模块计时属性
以下属性配置 CIP Motion 设备与时间相关的各个方面。
时间同步支持
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - 所有 固件 | 设置 | USINT | 2 | - | - | 枚举值： 0 = 不支持同步 1 = 低质量 2 = 高质量 3-255 =（保留） |
“仅控制器固件”枚举参数（不进入驱动器），反映设备的时间同步能力。
- 不同步：该枚举值表示设备不支持 CIP Sync 时间同步，因此无法解读或生成时戳。
- 低质量：该枚举值表示设备以低质量实现 CIP Sync 时间同步协议。与软件时间同步算法相关的延时将时戳精度限制到约 10 微秒 (µs)。不建议针对该时间同步实现使用精插补。低质量时间同步足以满足故障和报警事件记录的需要。
- 高质量：该枚举值表示设备以高质量实现 CIP Sync 时间同步协议，这会得到非常精确的时戳（优于 10 µs）。高质量时间同步适用于精插补和记录功能。
时间诊断
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - 所有 固件 | 设置 | BYTE | 0 | - | - | 位映射： 0：使能时间统计 1：重置传输统计 2-7：（保留） |
“仅控制器固件”参数（不进入驱动器），控制是否从驱动器请求时间诊断数据。
- 使能时间统计 - 使能时间诊断数据。
- 重置传输统计 - 控制器发现该位置位时，会重置传输统计，然后将位清零。
位置环设备更新周期
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - D | 设置 | INT | - | - | 微秒 |
用于在位置环模式下时，确定插补控制的设置。
速度环设备更新周期
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - D | 设置 | INT | - | - | 微秒 |
用于在速度环模式下时，确定插补控制的设置。
转矩环设备更新周期
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - D | 设置 | INT | - | - | 微秒 |
用于在转矩环模式下时，确定插补控制的设置。
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