运动轴故障复位 (MAFR)
此信息适用于
CompactLogix
5370、ControlLogix
5570、Compact GuardLogix
5370、GuardLogix
5570、Compact GuardLogix
5380、CompactLogix
5380、ControlLogix
5580、GuardLogix
5580 和 ControlLogix 5590 控制器。在适用情况下会注明 controller 的差异。使用运动轴故障复位 (MAFR) 指令清除轴的所有运动故障。这是清除轴运动故障的唯一方法。
重要提示:
MAFR 指令会移除故障状态，但不会执行任何其他恢复（如启用伺服动作）。此外，当控制器移除故障状态时，产生故障的条件可能仍然存在。如果在使用 MAFR 指令之前此条件没有得到纠正，轴会立即再次发生故障。
架构 | 标准 | 安全 |
|---|---|---|
CompactLogix 5370、ControlLogix 5570、Compact GuardLogix 5370 和 GuardLogix 5570 控制器 | 是 | 否 |
Compact GuardLogix 5380、CompactLogix 5380、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580 和 ControlLogix 5590 控制器 | 是 | 否 |
可用语言
梯形图
功能块
此指令不可用于功能块中。
结构化文本
MAFR(Axis,MotionControl);
操作数与继电器梯形图 MAFR 指令的操作数相同。
操作数
梯形图和结构化文本
操作数 | 类型 CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380 | 类型 ControlLogix 5570、GuardLogix 5570、ControlLogix 5580、GuardLogix 5580，以及 ControlLogix 5590 控制器 | 格式 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
Axis | AXIS_CIP_DRIVE | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE
小贴士:
只有
ControlLogix 5570 和 GuardLogix 5570 控制器支持 AXIS_GENERIC。 | 标签 | 要对其执行操作的轴的名称。 对于支持 REF_TO 运动数据类型的控制器，支持的轴操作数类型可以替换为等效的 REF_TO 类型。 |
REF_TO_AXIS_CIP_DRIVE REF_TO_AXIS_VIRTUAL REF_TO_AXIS_GENERIC REF_TO_AXIS_GENERIC_DRIVE REF_TO_AXIS_SERVO REF_TO_AXIS_SERVO_DRIVE | 要执行操作的轴引用。 | |||
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | MOTION_INSTRUCTION | 标签 | 用于访问指令状态参数的结构。 |
MOTION_INSTRUCTION 结构
助记符 | 说明 |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | 梯级出现假到真跳变时，该位置位，并在伺服消息事务完成且梯级跳变为假之前保持置位状态。 |
.DN (Done) Bit 29 | 当轴的伺服动作被成功禁用且驱动器使能位和伺服激活状态位清零时，此位置位。 |
.ER (Error) Bit 28 | 该位置位时，表明指令检测到错误，例如指定的轴未配置等。 |
说明
MAFR 指令直接清除指定轴上的指定故障状态。它不会纠正导致错误的条件。如果在执行 MAFR 指令之前此条件没有得到纠正，则轴可能会立即再次发生故障，并会显示故障状态未复位。
该指令最常用作故障处理器的一部分，该程序提供应用特定的故障动作以响应各种可能的运动控制故障。执行了适当的故障动作后，可使用 MAFR 指令清零所有激活的故障状态位。
重要提示:
.DN 位不会立即置位。在相应的运动模块或驱动器完成其所需复位（可能需要几秒钟）后，此位置位。置位后轴处于就绪状态，但必须在请求完成后才能处于就绪状态。
在此跳变指令中，每次要执行该指令时，继电器梯形图都会将梯级输入条件由清零切换为置位。
影响数学状态标志
否
严重/轻微故障
没有特定于此指令的故障。如果将未初始化的引用或类型不正确的引用传递给轴操作数，则可能发生严重故障。有关操作数相关的故障，请参阅 通用属性。
执行
梯形图
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | .EN、.DN 和 .ER 设置为假。 |
梯级输入条件为假 | 如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。 |
梯级输入条件为真 | .EN 位设置为真，指令执行。如果 EN 位设置为假，则不执行任何动作。 |
后扫描 | 不适用 |
结构化文本
条件/状态 | 执行的操作 |
|---|---|
预扫描 | 请参见“梯形图”表中的“预扫描”行。 |
正常执行 | 请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。 |
后扫描 | 请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。 |
错误代码
有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
扩展错误代码
“扩展错误代码”针对许多指令通用的“错误代码”提供指令特定的附加信息。有关运动指令，请参阅 运动错误代码 .ERR。
MAFR 状态位变化
无
示例
输入条件为真时，控制器会清除 myAxis 的所有运动故障。
梯形图
结构化文本
MAFR(myAxis,myMotionControl);
示例
当输入条件为真时，控制器会清除 Axis3 的所有运动故障。
继电器梯形图
结构化文本
MAFR(Axis3,MAFR_3);
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