MC_ReadActualVelocity（运动控制读取实际速度）

MC_ReadActualVelocity 指令可返回反馈轴的实际速度值。

MC_ReadActualVelocity 功能仅适用于反馈运动。

执行 MC_ReadActualVelocity 之前，确认轴是否处于以下轴状态之一：

静止

离散运动

错误停止

支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。

该指令适用于支持运动控制的 L50E 和 L70E 控制器。

MC_ReadActualVelocity 参数
参数	参数类型	数据类型	描述
AxisIn	输入	FB_AXIS_REF	对于 FB_Axis（反馈轴），使用 FB_AXIS_REF 数据类型定义 AxisIn。
Enable	输入	BOOL	TRUE: 持续获取实际速度的值。 FALSE：数据不再有效，所有输出都将复位为 0，Valid 设置为 False。
Axis	输出	FB_AXIS_REF	梯形图编程中的轴输出为只读。轴输出参数在 FB_AXIS_REF 数据类型中定义。
Valid	输出	BOOL	TRUE: 功能块处于活动状态，并且预期新的输出值。 FALSE：功能不预期新的输出值。
Busy	输出	BOOL	TRUE: 功能块未完成。 FALSE：功能处于空闲状态。
Error	输出	BOOL	指示发生了错误。 TRUE: 检测到错误。 FALSE：无错误。
ErrorID	输出	UNIT	标识错误的唯一数字。在运动控制功能块错误 ID 中定义该指令的错误。
ActualVelocity	输出	REAL	反馈运动轴的实际速度值（以 [u/s] 为轴单位）。 ActualVelocity 是带符号的值，其中包括方向信息。

MC_ReadActualVelocity 示例

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