模块轴属性

模块轴属性用于配置适用于设备所有轴实例的 CIP Motion 设备的通用组件，例如母线转换器，母线调节器等。如果这些模块轴属性包含在 CIP Motion 控制轴对象实现方案中，则对于与设备相关联的所有轴实例，属性值都相同。这通常由配置软件强制设置。

如果“模块配置”属性的给定值对于设备的各个轴实例都不相同，则实例 1 的“模块配置”属性值将用于确定设备组件的配置。

设备功率组件轴 ID

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D	设置		DINT[8]	[] = 0	-	-	由功率组件 ID 构成的数组，用于验证用户为多轴驱动器的各个轴实例选择的功率组件与驱动器的实际功率组件是否匹配。 [轴 1 ID, 轴 2 ID, 轴 3 ID，轴 4 ID，轴 5 ID，轴 6 ID，轴 7 ID，轴 8 ID ]

此数组中各元素的值表示由驱动器供应商分配的 ID，用于标识与给定轴实例相关联的功率组件。因此，支持将不同的功率组件应用于多轴驱动器的特定轴实例。而如果驱动器所有轴实例（不包括主反馈轴）的功率组件硬件都相同，则使用“驱动器功率组件类 ID”属性即可标识功率组件。对于多轴驱动器，驱动器功率组件轴 ID 可作为 CIP Motion 连接正向打开服务数据段的一部分，用于确认给定轴实例的功率组件与控制器中的配置相匹配。该数组中标有索引的元素对应于轴实例 1 到 8。该属性的各个元素仅适用于相关的“逆变器支持”位已置位的轴实例。不适用的数组元素均设为 0。功率组件未配置的轴实例均设为 0，向驱动器指示这些轴实例的驱动器功率组件轴 ID 不需要进行检查

PWM 频率

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - D	设置		UINT[8]	[] = 0	[] = 0	[] = 2¹⁶	赫兹 [轴 1 PWM 频率, 轴 2 PWM 频率, 轴 3 PWM 频率，轴 4 PWM 频率，轴 5 PWM 频率，轴 6 PWM 频率，轴 7 PWM 频率，轴 8 PWM 频率]

此数组由 8 个元素组成，用于设置至电机的脉宽调制输出的载波频率。在 PWM 频率较高时，由于存在开关损耗，驱动器需要进行降额。电流环更新时间与 PWM 频率直接相关，因此当 PWM 比率增大时，环路性能通常也会提升。请注意，多轴驱动模块中的每个驱动实例都可以具有单独配置的 PWM 频率。该数组中标有索引的元素对应于轴实例 1 到 8。该属性的各个元素仅适用于相关的“逆变器支持”位已置位的轴实例。不适用或未配置的数组元素将设为 0。

母线配置

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - XBD	设置		USINT[8]	0	-	-	枚举值： 0 = 独立 1 = 共享交流/直流 2 = 共享直流 3 = 共享直流 - 非 CIP 转换器 4 = 共享直流/直流 5-255 = 保留

此 8 个元素的枚举选项数组指定了设备相关轴实例将使用直流母线的方式。使用该属性的数组元素最多可配置 8 个轴实例。轴实例从 1 开始，以 8 结束。

“独立”表示由此轴实例的转换器部分供应的直流总线电源仅为此轴的逆变器电源结构供电。此轴实例不需要参与总线共享组。

“共享交流/直流”表示与此 CIP Motion 设备轴实例相关联的转换器将提供电源并与其他轴实例和其他驱动器共享直流总线电源。当一个母线共享组中并行存在多个共享交流/直流转换器设备时，可能导致转换器的连续电流额定值降低。共享交流/直流轴通常会参与母线共享组。

“共享直流”表示驱动器轴实例共享直流总线电源。另一个“共享交流/直流”或“共享直流/直流”的 CIP Motion 驱动器或外部非 CIP 转换器生成直流总线电源。共享直流轴通常会参与总线共享组。

“共享直流 - 非 CIP 转换器”表示此驱动器轴实例接受的是由不符合 CIP Motion 的外部交流/直流转换器生成的直流总线电源，并将其直流总线电源分配给其他 CIP Motion 驱动器。配置为“共享直流 - 非 CIP 转换器”的驱动器负责将外部转换器的状态传送给控制系统，就像外部转换器已与驱动器集成一样。具体而言，该通信包括反映相关外部转换器当前状态的“母线上电”位和“直流母线卸载”状态位。共享直流 - 非 CIP 转换器轴通常会参与母线共享组。

