运动控制编程
控制器提供了一组轴运动控制指令：
- 控制器使用这些指令的方式与其余 Logix 5000® 指令一样。
- 每个运动指令作用于一个或多个轴。
- 可使用以下编程语言的运动控制指令进行编程：
- 梯形图 (LD)
- 结构化文本 (ST)
- 顺序功能图 (SFC)
- 每个运动指令需要一个运动控制标签。该标签使用 MOTION_INSTRUCTION 数据类型并储存指令的信息状态。
更多信息，请参见 Logix 5000 Controller Motion Instructions Reference Manual，出版号 MOTION-RM002。
注意:
每个运动控制标签仅可用于一个运动指令。如果在其他运动指令中重复使用相同的运动控制标签，或者写入任何运动控制标签元素，则可能会导致意外操作。
本示例展示了对轴进行归零、点动和移动操作的简单梯形图。
如果 Initialize_Pushbutton = on 且轴状态 = off (My_Axis_X.ServoActionStatus = off)，则 MSO 指令开启轴。
如果 Home_Pushbutton = on 且轴尚未归零 (My_Axis_X.AxisHomedStatus = off)，则 MAH 指令将轴归零。
如果 Jog_Pushbutton = on 且轴状态 = on (My_Axis_X.ServoActionStatus = on)，则 MAJ 指令将使轴以 8 单位/秒的速度点动前进。
如果 Jog_Pushbutton = off，则 MAS 指令将以100单位/秒²的减速率使轴停止运行。确保 Change Decel (改变减速度) 为 Yes (是)。否则，轴会以最大速度减速。
如果 Move_Command = on 且轴状态 = on (My_Axis_X.ServoActionStatus = on)，则 MAM 指令将使轴移动。该轴会以 1 单位/每秒的速度移动到 10 单位位置。
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