MC_Home（运动控制原位）

MC_Home 指令可命令轴执行 <search home> 序列。此序列的详细信息依赖于制造商，可根据轴参数进行设置。Position 输入用于在检测到参考信号且达到配置的 Home 偏移时设置绝对位置。

操作详细信息︰

发布 MC_Power 后，轴 Homed 状态会重置为 0（未归位）。多数情况下，轴接通电源后，需要执行 MC_Home 功能块，才可以校准轴位置和归位参考。

MC_Home 功能块只能使用 MC_Stop 或 MC_Power 功能块取消。如果在完成之前取消，则先前搜索到的归位位置会被视为无效并清除轴的 Homed 状态。

支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。

该指令适用于支持运动控制的 L50E 和 L70E 控制器。

MC_Home 参数
参数	参数类型	数据类型	描述
EN	输入	BOOL	启用指令块。 TRUE: 执行当前 MC_Home 计算。 FALSE：不执行比较。仅适用于梯形图程序。
AxisIn	输入	AXIS_REF	使用 AXIS_REF 数据类型参数定义 AxisIn。
Execute	输入	BOOL	指示何时开始运动。 TRUE: 在上升沿开始运动。 FALSE：不开始运动。
Position	输入	REAL	当检测到参考信号且达到配置的主偏移时设置绝对位置。在位置从用户位置转换到 PTO 脉冲时，此输入的值范围为 -0x40000000 – 0x40000000 实际值脉冲。设置软限位内的位置值。无效的输入值导致产生了错误。错误 ID = MC_FB_ERR_PARAM。
HomingMode	输入	SINT	归位模式的枚举输入。
BufferMode	输入	SINT	未使用。该模式始终为 mcAborting。
ENO	输出	BOOL	启用“输出”。仅适用于梯形图程序。
Axis	输出	AXIS_REF	梯形图编程中的轴输出为只读。
Done	输出	BOOL	TRUE: 归位操作已成功完成且轴状态设置为“静止”。 FALSE：归位操作正在进行或未完成。
Busy	输出	BOOL	TRUE: 指令块未完成。 FALSE：指令块已完成。
Active	输出	BOOL	TRUE: 表示指令块可控制轴。
CommandAborted	输出	BOOL	TRUE: 命令已被其他命令或“错误停止”覆盖。
Error	输出	BOOL	指示发生了错误。 TRUE: 检测到错误。 FALSE：无错误。
ErrorID	输出	UNIT	标识错误的唯一数字。在运动控制功能块错误 ID 中定义该指令的错误。

HomingMode 参数
值	名称	描述
0x00	MC_HOME_ABS_SWITCH	通过搜索归位绝对开关进行的归位进程。
0x01	MC_HOME_LIMIT_SWITCH	通过搜索限位开关进行的归位进程。
0x02	MC_HOME_REF_WITH_ABS	通过搜索归位绝对开关加上使用编码器参考脉冲进行的归位进程。
0x03	MC_HOME_REF_PULSE	通过搜索限位开关加上使用编码器参考脉冲进行的归位进程。
0x04	MC_HOME_DIRECT	通过从用户参考直接强制归位位置进行的静态归位进程。功能块会将机制所在的当前位置设置为归位位置，其位置由输入参数“Position”决定。

MC_Home 示例

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