MC_MoveVelocity（运动控制移动速度）

MC_MoveVelocity 指令可以指定速度命令从未结束的受控制运动。

操作详细信息︰

如果 MC_MoveVelocity 的 DirectionIn 输入等于 0 且︰

轴处于移动状态，将忽略 Velocity 输入的符号，轴继续按照当前方向移动并应用新动态参数。

轴未处于移动状态，MC_MoveVolecity 会报告错误。

如果在执行 MC_MoveVelocity 期间达到 PTO 脉冲限制，PTO 累加器值会翻转到 0（如果已激活软限位，则翻转到软限位的相反极限），且会继续执行。

如果轴处于移动状态，且 MC_MoveVelocity 发布与当前运动方向相反（Velocity * Direction 的符号）的运动，则 MC_MoveVelocity 会报告错误。

一旦已设置信号“InVelocity”，则表示 MC_MoveVelocity 完成。除信号“InVelocity”外，任何其他后续运动事件都不会影响 MC_MoveVelocity 输出。

一旦轴的速度达到命令的速度，MC_MoveVelocity 的 InVelocity 输出始终为 True，或直到停止 MC_MoveVelocity。

(Velocity * Direction) 的符号决定 MC_MoveVelocity 的运动方向。如果 Velocity 符号和 Direction 符号相同，则会发布正向运动。如果 Velocity 符号和 Direction 符号相反，那么会发布负向运动。

当 MC_MoveVelocity 被其他功能块或运动事件覆盖，或在“执行”的下降沿被中止，则将复位“InVelocity”信号。

要停止或更改 MC_MoveVelocity 启动的运动，必须使用其他指令块（包括使用不同参数重新执行 MC_MoveVelocity）来中断或覆盖该指令块。

如果发布 MC_MoveVelocity 时轴处于“静止”状态（不受其他功能块控制）且出现功能块错误，则轴状态将转为“错误停止”。

支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。

该指令适用于支持运动控制的 L50E 和 L70E 控制器。

MC_MoveVelocity 参数
参数	参数类型	数据类型	描述
EN	输入	BOOL	启用指令块。 TRUE: 执行当前 MC_MoveVelocity 计算。 FALSE：不执行比较。仅适用于梯形图程序。
AxisIn	输入	AXIS_REF	使用 AXIS_REF 数据类型参数定义 AxisIn。
Execute	输入	BOOL	指示何时开始运动。 TRUE: 在上升沿开始运动。 FALSE：不开始运动。
Velocity	输入	REAL	速度最大值 [u/s]。
Acceleration	输入	REAL	加速度的值（可增加电机的能量）[u/s²]
Deceleration	输入	REAL	减速的值（可减少电机的能量）[u/s²]
Jerk	输入	REAL	加加速度的值 [u/s³]
DirectionIn	输入	SINT	有效值包括：-1、0、1。
BufferMode	输入	SINT	此参数未使用。
ENO	输出	BOOL	启用“输出”。仅适用于梯形图程序。
Axis	输出	Axis_REF	梯形图编程中的轴输出为只读。
InVelocity	输出	BOOL	TRUE: 已达到命令的速度（首次）。
Busy	输出	BOOL	TRUE: 指令块未完成。 FALSE：指令块已完成。
Active	输出	BOOL	TRUE: 表示功能块具有轴的控制权。
Direction	输出	SINT	有效值包括：-1、0、1。
CommandAborted	输出	BOOL	TRUE: 命令已被其他命令或“错误停止”覆盖。
Error	输出	BOOL	指示发生了错误。 TRUE: 检测到错误。 FALSE：无错误。
ErrorID	输出	UINT	标识错误的唯一数字。在运动控制功能块错误 ID 中定义该指令的错误。

MC_MoveVelocity 示例

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