运动组关闭复位 (MGSR)
此信息适用于
CompactLogix
5370、ControlLogix
5570、Compact GuardLogix
5370、GuardLogix
5570、Compact GuardLogix
5380、CompactLogix
5380、ControlLogix
5580、GuardLogix
5580 和 ControlLogix 5590 控制器。运动组关闭复位 (MGSR) 指令用于将轴组从关闭运行状态转换为轴就绪运行状态。执行此命令后，会清除与组中各轴相关的所有故障，并关闭与指定组相关的运动控制模块的所有正常继电器触点。
可用语言
梯形图
功能块
此指令不可用于功能块中。
结构化文本
MGSR(Group,MotionControl);
操作数
梯形图和结构化文本
操作数 | 类型 | 格式 | 说明 |
组 (Group) | MOTION_GROUP | 标签 | 要对其执行操作的轴组的名称。 |
运动控制 | MOTION_INSTRUCTION | 标签 | 用于访问指令状态参数的结构。 |
有关结构化文本中表达式语法的详细信息，请参阅结构化文本语法。
MOTION_INSTRUCTION 结构
助记符 | 说明 |
.EN（使能）位 31 | 使能位，指示指令使能时间。该位保持置位，直到伺服消息传送完成后梯级输入条件变为假。 |
.DN（完成）位 29 | 完成位，指示指令已将轴组从关闭运行状态复位。 |
.ER（错误）位 28 | 错误位，指令检测到错误时进行指示，如向伺服模块传送消息失败。 |
说明
MGSR 指令会清除所有轴故障，关闭组中运动控制模块的所有相关正常固态继电器触点，使指定组中的所有轴退出关闭状态。此操作会使运动组中的所有轴进入轴就绪状态。
此操作与运动组关闭 (MGSD) 指令使目标组中的所有轴强制进入关闭状态的操作相同。MGSR 指令会使指定组中的所有轴退出关闭状态，进入轴就绪状态。关闭状态的特性之一（若支持）是会打开组的各个运动控制模块的正常固态继电器触点。因此，将 MGSR 指令应用到运动控制模块组后，会关闭所有运动控制模块的正常继电器触点。此功能可用于闭合控制各驱动器系统主电源的急停触点串，允许客户重新为驱动器加电。
要成功执行 MGSR 指令，必须已配置目标组。
重要提示:
由于指令执行需要多个近似更新才能完成请求，因此可能需要执行多次扫描。完成 (.DN) 位不会立即置位，而仅在请求完成后置位。
此为跳变指令：
- 在继电器梯形图中，每次要执行该指令时，梯级输入条件均会由假切换为真。
- 在结构化文本中，为指令设置限定条件，以便仅在出现跳变时才执行此指令。
影响数学状态标志
否
严重/轻微故障
没有特定于此指令的故障。有关操作数相关的故障，请参阅 通用属性。
执行
梯形图
条件/状态 | 执行的操作 |
预扫描 | .EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。 |
梯级输入条件为假 | 如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。 |
梯级输入条件为真 | .EN 位设置为真，指令执行。 |
后扫描 | 不适用 |
结构化文本
条件/状态 | 执行的操作 |
预扫描 | 请参阅“梯形图”表中的“预扫描”行。 |
正常执行 | 请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。 |
后扫描 | 请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。 |
状态位
MGSR 状态位变化
位名称 | 状态 | 含义 |
ServoActionStatus | 假 | 轴处于伺服关闭状态，伺服环处于未激活状态。 |
DriveEnableStatus | 假 | 轴驱动器使能输出处于未激活状态。 |
ShutdownStatus | 假 | 轴处于关闭状态。 |
示例
输入条件为真时，控制器会将 group1 中的所有轴从关闭运行状态转换为轴就绪运行状态。
梯形图
结构化文本
MGSR(Motion,MGSR_3);
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