“共享直流/直流”表示与此 CIP Motion 设备相关联的转换器将与其他设为“共享直流”的设备共享直流母线电源。直流/直流转换器还将源自通常由共享交流/直流转换器提供的机柜内（主）直流总线电源的输入电力转换成机器上（辅助）直流总线输出电压水平，从而为一个或多个共享直流驱动器供电。它还可以将源自共享交流/直流转换器的机柜内（主）直流总线电源分配给机器上（辅助）直流总线上的多个共享直流驱动器，而无需进行转换。“共享直流/直流”转换器能力独特，既可以作为母线组中的母线主设备，又可以作为另一母线组中的母线从设备。共享直流/直流轴通常会参与母线共享组。

母线电压选择

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		USINT	0	-	-	枚举值： 0 = 高（115V、230V、460V、690V） 1 = 低（100V、200V、400V、600V） 2-255 =（保留）

此值指示驱动器应用的预期母线电压水平。“高”母线电压选项通常与北美电网上运行的驱动器相关，若驱动器在欧洲运行，应选择“低”母线电压选项。此参数可用于补偿电流环中的不同母线电压水平。

母线调节器动作

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - XBD	设置		USINT[8]	[]=1	-	-	枚举值： 0 = 禁用 (O) 1 = 分流调节器 (O) 2-127 =（保留） 128-255 =（供应商专用） 128 = 调整频率 (O/IM) 129 = 两种动作 - 先分流 (O/IM) 130 = 两种动作 - 先调整频率 (O/IM) 131 = 母线从设备 (O)

此数组由 8 个元素组成，用于控制直流母线调节器的工作方法，以解决与给定轴实例相关联的电机减速时可能出现的再生过压状况。

如果选择“禁用”，该设备不会通过调节直流母线水平来控制电机产生的再生能量。

如果选择“分流调节器”，相关分流调节硬件将应用于直流母线，通过内部或外部电阻消耗再生能量。

在控制感应电机时，可以使用额外的母线调节方法，而无需使用分流调节器。如果选择“调整频率”，将根据电机转速控制设备输出频率，从而控制输入至直流母线的再生能量。可以将分流调节与频率控制按不同顺序应用到电机。

如果选择“母线从设备”，直流母线将由外部转换器而非集成转换器生成。采用此方法时，不会对直流母线水平进行调节，并且若在集成转换器的直流母线接触器断开的情况下直流母线仍处于工作状态，驱动器不会生成异常。在这种情况下，不会将集成转换器连接至交流电源。

请注意，多轴驱动模块中的每个驱动实例都可以具有单独配置的母线调节器动作。该数组中标有索引的元素对应于轴实例 1 到 8。不适用或未配置的数组元素将设为 0。

再生功率限制

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - XD	设置		REAL[8]	[]= -100	[]=-	[]=0	电机额定值 %

此数组由 8 个元素组成，用于限制在给定轴实例的电机负载再生制动期间，允许在电机和直流母线之间传输的功率。由于这是再生功率，所以限制值是负值。

请注意，多轴驱动模块中的每个驱动实例都可以具有单独配置的再生功率限制。该数组中标有索引的元素对应于轴实例 1 到 8。该属性的各个元素仅适用于相关的“逆变器支持”位已置位的轴实例。不适用或未配置的数组元素将设为 0。

分流调节器电阻类型

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - NBD	设置		USINT	0	-	-	枚举值： 0 = 内部 1 = 外部 2-255 =（保留）

该属性用于定义是使用内部还是外部分流电阻。

外部分流调节器 ID

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - NBD	设置		INT	-1	-1	32767	-1 = 无 0 = 自定义 1 - 32767 = 分流调节器 ID

罗克韦尔专用的外部分流调节器标识符。值为 0 时，表示使用需要用户配置的自定义分流调节器。

外部分流功率

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - NBD	设置		REAL	0.20	0		千瓦

罗克韦尔专用的外部分流调节器标识符。值为 0 时，表示使用需要用户配置的自定义分流调节器。

外部分流脉冲功率

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - NBD	设置		REAL	0	0		千瓦

该属性在已配置外部分流电阻后使用。该属性值用于指定在不超过元件额定温度的情况下，一秒内传输至外部分流电阻的功率。

如果设备供应商未提供此信息，可使用近似方法确定此属性值。

第一种近似方法为，计算“分流脉冲功率”（千瓦）= 75,000 * lbs，其中 lbs 表示电阻丝元件的重量（不是电阻的重量）。

另一种方法是借助热时间常数 =“分流脉冲功率”（千瓦）/“分流功率”（千瓦），有时也称为热质量 - 在施加额定功率（千瓦）时电阻元件达到额定温度 63％所需的时间。

