL	TRUE: 开始设置轴位置。
Position	输入	REAL	要为轴设置的绝对位置或相对距离。
Relative	输入	BOOL	TRUE: 设置轴的相对距离。 FALSE：设置轴的绝对位置。
MC_ExecutionMode	输入	SINT	值包括： 0 (`mcImmediately`)：功能立即生效。 1 (`mcQueued`)：在以下情况下新功能变为有效：将所有以前的运动命令设置为以下输出参数之一：Done、Aborted 或 Error。轴未处于移动状态。对于 (MC_ExecutionMode = 0)，当轴状态为“已禁用”或“静止”时，此功能块成功完成。如果此模式中存在正在运行的非连续运动的轴，则此功能块的执行将报告错误。对于 (MC_ExecutionMode = 1)，当轴状态为“已禁用、“静止”或正在运行的运行以“静止”的状态完成时，此功能块成功完成。当前将保留其他输入值，并将其视为无效参数。
ENO	输出	BOOL	启用“输出”。仅适用于梯形图程序。
Axis	输出	AXIS_REF	梯形图编程中的轴输出为只读。
Done	输出	BOOL	TRUE: Position 具有新值。
Busy	输出	BOOL	TRUE: 功能块未完成。
Error	输出	BOOL	指示发生了错误。 TRUE: 检测到错误。 FALSE：无错误。
ErrorID	输出	UINT	标识错误的唯一数字。在运动控制功能块错误 ID 中定义该指令的错误。

MC_SetPosition 示例

运动移动指令

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