运动直接驱动关闭 (MDF)
此信息适用于
CompactLogix
5370、ControlLogix
5570、Compact GuardLogix
5370、GuardLogix
5570、Compact GuardLogix
5380、CompactLogix
5380、ControlLogix
5580、GuardLogix
5580 和 ControlLogix 5590 控制器。在适用情况下会注明 controller 的差异。运动直接驱动关闭 (MDF) 指令用于停用伺服驱动器，并将伺服输出电压设置为输出偏移电压。输出偏移电压为不产生或产生最小驱动器运动的输出电压。可以在轴配置期间指定此值。
架构 | 标准 | 安全 |
|---|---|---|
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器 | 是 | 否 |
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器 | 是 | 否 |
可用语言
梯形图
功能块
此指令不可用于功能块中。
结构化文本
MDF(Axis,MotionControl);
操作数
梯形图和结构化文本
操作数 | 类型 ControlLoigx 5570、ControlLogix 5580、ControlLogix 5590、GuardLogix 5570 和 GuardLogix 5580 | 格式 | 说明 |
|---|---|---|---|
Axis | AXIS_SERVO | 标签 | 仅限数据类型为 AXIS_SERVO 的运动轴。 对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。 |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | 标签 | 用于访问指令状态参数的结构。 |
有关结构化文本中表达式语法的详细信息，请参阅结构化文本语法。
MOTION_INSTRUCTION 结构
助记符 | 说明 |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | 梯级出现假到真跳变时，该位置位，并在伺服消息事务完成且梯级跳变为假之前保持置位状态。 |
.DN (Done) Bit 29 | 当轴的驱动器信号被成功禁用且驱动器使能状态位清零时，此位置位。 |
.ER (Done) Bit 28 | 该位置位时，表明指令检测到错误，例如指定的轴未配置等。 |
说明
对于具有外部伺服驱动器接口的运动控制模块，MDF 指令将直接禁用指定物理轴的运动控制模块驱动器使能输出，并且还会通过应用配置的输出偏移值将进入外部驱动器的模块伺服输出清零。
MDF 指令用于停止由前一个运动
Direct Drive
开启 (MDO) 指令启动的运动以及将轴从 Direct Drive
控制状态转换回轴就绪状态。要成功执行 MDF 指令，目标轴必须配置为“伺服”轴。否则指令会发生错误。
重要提示:
由于指令执行需要多个近似更新才能完成请求，因此可能需要执行多次扫描。完成 (.DN) 位不会立即置位，而仅在请求完成后置位。
此为跳变指令：
- 在继电器梯形图中，每次要执行该指令时，EnableIn 均会从假切换为真。
- 在结构化文本中，为指令设置限定条件，以便仅在出现跳变时才执行此指令。
影响数学状态标志
否
严重/轻微故障
没有特定于此指令的故障。如果将未初始化的引用或类型不正确的引用传递给轴操作数，则可能发生严重故障。有关操作数相关的故障，请参阅 通用属性。
执行
梯形图
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | .EN、.DN 和 .ER 设置为假。 |
梯级输入条件为假 | 如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。 |
梯级输入条件为真 | .EN 位设置为真，指令执行。如果 EN 位设置为假，则不执行任何动作。 |
后扫描 | 不适用 |
结构化文本
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | 请参见“梯形图”表中的“预扫描”行 |
正常执行 | 请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。 |
后扫描 | 请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。 |
扩展错误代码
“扩展错误代码”针对许多指令通用的“错误代码”提供指令特定的附加信息。有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
MDF 单轴内部状态位变化
轴状态位
位名称 | 状态 | 含义 |
|---|---|---|
DriveEnableStatus | 真 | 轴处于轴就绪状态，驱动器使能输出现在激活。 |
示例
继电器图
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