速度、加速度、减速度和急动度枚举值
速度枚举值
通用枚举值适用于所有运动指令的速度参数。有些指令只接受有限的速度枚举值。在指令执行时已完成了对有效单位组合的检查。下表中的有些枚举值目前并不使用，而是保留供将来改进功能之用。下文还列出了更多表格，进一步阐明在 MDSC 模式下以及在时间驱动模式下可以接受的单位组合。
枚举值 | 定义 | 模式 | 兼容性 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | 单位/秒 最大值百分比 保留 保留 | 时间驱动 | 现有枚举值 现有枚举值 新枚举值 | 保留用于基于时间的编程 |
4 5 6 7 | 单位/主轴单位 保留 保留 主轴单位 | MDSC | 新枚举值 新枚举值 | 保留用于基于时间的编程 |
必须遵循以下速度相关规则，以确定允许使用的时间驱动模式和 MDSC 驱动模式：
- 当速度以单位/秒、最大值百分比或秒为单位时，则视为指令采用时间驱动模式，而不考虑选择的加速度、减速度或急动度的单位如何。
- 当速度以主轴单位或单位/主轴单位为单位时，则视为指令采用主轴驱动模式，而不考虑选择的加速度、减速度或急动度的单位如何。
- 速度、加速度、减速度和急动度必须始终以相同的模式（时间驱动模式或主轴驱动模式）进行编程，否则会出现运行错误。
- 当以时间单位“秒”指定速度时，指定的时间为运动的总时间，包括加速和减速时间。
- 当以“主轴距离”单位指定速度时，指定的距离是主轴运动的总距离，包括主轴的加速和减速距离。
加速度和减速度枚举值
下面列出了为运动指令的“加速度单位”和“减速度单位”参数定义的枚举值。
枚举值 | 说明 | 模式 | 兼容性 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | 单位/秒^2 最大值百分比 保留 保留 | 时间 | 现有枚举值 现有枚举值 | 保留用于基于时间的编程 |
4 5 6 7 | 单位/主轴单位^2 保留 保留 保留 | MDSC | 新枚举值 | 保留用于基于时间的编程 |
下表列出了可接受的速度单位、加速度单位和减速度单位组合。
加速度和减速度单位 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
单位/秒 2 （时间驱动 模式单位） | 最大值百分比 （时间驱动 模式单位） | 秒 （时间驱动 模式单位） | 单位/主轴单位 2 （主轴驱动 模式单位） | 主轴单位 （主轴驱动 模式单位） | ||
Speed Units | 单位/秒 （时间驱动 模式单位） | Existing Enumeration | Existing Enumeration | Not Implemented | Not allowed - Time and Master Driven Units may not be combined. | |
最大值百分比 （时间驱动 模式单位） | 现有枚举值 | Existing Enumeration | Not Implemented | |||
秒 （时间驱动 模式单位） | 未实现 | Not Implemented | New Enumeration | |||
单位/主轴单位 （主轴驱动 模式单位） | 不允许 - 时间驱动模式单位和主轴驱动模式单位不能组合使用。 | New Enumeration | Not Implemented | |||
主轴单位 （主轴驱动 模式单位） | 未实现 | New Enumeration | ||||
必须遵循以下加速度和减速度相关规则，以确定允许使用的时间驱动模式和主轴驱动模式：
- 速度、加速度、减速度和急动度必须始终以相同的模式进行编程，否则会出现错误。
- 如果速度单位是秒，则加速度、减速度和急动度单位也必须采用秒。
- 如果速度单位是主轴单位，则加速度、减速度和急动度单位也必须采用主轴单位。
- 若采用不受支持的单位组合，在执行指令时，会导致运行错误。
急动度枚举值
下表列出了为时间驱动模式和 MDSC 驱动模式下的急动度单位定义的枚举值。
