运动组停止 (MGS)

快速停止
快速禁用
硬禁用
快速关闭
硬关闭

此为转换指令。使用时，请遵循以下步长：
在梯形逻辑中，插入一个指令，以便在每次执行该指令时，梯级输入条件均会由 false 转换为 true。
在结构化文本例程中，插入指令的条件以便仅在转换时执行。

操作数	类型	格式	说明
组 (Group)	MOTION_GROUP	标签	要对其执行操作的轴组名称
运动控制	MOTION_INSTRUCTION	标签	用于访问指令状态参数的结构。
停止模式 (Stop Mode)	UDINT	立即数	控制组中各轴的停止方式。选择下列方法之一： 0 = 设定速度 - 各轴按照为单个轴配置的停止方式停止。 1 = 快速停止 - 组中各轴以最大减速度减速，停止的轴保持伺服激活状态。 2 = 快速禁用 - 组中各轴以最大减速度减速，停止的轴进入轴就绪状态。

此操作数	可选择以下输入方式
	输入文本	或输入数字
StopMode	programmed faststop fastdisable	0 1 2

助记符	说明
.DN（完成）位 29	为组中的所有轴成功启动组“设定的停止模式”后，该位置位。
.ER（错误）位 28	该位置位时，表明指令检测到错误，例如指定的组未配置等。
.IP（正在处理）位 26	出现正梯级跳变时，该位置位；运动组停止指令完成后，该位清零。
.PC（处理完成）位 27	组中所有轴根据各轴的“设定的停止模式”配置成功停止后，该位置位。

快速停止
快速禁用
硬禁用
快速关闭
硬关闭

模式	说明
快速停止	对于配置为使用快速停止的轴，MGS 指令启动的受控停止与 MAS 指令启动的操作非常相似。在这种情况下，运动组停止 (MGS) 指令会使轴以受控方式停止运动，不会禁用轴伺服环。该模式适用于在保留伺服控制的前提下使轴快速减速停止的情况。 MGS 指令仅使用为轴配置的最大减速度停止单轴的运动。 轴的协调运动部分使用坐标系统配置的最大减速度停止轴。 如果坐标系统包含姿态轴，则配置的最大姿态减速度用于停止姿态轴。 使用快速停止来停止运动驱动启动 (MDS) 指令时，会禁用直接命令功能。此外，受影响的轴会使用其斜坡减速度减速停止。
快速禁用	对于配置为使用快速禁用的轴，MGS 指令启动的受控停止与 MAS 指令启动的操作非常相似，唯一的不同是轴停止时会禁用驱动器。如果需要在使轴快速减速停止后禁用驱动器，可使用 MGS 指令。 MGS 指令仅使用为轴配置的最大减速度停止单轴的运动。 轴的协调运动部分使用坐标系统配置的最大减速度停止轴。 如果坐标系统包含姿态轴，则配置的最大姿态减速度用于停止姿态轴。 CIP Motion 如果发出快速禁用停止模式，并通过 MDS 指令发出直接速度命令，则所有规划运动停止后，将禁用 CIP 轴。但在这种情况下，驱动器设备会继续惯性停止或根据为其选择的停止操作停止。
硬禁用	对于配置为使用硬禁用的轴，MGS 指令会为轴启动与 MSF 指令操作相同的操作。此操作会立即关闭相应的轴驱动器输出，并禁用伺服环。根据驱动器配置，此操作可能使轴惯性停止，但会以最快速度断开驱动器输出电源。 使用硬禁用停止运动驱动启动 (MDS) 指令时，会禁用直接命令功能。此外，会立即禁用受影响的轴。
快速关闭	对于配置为使用快速关闭的轴，MGS 指令会启动快速停止，随后会对轴应用与运动轴关闭 (MASD) 指令操作相同的操作。此操作会关闭相应的轴驱动器输出、禁用伺服环、打开所有相关运动控制模块的正常触点以及使轴进入关闭状态。 使用快速关闭来停止运动驱动启动 (MDS) 指令时，会禁用直接命令功能。此外，受影响的轴使用其斜坡减速度减速停止后将立即关闭。
硬关闭	对于配置为使用硬关闭的轴，MGS 指令会对轴启动与运动轴关闭 (MASD) 指令操作相同的操作。此操作会关闭相应的轴驱动器输出、禁用伺服环、打开所有相关运动控制模块的正常触点以及使轴进入关闭状态。根据驱动器配置，此操作可能使轴惯性停止，但会以最快速度打开正常触点，断开驱动器电源。 要成功执行 MGS 指令，必须已配置目标组。 使用硬关闭来停止运动驱动启动 (MDS) 指令时，会禁用直接命令功能。此外，受影响的轴会立即关闭。

在继电器梯形图中，每次要执行该指令时，梯级输入条件均会由假切换为真。

条件/状态	执行的操作
预扫描	.EN、.DN、.ER 和 .IP 位设置为假。
梯级输入条件为假	如果 .DN 或 .ER 位为真，则 .EN 位设置为假。
梯级输入条件为真	.EN 位设置为真，指令执行。
后扫描	不适用

条件/状态	执行的操作
预扫描	请参阅“梯形图”表中的“预扫描”行。
正常执行	请参见“梯形图”表中的“梯级输入条件为假”行，然后参见“梯级输入条件为真”行。
后扫描	请参见“梯形图”表中的“后扫描”行。

如果停止类型为	则
非“全部”	指令会将停止的运动过程对应的运动状态位清零。
清除	指令会将所有运动状态位清零。
	位名称	状态	含义
	MoveStatus	假	轴未处于运动状态。
	JogStatus	假	轴未处于点动状态。
	GearingStatus	假	轴未处于传动状态。
	HomingStatus	假	轴未处于归零状态。
	StoppingStatus	真	轴处于停止状态。
	PositionCamStatus	假	轴未进行位置凸轮传动。
	TimeCamStatus	假	轴未进行时间凸轮传动。
	PositionCamPendingStatus	假	轴没有待处理的位置凸轮。
	TimeCamPendingStatus	假	轴没有待处理的时间凸轮。
	GearingLockStatus	假	轴未处于齿轮锁定状态。
	PositionCamLockStatus	假	轴未处于凸轮锁定状态。
	DirectVelocityControlStatus	假	轴不受直接速度控制。
	DirectTorqueControlStatus	假	轴不受直接转矩控制。