运动轴关闭 (MASD)
此信息适用于
CompactLogix
5370、ControlLogix
5570、Compact GuardLogix
5370、GuardLogix
5570、Compact GuardLogix
5380、CompactLogix
5380、ControlLogix
5580、GuardLogix
5580 和 ControlLogix 5590 控制器。在适用情况下会注明 controller 的差异。使用运动轴关闭 (MASD) 指令强制指定轴进入关闭状态。轴的关闭状态表示驱动器输出被禁用、伺服环被禁止以及所有可用或相关正常固态继电器触点断开的情况。轴将保持在关闭状态，直到执行轴或组关闭复位。
架构 | 标准 | 安全 |
|---|---|---|
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器 | 是 | 否 |
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器 | 是 | 否 |
可用语言
梯形图
功能块
此指令不可用于功能块中。
结构化文本
MASD(Axis,MotionControl);
操作数
梯形图和结构化文本
操作数 | 类型 CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、Compact GuardLogix 5380、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器 | 类型 CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器 | 格式 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
Axis | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL
小贴士:
仅
ControlLogix 5570 和 GuardLogix 5570 控制器支持 AXIS_GENERIC。 | 标签 | 要对其执行操作的轴的名称。对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。 |
Motion | MOTION_INSTRUCTION | 用于访问指令状态参数的结构。 |
有关结构化文本中表达式语法的详细信息，请参阅结构化文本语法。
MOTION_INSTRUCTION 结构
助记符 | 说明 |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | 梯级出现假到真跳变时，该位置位，并在伺服消息事务完成且梯级跳变为假之前保持置位状态。 |
.DN (Done) Bit 29 | 轴成功设为关闭状态后，该位置位。 |
.ER (Done) Bit 28 | 该位置位时，表明指令检测到错误，例如指定的轴未配置等。 |
说明
MASD 指令立即直接禁用驱动器输出和伺服环，并断开所有相关正常触点。此操作会使轴进入关闭状态。
MASD 指令启动的另一项操作是清除正在进行的所有运动过程，以及将所有运动状态位清零。伴随着这一操作，命令还会将当前针对目标轴处于置位状态的所有运动指令 IP 位清零。
MASD 指令会强制目标轴进入关闭状态。关闭状态的特性之一（若适用）是会断开运动控制模块或驱动器的正常固态继电器触点。如适用，此功能可用于断开控制驱动器系统主电源的急停触点串。请注意，每个运动控制模块通常只有一个正常触点，这表示，针对某个给定模块关联的任一轴执行 MASD 指令都将断开此正常触点。
关闭状态的另一特性是会阻止启动轴运动的所有指令执行。如果尝试执行此类指令，会发生执行错误。要成功启动运动，必须执行关闭复位指令之一。
轴将保持在关闭状态，直到执行运动轴关闭复位 (MASR)、运动组关闭复位 (MGSR) 或运动坐标关闭复位 (MCSR) 指令。如果轴与坐标系统相关联，则在执行运动坐标关闭复位 (MCSR) 指令时，轴将复位。
重要提示:
由于指令执行需要多个近似更新才能完成请求，因此可能需要执行多次扫描。完成 (.DN) 位不会立即置位，而仅在请求完成后置位。
此外，对于 CIP motion，MASD 指令支持取消运动驱动启动 (MDS) 指令。这包括将 MDS“正在处理”(.IP) 位清零，以及将运动状态属性中的 DirectVelocityControlStatus 位和 DirectTorqueControlStatus 位清零。
在此跳变指令中，每次要执行该指令时，继电器梯形图都会将梯级输入条件由清零切换为置位。
主轴驱动速度控制 (MDSC) 和 MASD 指令
当轴关闭时：
- 在关闭的轴上复位主轴驱动轴控制 (MDAC) 指令的 IP 位。
- 轴关闭后停止时，MDAC 指令的 AC 位复位。
- MASD 指令会清除所有后续单个运动指令的待处理主轴。
影响数学状态标志
否
严重/轻微故障
没有特定于此指令的故障。如果将未初始化的引用或类型不正确的引用传递给轴操作数，则可能发生严重故障。有关操作数相关的故障，请参阅 通用属性。
执行
梯形图
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | .EN、.DN 和 .ER 设置为假。 |
梯级输入条件为假 | 如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。 |
梯级输入条件为真 | .EN 位设置为真，指令执行。如果 EN 位设置为假，则不执行任何动作。 |
后扫描 | 不适用 |
结构化文本
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | 请参见“梯形图”表中的“预扫描”行 |
正常执行 | 请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。 |
后扫描 | 请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。 |
错误代码
有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
扩展错误代码
“扩展错误代码”针对许多指令通用的“错误代码”提供指令特定的附加信息。有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
MASD 单轴内部状态位变化
轴状态位
位名称 | 状态 | 含义 |
|---|---|---|
ServoActionStatus | 假 | 轴处于伺服关闭状态，伺服环处于未激活状态。 |
DriveEnableStatus | 假 | 驱动器使能输出处于未激活状态。 |
ShutdownStatus | 真 | 轴处于关闭状态。 |
运动状态位
位名称 | 状态 | 含义 |
|---|---|---|
AccelStatus | 假 | 轴未处于加速状态。 |
DecelStatus | 假 | 轴未处于减速状态。 |
MoveStatus | 假 | 轴未处于运动状态。 |
JogStatus | 假 | 轴未处于点动状态。 |
GearingStatus | 假 | 轴未处于传动状态。 |
HomingStatus | 假 | 轴未处于归零状态。 |
StoppingStatus | 假 | 轴处于停止状态。 |
PositionCamStatus | 假 | 轴未进行位置凸轮传动。 |
TimeCamStatus | 假 | 轴未进行时间凸轮传动。 |
PositionCamPendingStatus | 假 | 轴没有待处理的位置凸轮。 |
TimeCamPendingStatus | 假 | 轴没有待处理的时间凸轮。 |
GearingLockStatus | 假 | 轴未处于齿轮锁定状态。 |
PositionCamLockStatus | 假 | 轴未处于凸轮锁定状态。 |
DirectVelocityControlStatus | 假 | 轴不受直接速度控制。 |
DirectTorqueControlStatus | 假 | 轴不受直接转矩控制。 |
示例
梯形图
结构化文本
MASD(myAxis, myMotionControl);
继电器梯形图
结构化文本
MASD(myAxis, myMotionControl);
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