枚举值 | 说明 | 模式 | 兼容性 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | 单位/秒 3 最大值百分比 时间百分比 保留 | 时间 | 现有枚举值 现有枚举值 现有枚举值 | 保留用于基于时间的编程 |
4 5 6 7 | 单位/主轴单位 3 保留 时间主轴驱动百分比 保留 | MDSC | 新枚举值 新枚举值 | 保留用于基于时间的编程 |
可接受的加速度和减速度单位组合取决于指令中设定的速度单位，如下表所示。此表用于清晰说明以下四个表的区别。
Speed Units | 加速度单位与急动度单位在以下表中定义： |
|---|---|
单位/秒 | 表 1 |
单位/主轴单位 | 表 2 |
秒 | 表 3 |
主轴单位 | 表 4 |
下表显示当速度单位为单位/秒时可接受的加速度单位和急动度单位组合。
加速度单位（速度单位为单位/秒） | ||||
|---|---|---|---|---|
Units per sec 2 (Time Driven Mode Units) | % Maximum (Time Driven Mode Units) | Seconds (Time Driven Mode Units) | Units per MasterUnit 2 (Master Driven Mode Units) | Master Units (Master Driven Mode Units) |
下表显示当速度单位为单位/主轴单位时可接受的加速度单位和急动度单位组合。
加速度（速度单位为单位/主轴单位） | ||||||
单位/秒 2 （时间驱动 模式单位） | 最大值百分比 （时间驱动 模式单位） | 秒 （时间驱动模式单位） | 单位/主轴单位 2 （主轴驱动 模式单位） | 主轴单位 （主轴驱动 模式单位） | ||
Jerk Units | 单位/秒 3 （时间驱动 模式单位） | 时间驱动模式和主轴驱动模式下的单位组合不兼容。验证例程时发生错误。 | 时间驱动模式和主轴驱动模式下的单位组合不兼容。验证例程时发生错误。 | |||
最大值百分比 （时间驱动 模式单位） | ||||||
时间百分比 （时间驱动 模式单位） | ||||||
秒 （时间驱动 模式单位） | ||||||
单位/主轴单位 3 （主轴驱动 模式单位） | 时间驱动模式和主轴驱动模式下的单位组合不兼容。验证例程时发生错误。 | 新枚举值。 | 未实现 | |||
时间主轴驱动百分比 （主轴驱动 模式单位） | 新枚举值。 | 未实现 | ||||
主轴单位 （主轴驱动 模式单位） | 未实现 | 未实现 | ||||
下表显示当速度单位为秒时，可以接受的加速度单位和急动度单位组合。
加速度（速度单位为秒） | |||||
单位/秒 2 （时间驱动 模式单位） | 最大值百分比 （时间驱动 模式单位） | 秒 （时间驱动模式单位） | 单位/主轴单位^2 （主轴驱动 模式单位） | 主轴单位 （主轴驱动 模式单位） | |
下表显示当速度单位为主轴单位时可接受的加速度单位和急动度单位组合。
加速度（速度单位为主轴单位） | ||||||
单位/秒 2 （时间驱动 模式单位） | 最大值百分比 （时间驱动 模式单位） | 秒 （时间驱动模式单位） | 单位/主轴单位 2 （主轴驱动 模式单位） | 主轴单位 （主轴驱动 模式单位） | ||
Jerk Units | 单位/秒 3 （时间驱动 模式单位） | 时间驱动模式和主轴驱动模式下的单位组合不兼容。验证例程时发生错误。 | 时间驱动模式和主轴驱动模式下的单位组合不兼容。验证例程时发生错误。 | |||
最大值百分比 （时间驱动 模式单位） | ||||||
时间百分比 （时间驱动 模式单位） | ||||||
秒 （时间驱动 模式单位） | ||||||
单位/主轴单位 3 （主轴驱动 模式单位） | 时间驱动模式和主轴驱动模式下的单位组合不兼容。验证例程时发生错误。 | 未实现 | 未实现 | |||
时间主轴驱动百分比 （主轴驱动 模式单位） | 未实现 | 新枚举值。 | ||||
主轴单位 （主轴驱动 模式单位） | 未实现 | 新枚举值。 | ||||
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