确定此值的第三种方法为：1 秒内的脉冲功率（千瓦）是 2 秒脉冲额定功率（瓦）的两倍。换句话说，如果脉冲持续时间与电阻热时间常数相比较短，则瓦特 * 秒额定值是恒定的，并且应为元件质量的函数。

外部母线电容

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - NBD	设置		REAL	0	0		微法 (F)

此属性表示当相关联转换器或驱动器用作公共母线主设备，向一个或多个公共母线从设备供应直流母线电源时的外部直流母线电容量。此属性也适用于允许连接外部电容器的独立驱动器。将母线调节器动作设为公共母线从设备时，该属性不适用。将母线调节器动作设为禁用或分流调节器时，该属性适用。

外部分流电阻

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		REAL	0	0		欧姆

该属性表示外部分流调节器电阻的电阻值。

负载选择

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - XBD	设置		USINT[8]	[] = 0	-	-	枚举值： 0 = 正常 1 = 重载 2 = 轻载 (O) 3-255 =（保留） [轴 1 负载选择, 轴 2 负载选择, 轴 3 负载选择，轴 4 负载选择，轴 5 负载选择，轴 6 负载选择，轴 7 负载选择，轴 8 负载选择]

此数组由 8 个元素组成，表示驱动器应用的负载水平，并相应地平衡驱动器和电机的连续和间歇过载能力。由于该值与具体的驱动器逆变器和电机相关，因此对于多轴驱动模块支持的各个轴实例，此设置可能会有所不同。该数组中标有索引的元素对应于轴实例 1 到 8。不适用或未配置的数组元素将设为 0。

“正常”负载可达到标称连续额定值，但过载能力较低。

“重载”负载可达到最高的过载能力，但连续额定值较低。

“轻载”负载可达到最高的连续额定值，但过载能力较低。

“正常”、“重载”和“轻载”下连续和过载额定值的规范由驱动器供应商自行确定。

“负载选择”用于确定驱动器运行期间电机和逆变器的热保护水平。

机柜内（主）总线共享组

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		USINT	0	-	-	枚举值： 0 = 独立 1 = 母线组 1 2 = 母线组 2 3 = 母线组 3 4 = 母线组 4 5 = 母线组 5 6 = 母线组 6 7 = 母线组 7 8 = 母线组 8 9 = 母线组 9 10 = 母线组 10 11 = 母线组 11 12 = 母线组 12 13 = 母线组 13 14 = 母线组 14 15 = 母线组 15 16 = 母线组 16 17 = 母线组 17 18 = 母线组 18 19 = 母线组 19 20 = 母线组 20 21 = 母线组 21 22 = 母线组 22 23 = 母线组 23 24 = 母线组 24 25 = 母线组 25

此枚举选项指示驱动器分配到的机柜内（主）总线共享组。从物理角度讲，母线共享组表示采用“共享交流/直流”或“共享直流”母线配置连接在一起的一组驱动器。若将驱动器分配至母线共享组，会将组内转换器发起的直流母线卸载动作以及引发的母线电源共享异常，都限制为仅影响为此转换器分配的母线组中配置为“共享交流/直流”和“共享直流”的驱动器。因此，分配至其他母线组中的驱动器不会受到影响。

如果驱动器的“母线配置”为“独立”，则“母线共享组”的唯一有效枚举值为“独立”。

如果驱动器的“母线配置”为“共享交流/直流”或“共享直流”，应将驱动器分配至具体的母线组。在这种情况下，枚举值“独立”无效。

如果驱动器支持可选的“母线配置”属性，则在驱动器配置文件实现方案中需要设置“母线共享组”。

负载选择

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		USINT[8]	[] = 0	-	-	枚举值： 0 = 正常 1 = 重载 2 = 轻载 (O) 3-255 =（保留） [轴 1 负载选择, 轴 2 负载选择, 轴 3 负载选择，轴 4 负载选择，轴 5 负载选择，轴 6 负载选择，轴 7 负载选择，轴 8 负载选择]

“正常”负载可达到标称连续额定值，但过载能力较低。

“重载”负载可达到最高的过载能力，但连续额定值较低。

“轻载”负载可达到最高的连续额定值，但过载能力较低。

“正常”、“重载”和“轻载”下连续和过载额定值的规范由驱动器供应商自行确定。

“负载选择”用于确定驱动器运行期间电机和逆变器的热保护水平。

转换器交流输入相位

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - NBD	设置		USINT	0	-	-	枚举值： 0 = 三相 (R) 1 = 单相 (O) 2-255 =（保留）

