运动轴关闭 (MASR)
此信息适用于
CompactLogix
5370、ControlLogix
5570、Compact GuardLogix
5370、GuardLogix
5570、Compact GuardLogix
5380、CompactLogix
5380、ControlLogix
5580、GuardLogix
5580 和 ControlLogix 5590 控制器。在适用情况下会注明 controller 的差异。使用运动轴关闭 (MASR) 指令将轴从现有关闭状态转换到轴就绪状态。将自动清除与指定轴关联的所有故障。执行该指令后，如果关联运动控制模块的所有轴均不再处于关闭状态，则模块的正常继电器触点将闭合。
架构 | 标准 | 安全 |
|---|---|---|
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器 | 是 | 否 |
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器 | 是 | 否 |
可用语言
梯形图
功能块
此指令不可用于功能块中。
结构化文本
MASR(Axis,MotionControl);
操作数
梯形图和结构化文本
操作数 | 类型 CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380 | 类型 ControlLogix 5570、GuardLogix 5570、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580，以及 ControlLogix 5590 控制器 | 格式 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
Axis | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL
小贴士:
仅
ControlLogix 5570 和 GuardLogix 5570 控制器支持 AXIS_GENERIC。 | 标签 | 要对其执行操作的轴的名称。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。 |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | MOTION_INSTRUCTION | 标签 | 用于访问指令状态参数的结构。 |
有关结构化文本中表达式语法的详细信息，请参阅结构化文本语法。
MOTION_INSTRUCTION 结构
助记符 | 说明 |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | 梯级出现假到真跳变时，该位置位，并在伺服消息事务完成且梯级跳变为假之前保持置位状态。 |
.DN (Done) Bit 29 | 轴成功从关闭状态复位后，此位置位。 |
.ER (Done) Bit 28 | 该位置位时，表明指令检测到错误，例如指定的轴未配置等。 |
说明
MASR 指令清除所有轴故障，并使指定轴退出关闭状态。如果运动控制模块支持正常触点，且没有其他模块轴处于关闭状态，则 MASR 指令会使模块的正常固态继电器触点闭合。无论正常触点处于何种状态，执行 MASR 都会将轴置于轴就绪状态。
与运动轴关闭 (MASD) 指令强制目标轴进入关闭状态一样，MASR 指令会使轴从关闭状态转换到轴就绪状态。关闭状态的特性之一是会断开运动控制模块的任何相关正常固态继电器触点。执行 MASR 指令后，如果没有与给定运动控制模块关联的轴处于关闭状态，则正常继电器触点会因 MASR 而闭合。此功能可用于闭合控制驱动器系统主电源的急停触点串，从而允许客户重新为驱动器加电。请注意，每个运动控制模块通常只有一个正常触点，这表示，需要针对某个给定模块关联的所有轴执行 MASR 指令以使正常触点闭合。
MASR 指令是一个过程类型命令，其处理过程从 Logix 控制器开始，经由关联的运动控制模块，最后到相关驱动器。
重要提示:
由于指令执行需要多个近似更新才能完成请求，因此可能需要执行多次扫描。完成 (.DN) 位不会立即置位，而仅在请求完成后置位。
在此跳变指令中，每次要执行该指令时，继电器梯形图都会将梯级输入条件由清零切换为置位。
影响数学状态标志
否
严重/轻微故障
没有特定于此指令的故障。如果将未初始化的引用或类型不正确的引用传递给轴操作数，则可能发生严重故障。有关操作数相关的故障，请参阅 通用属性。
执行
梯形图
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | .EN、.DN 和 .ER 设置为假。 |
梯级输入条件为假 | 如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。 |
梯级输入条件为真 | .EN 位设置为真，指令执行。如果 .EN 位设置为假，则不执行任何动作。 |
后扫描 | 不适用 |
结构化文本
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | 请参见“梯形图”表中的“预扫描”行 |
正常执行 | 请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。 |
后扫描 | 请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。 |
错误代码
有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
扩展错误代码
“扩展错误代码”针对许多指令通用的“错误代码”提供指令特定的附加信息。有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
状态位
位名称 | 状态 | 含义 |
|---|---|---|
ShutdownStatus | 假 | 轴未处于关闭状态。 |
示例
输入条件为真时，控制器会将 axis1 从之前的关闭工作状态复位为轴就绪工作状态
梯形图
输入条件为真时，控制器会将 Axis_2 从之前的关闭工作状态复位为轴就绪工作状态。
继电器梯形图
结构化文本
MASR(Axis_2, MASR_1);
提供反馈