运动配置指令
配置指令包括用于确定伺服配置参数并将其应用于轴的所有运动指令。此类指令包括连接诊断指令和调谐指令。
运动配置指令用于对轴进行调谐并对伺服系统执行诊断测试。此类测试包括：
- 电机编码器连接测试
- 编码器连接测试
- 标记测试
- 换向测试（仅适用于 PM 电机）
- 确定重要的电机参数
可用指令
梯形图和结构化文本
功能块
不可用
重要提示:
用于指令运动控制属性的标签只能使用一次。在其他指令中重复使用运动控制标签可能导致意外操作，从而可能造成设备损坏或人员受伤。
配置指令包括用于确定伺服配置参数并将其应用于轴的所有运动指令。此类指令包括连接测试诊断指令和调谐指令。
运动配置指令用于对轴进行调谐并对伺服系统执行诊断测试。此类测试包括：
- 电机编码器连接测试。
- 编码器连接测试。
- 标记测试
- 换向测试（仅适用于 PM 电机）
- 确定重要的电机参数
运动配置指令如下：
执行以下操作： | 使用此指令： |
根据执行的上一条 MRAT 指令计算一组完整的伺服增益和动态限制。 MAAT 指令还会使用新的增益参数更新伺服模块。 | MAAT |
命令伺服模块对轴执行调谐运动曲线。 | MRAT |
应用执行的上一条 MRHD 指令的结果。 MAHD 指令根据 MRHD 指令执行过程中观察到的运动方向生成一组新的编码器和伺服极性。 | MAHD |
命令伺服模块对轴执行三项诊断测试中的一种。 | MRHD |
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