MC_MoveRelative（运动控制移动相对值）

MC_MoveRelative 指令可在执行时命令与实际位置相对的指定距离的受控制运动。

操作详细信息︰

由于 MC_MoveRelative 的运动方向取决于当前位置和目标位置，因此速度的符号被忽略。

如果未被其他功能块覆盖，则 MoveRelative 会以零速度完成。

如果在

Micro800

控制器轴的状态为“静止”且移动相对距离为零时发布 MC_MoveRelative，则对功能块的执行将直接报告为 Done。

对于

Micro800

控制器，由于运动方向是由当前位置和目标位置决定的，因此会忽略 MC_MoveRelative 的输入速度符号。

支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。

该指令适用于支持运动控制的 L50E 和 L70E 控制器。

MC_MoveRelative 操作

MC_MoveRelative 参数
参数	参数类型	数据类型	说明
EN	输入	BOOL	启用指令块。 TRUE: 执行当前 MC_MoveRelative 计算。 FALSE：不执行比较。仅适用于梯形图程序。
AxisIn	输入	AXIS_REF	使用 AXIS_REF 数据类型参数定义 AxisIn。
Execute	输入	BOOL	指示何时开始运动。 TRUE: 在上升沿开始运动。 FALSE：不开始运动。
Distance	输入	REAL	运动的相对距离（以技术单元 [u] 为单位）。
Velocity	输入	REAL	速度最大值（不一定达到）[u/s]。由于运动方向取决于输入位置，因此速度的符号会被功能块忽略。当 Jerk = 0 时可能不会达到最大速度。
Acceleration	输入	REAL	加速的值（可增加电机的能量）[u/s²]。
Deceleration	输入	REAL	减速的值（可减少电机的能量）[u/s²]。
Jerk	输入	REAL	加加速度的值 [u/s³]。
BufferMode	输入	SINT	此参数未使用。
ENO	输出	BOOL	启用“输出”。仅适用于梯形图程序。
Axis	输出	AXIS_REF	梯形图编程中的轴输出为只读。
Done	输出	BOOL	TRUE: 已达到命令的距离。如果轴的原位输入已启用，则在 Done = True 之前，必须将原位信号设置为活动。
Busy	输出	BOOL	TRUE: 指令块未完成。 FALSE：指令块已完成。
Active	输出	BOOL	TRUE: 表示指令块可控制轴。
CommandAborted	输出	BOOL	TRUE: 命令已被其他命令或“错误停止”覆盖。
Error	输出	BOOL	指示发生了错误。 TRUE: 检测到错误。 FALSE：无错误。
ErrorID	输出	UINT	标识错误的唯一数字。在运动控制功能块错误 ID 中定义该指令的错误。

MC_MoveRelative 示例

运动移动指令

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