运动协调关闭 (MCSD)
此信息适用于
CompactLogix
5370、ControlLogix
5570、Compact GuardLogix
5370、GuardLogix
5570、Compact GuardLogix
5380、CompactLogix
5380、ControlLogix
5580、GuardLogix
5580 和 ControlLogix 5590 控制器。
重要提示:
用于指令运动控制属性的标签只能使用一次。在其他指令中重复使用运动控制标签可能导致意外操作，从而可能造成设备损坏或人员受伤。
重要提示:
速度和/或结束位置过冲的风险
如果通过任意方法动态更改运动参数，即通过更改运动动态（MCD 或 MCCD）或在上一条指令完成前启动新指令，请注意存在速度和/或结束位置过冲的风险。
如果在运动减速或接近减速点时最大减速度减小，则梯形速度曲线可能会过冲。
而在下列情况下，S 形速度曲线可能会过冲：
如果在运动减速或接近减速点时最大减速度减小；或者
最大加速急动度减小，且轴正在加速。但要记住，如果急动度以时间百分比的形式指定，则可间接更改。
架构 | 标准 | 安全 |
|---|---|---|
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器 | 是 | 否 |
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器 | 是 | 否 |
可用语言
梯形图
功能块
此指令不可用于功能块中。
结构化文本
MCSD(CoordinateSystem, MotionControl);
操作数
梯形图和结构化文本
操作数 | 类型 | 格式 | 说明 |
|---|---|---|---|
Coordinate System | COORDINATE_SYSTEM | 标签 | 已协调轴组。 对已协调轴组的引用。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，坐标系统操作数类型可以替换为 REF_TO_COORDINATE_SYSTEM 类型。 |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | 标签 | 用于访问指令状态参数的结构。 |
有关结构化文本中表达式语法的详细信息，请参阅结构化文本语法。
坐标系统
“坐标系统”操作数指定用于定义笛卡尔坐标系统维度的一组运动轴。对于此版本，坐标系统最多支持三 (3) 个主轴。在坐标速度计算中，将仅包含配置为主轴的轴（最多 3 个）。
运动控制
以下控制位受 MCSD 指令影响。
助记符 | 说明 |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | 该使能位在梯级由假跳变为真时置位，在梯级由真跳变为假时复位。 |
.DN (Done) Bit 29 | 该完成位在协调关闭成功启动时置位，梯级由假跳变为真时，此位复位。 |
.ER (Error) Bit 28 | 该错误位在协调关闭未成功启动时置位，梯级由假跳变为真时，此位复位。 |
MCSD 为跳变指令：
- 每次要执行该指令时，继电器梯形图均会将梯级输入条件由清零切换为置位。
- 在结构化文本中，为指令设置限定条件，以便仅在出现跳变时才执行此指令。请参见“结构化文本语法”部分。
主轴驱动速度控制 (Master Driven Speed Control, MDSC) 和 MCSD 指令
坐标系统关闭时：
- 在关闭的轴上执行的主轴驱动协调控制 (MDCC) 指令的 IP 位复位。
- 轴关闭后停止时，MDCC 指令的 AC 位复位。
- MCSD 指令会清除所有后续坐标系统运动指令的待处理主轴。
影响数学状态标志
否
严重/轻微故障
没有特定于此指令的故障。如果将未初始化的引用或类型不正确的引用传递给坐标系统操作数，则可能会发生严重故障。有关操作数相关的故障，请参阅 通用属性。
执行
梯形图
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | .EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。 |
梯级输入条件为假 | 如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。 |
梯级输入条件为真 | .EN 位设置为真，指令执行。 |
后扫描 | 不适用 |
结构化文本
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | 请参阅“梯形图”表中的“预扫描”行。 |
正常执行 | 请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。 |
后扫描 | 请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。 |
MCSD 状态位变化
状态位可用于监视运动指令的进度。状态位分为三种，分别提供相关信息。它们是：轴内部状态位、坐标系统状态位和协调运动状态位。当启动 MCS 指令时，状态位将发生以下变化。
轴状态位
位名称 | 含义 |
|---|---|
CoordinatedMoveStatus | 清零 |
坐标系统状态位
位名称 | 含义 |
|---|---|
ShutdownStatus | 执行 MCSD 且所有相关轴关闭时置位。 |
ReadyStatus | 执行 MCSD 后清零。 |
协调运动状态位
位名称 | 含义 |
|---|---|
AccelStatus | 执行 MCSD 后清零。 |
DecelStatus | 执行 MCSD 后清零。 |
ActualPosToleranceStatus | 执行 MCSD 后清零。 |
CommandPosToleranceStatus | 执行 MCSD 后清零。 |
StoppingStatus | 执行 MCSD 后清零。 |
MoveStatus | 执行 MCSD 后清零。 |
MoveTransitionStatus | 执行 MCSD 后清零。 |
MovePendingStatus | 执行 MCSD 后清零。 |
MovePendingQueueFullStatus | 执行 MCSD 后清零。 |
示例
梯形图
结构化文本
MCSD(myMcsdCoordinateSystem,myMcsdMotionControl);
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