MDCC 激活时 MCLM、MCCM 的状态位

此表列出了运动指令 MCLM 和 MCCM 的预定义数据类型状态位。
位名称
含义
FLAGS
EN
DN
ER
PC
IP
AC
ACCEL
在运动过程中按预期置位。此位与主轴加速度无关。
驱动从坐标系统（例如 MCLM）的指令的 ACCEL 位在从坐标系统加速到给定速度时置位。此位对主轴上的加速运动不敏感。
但是，从坐标系统（而不是驱动从坐标系统的指令）的 MotionStatus 字中的 AccelStatus 位会根据从坐标系统速度的变化置位或清零。
DECEL
在运动过程中按预期置位。此位与主轴减速度无关。
用于驱动从坐标系统的指令的 DECEL 位在从坐标系统减速到给定速度时置位。此位对主轴上的减速运动不敏感。
但是，从坐标系统（而不是驱动从轴的指令）的 MotionStatus 字中的 DecelStatus 位会根据从坐标系统速度的变化置位或清零。
TrackingMaster
指示从坐标系统是否在跟踪主轴（仅用于主轴驱动模式）。
当以主轴驱动模式启动指令时，从坐标系统将加速至针对 MDSC 模式设定的速度。当在 MDSC 模式下完成加速后，跟踪主轴位将置位。这表示从坐标系统将与主轴同步。
从坐标系统出现以下任一情况时，跟踪主轴位将清零：
  • 当从坐标系统不论任何原因开始加速或减速时，例如由于发出 MCCD 或 MCS 指令而加速或减速时。
  • 当从坐标系统重新链接到另一个主轴时。在这种情况下，TrackingMaster 位首先清零，然后，当从坐标系统再次开始跟踪新的主轴时，新指令状态字中的此位会再次置位。
  • 从坐标系统停止。在从坐标系统上发起停止动作后，跟踪主轴位会立即清零。
当 LockDir = NONE 时，此位在任何情况下都不会置位。
请注意，从坐标系统上的跟踪主轴位不受主轴上任何操作（例如 MCS、MCCD）的影响。
在时间驱动模式下，跟踪主轴位始终清零。
CalculatedDataAvailable
指示所请求的数据已返回“计算数据”数组元素中，并且
Logix Designer
 应用程序已将 Calculated Data 参数中的输出数据进行更新。所有计算数据仅通过一个状态位来指示。
对于 CalculatedDataAvaavabe 状态位，运动队列中的运动将成批处理。运动队列中的第一批运动包括队列中符合以下条件的所有运动：达到或包括其终止类型为 TT0 或 TT1 的第一个运动或其速度为 0 的运动。
对于时间驱动模式或主轴驱动模式下的移动，CalculatedDataAvailable 位在以下情况下置位：
  • MCLM 或 MCCM 已加入队列并属于队列中的第一批指令。但有两种例外情况：
    • 速度为 0（虽然属于第一批运动）的运动的 CalculatedDataAvailable 位不会置位。当其速度通过 MCCD 更改为非零值后，其 CalculatedDataAvailable 位将置位。
    • 如果终止类型为 TT2 到 TT6 的运动是队列中的最后一个运动，则不会置位它们的 CalculatedDataAvailable 位。
CalculatedDataAvailable 位由以下指令清零：
  • MAS（全部）或 MASD - 将活动 MAM 以及包含指定轴的所有已加入队列 MCLM 或 MCCM 的 CalculatedDataAvailable 位清零。
  • MCS（协调）- 仅将正在停止的坐标系统中所有已加入队列的 MCLM 或 MCCM 的 CalculatedDataAvailable 位清零。
  • MCS（全部）或 MCSD - 将所有活动 MAM（这些 MAM 中包含引用坐标系统中的任何轴）和正在停止的坐标系统的所有已加入队列的 MCLM 或 MCCM 的 CalculatedDataAvailable 位清零。
  • MGS 或 MGSD 已执行（进入 IP）- 将所有活动 MAM 和正在停止或关闭的组的所有已加入队列的 MCLM 或 MCCM 的 CalculatedDataAvailable 位清零。
  • MCD 或 MCCD 已执行（进入 IP）- CalculatedDataAvailable 位重置，并立即再次置位。
  • MCLM 或 MCCM 在启用合并（协调或全部合并）后执行（进入 IP）- 将所有已加入队列的 MCLM 或 MCCM 的 CalculatedDataAvailable 位清零。
与下一条协调运动指令混合的 MCLM 和 MCCM 仍被视为已加入队列，即使开始混合时其 PC 标志置位也是如此。
对于未指定事件距离的任何运动（即，指令中的事件距离参数为零），CalculatedDataAvailable 位不会置位。
MSF 和 MDF 不会改变 CalculatedDataAvailable 位的状态。
协调运动状态位
位名称
含义
CoordinateMotionStatus
当 MCLM 或 MCCM 指令请求轴锁定且轴已经过锁定位置时置位。当发起 MCLM 或 MCCM 时清零。
AccelStatus
当矢量加速时置位。当正在混合或者矢量匀速或减速运动时清零。
DecelStatus
当矢量减速时置位。当正在混合或者矢量加速运动或完成运动时清零。
ActualPosToleranceStatus
仅针对“实际公差”终止类型置位。该位在满足以下两个条件时置位。1) 插补已完成。2) 距设定端点的实际距离小于配置的坐标系统实际公差。该位在指令完成后保持置位。在启动新指令时复位。
CommandPosToleranceStatus
每当距设定端点的距离小于配置的坐标系统给定公差值时，针对所有终止类型置位，并在指令完成后保持置位。在启动新指令时复位。
StoppingStatus
当 MCCM 指令执行时，停止状态位清零。
MoveStatus
当 MCCM 开始轴运动时置位。当上条运动指令的 .PC 位置位或执行导致运动停止的指令时清零。
MoveTransitionStatus
当符合“不减速”或“给定公差”终止类型时置位。当混合共线运动时，该位不置位，因为机器始终沿路径运动。当混合完成、待定指令的运动开始、或者导致停止的运动指令执行时，该位清零。表示机器未沿路径运动。
MovePendingQueueFullStatus
当指令队列已满时置位。当队列有空间容纳新的协调运动指令时，该位清零。
TransformSourceStatus
该坐标系统是活动坐标变换的源坐标系统。
TransformTargetStatus
该坐标系统是活动坐标变换的目标坐标系统。
CoorMotionLockStatus
当 MCLM 或 MCCM 指令请求轴锁定且轴已经过锁定位置时置位。当发起 MCLM 或 MCCM 时清零。
对于“仅立即正向”和“仅立即反向”枚举值，该位在启动 MCLM 或 MCCM 后立即置位。
当枚举值为“仅位置正向”或“仅位置反向”时，该位在主轴沿指定方向经过锁定位置时置位。如果枚举值为“无”，则该位不会置位。
当主轴反向且从坐标系统停止跟随主轴时，CoordMotionLockStatus 位清零。当从坐标系统恢复跟随主轴时，CoordMotionLockStatus 位再次置位。当发起 MCS 时，CoordMotionLockStatus 位也会清零。
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