MC_MoveAbsolute（运动控制移动绝对值）

MC_MoveAbsolute 指令可命令受控制的运动到指定的绝对位置。

操作详细信息︰

对于

Micro800

控制器

由于运动方向是由当前位置和目标位置决定的，因此会忽略 MC_MoveAbsolute 功能块的输入速度符号。

由于仅有一个数学解答能到达目标位置，因此会忽略 MC_MoveAbsolute 功能块的输入方向。

如果在

Micro800

控制器轴的状态为“静止”且移动相对距离为零时发布 MC_MoveAbsolute 功能块，则对功能块的执行将直接报告为 Done。

如果将 MC_MoveAbsolute 功能块发布到非 Homed 位置的轴，则该功能块将报告错误。

如果未被其他功能块覆盖，则 MoveAbsolute 功能块会以零速度完成。

支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。

该指令适用于支持运动控制的 L50E 和 L70E 控制器。

MC_MoveAbsolute 参数
参数	参数类型	数据类型	描述
EN	输入	BOOL	启用指令块。 TRUE: 执行当前 MC_MoveAbsolute 计算。 FALSE：不执行比较。仅适用于梯形图程序。
AxisIn	输入	AXIS_REF	使用 AXIS_REF 数据类型参数定义 AxisIn。
Execute	输入	BOOL	指示何时开始运动。 TRUE: 在上升沿开始运动。 FALSE：不开始运动。当发出此执行命令或者出现错误 MC_FB_ERR_NOT_HOMED 时，轴应处于归位位置。
Position	输入	REAL	技术单元中运动的目标位置（负值或正值）。技术单元在轴的“ 轴 - 常规 ”选项卡进行定义。
Velocity	输入	REAL	速度最大值。当 Jerk = 0 时可能不会达到最大速度。速度的符号会被忽略，运动方向由输入位置来决定。
Acceleration	输入	REAL	加速度的值（始终为正值 - 可增加电机的能量）。用户单位/sec²
Deceleration	输入	REAL	减速的值（始终为正值 - 可减少电机的能量）。 u/秒²
Jerk	输入	REAL	加加速度的值（始终为正值）。 u/秒³ 当输入加加速度的值为 0 时，Trapezoid 配置将由运动引擎来计算。当 Jerk > 0 时，将计算 S-Curve 配置。
Direction	输入	SINT	此参数未使用。
BufferMode	输入	SINT	此参数未使用。
ENO	输出	BOOL	启用“输出”。仅适用于梯形图程序。
Axis	输出	AXIS_REF	梯形图编程中的轴输出为只读。
Done	输出	BOOL	当为 TRUE 时，将达到命令位置。当此轴的原位输入配置为 Enabled 时，则在此完成位变为 True 之前，驱动器需要将原位输入信号设置为活动。此操作完成，速度为零（除非操作被取消）。
Busy	输出	BOOL	为 TRUE 时，功能块未完成。
Active	输出	BOOL	当为 TRUE 时，表示功能块可控制轴
CommandAborted	输出	BOOL	当为 TRUE 时，表示命令已被其他命令或“错误停止”覆盖。
Error	输出	BOOL	指示发生了错误。 TRUE: 检测到错误。 FALSE：无错误。
ErrorID	输出	UINT	标识错误的唯一数字。在运动控制功能块错误 ID 中定义该指令的错误。

MC_MoveAbsolute 示例

运动移动指令

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