MC_Halt（运动控制停止）

MC_Halt 指令可命令受控制的运动在正常操作条件下停止。

操作详细信息：

轴状态更改为“离散运动”，直到速度变为零。当速度达到零时，Done 将设置为 True，并且轴状态更改为“静止”。

在轴减速期间可以执行其他运动命令，而这将覆盖 MC_Halt。

如果在轴正处于“原位”状态时发布 MC_Halt，则该指令块会报告错误，而归位进程不会中断。

支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。

该指令适用于支持运动控制的 L50E 和 L70E 控制器。

MC_Halt 参数
参数	参数类型	数据类型	描述
EN	输入	BOOL	启用指令块。 TRUE: 执行当前 MC_Halt 计算。 FALSE：不执行比较。适用于梯形图程序。
AxisIn	输入	AXIS_REF	使用 AXIS_REF 数据类型参数定义 AxisIn。
Execute	输入	BOOL	指示何时开始运动。 TRUE: 在上升沿开始运动。 FALSE：不开始运动。在归位期间执行 MC_Halt 时，MC_Halt 将被设置为 MC_FB_ERR_STATE，并且归位进程继续。
Deceleration	输入	REAL	减速的值（始终为正值）（减少电机的能量）。如果 Deceleration <= 0 且轴未处于“静止”状态，则 MC_Halt 将被设置为 MC_FB_ERR_RANGE。
Jerk	输入	REAL	加加速度的值（始终为正值）。如果 Jerk < 0 且轴处于“静止”状态，则 MC_Halt 将被设置为 MC_FB_ERR_RANGE。
BufferMode	输入	SINT	未使用。该模式始终为 MC_Aborting。
ENO	输出	BOOL	启用“输出”。仅适用于梯形图程序。
Axis	输出	AXIS_REF	梯形图编程中的轴输出为只读。
Done	输出	BOOL	达到零速度。
Busy	输出	BOOL	指令块未完成。
Active	输出	BOOL	表示指令块可控制轴。
CommandAborted	输出	BOOL	命令已被其他命令或“错误停止”覆盖。
Error	输出	BOOL	指示发生了错误。 TRUE: 检测到错误。 FALSE：无错误。
ErrorID	输出	UINT	标识错误的唯一数字。在运动控制功能块错误 ID 中定义该指令的错误。

MC_Halt 示例

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