该属性表示转换器交流线路输入电源是单相还是三相。

转换器交流输入电压

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - NBD	设置		UINT	230	0		伏特 (RMS)

该值用于为驱动器配置向转换器施加的预期交流线路电压。

演示模式选择

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		USINT	0	0	1	枚举值： 0 = 未激活 1 = 激活 2-255 =（保留）

激活演示模式后，相关的转换器和逆变器功率组件将能够基于单相 110/120 VAC，50/60Hz 交流线路输入运行。与演示模式未激活的标准运行状况相比，转换器和逆变器性能明显受到限制。采用共享直流母线配置的所有转换器和逆变器模块都应具有相同的演示模式设置以避免出现故障。

演示模式用于在非工业环境中演示产品，并不能用于实际运动控制应用。

推动器轴分配序列

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - X（复制到推动器）	设置		USINT	0	-	-	枚举值： 0 = 递减位置 (O) 1 = 递增位置 (O) 2 = 从参考推动器递减位置 (O) 3 = 从参考推动器递增位置 (O) 4-127 =（保留） 128-255 =（供应商专用）

在跟踪初始化期间，该属性确定如何将跟踪上的推动器分配给 CIP Motion 轴实例。在跟踪上建立推动器序列后，从第 1 段开始，将向跟踪段的轴实例分配推动器（跟踪段本身就排列在构成跟踪的序列中）。

对于所有跟踪段，配置的推动器轴分配序列必须相同，并且仅发送到跟踪段设备的段轴实例。该值还会存储在与此段模块关联的控制器的每个推动器轴实例的专用变量中。此功能对于支持推动器轴实例的 APR 功能是必需的。

“递减位置”指示跟踪段在将跟踪上的推动器分配给序列中的轴实例时，以具有最高位置值的推动器作为第一个推动器，后跟位置值递减的推动器。跟踪上的推动器类型对定序没有影响。

“递增位置”指示跟踪段在将跟踪上的推动器分配给序列中的轴实例时，以具有最低位置值的推动器作为第一个推动器，后跟位置值递增的推动器。跟踪上的推动器类型对定序没有影响。

“从参考推动器递减位置”指示跟踪段将跟踪上的推动器分配给序列中的轴实例时，从以电子方式标识为参考推动器的推动器开始，后跟沿相对于参考推动器递减位置值的方向运动的推动器。

“从推动器 1 递增位置”指示跟踪段将跟踪上的推动器分配给序列中的轴实例时，从以电子方式标识为参考推动器的推动器开始，后跟沿相对于参考推动器递增位置值的方向运动的推动器。

转换器过热用户限制

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - NBD	设置		REAL	0	0		摄氏度 (°C)

此属性用于设置“转换器过热用户限制”异常对应的用户限制。

转换器热过载用户限制

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - NBD	设置		REAL	100	0		转换器额定值 %

此属性用于设置“转换器热过载用户限制”异常对应的用户限制。

转换器接地电流用户限制

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - NBD	设置		REAL	100	0		出厂限制百分比

此属性用于设置“转换器接地电流用户限制”异常对应的用户限制。

母线调节器过热用户限制

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		REAL	0	0		摄氏度 (°C)

此属性用于设置“母线调节器过热用户限制”异常对应的用户限制。

母线调节器热过载用户限制

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		REAL	100	0		调节器额定值 %

此属性用于设置“母线调节器热过载用户限制”异常对应的用户限制。

母线过压用户限制

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		REAL	140	0		标称母线电压百分比

此属性用于设置“母线过压用户限制”异常对应的用户限制。与对应的出厂限制（以“伏特”为单位指定）不同，用户限制以运行期间标称母线电压百分比的形式指定。

母线欠压用户限制

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		REAL	0	0	100	标称母线电压百分比

此属性用于设置“母线欠压用户限制”异常对应的用户限制。与对应的出厂限制（以“伏特”为单位指定）不同，用户限制以运行期间标称母线电压百分比的形式指定。

控制模块过热用户限制

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - 所有	设置		REAL	0	0		摄氏度 (°C)

此属性用于设置“控制模块过热用户限制”异常对应的用户限制。

转换器预充电过载用户限制

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - NBD	设置		REAL	100	0		转换器额定值 %

此属性用于设置“转换器预充电过载用户限制”异常对应的用户限制。

数字输出配置

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - 所有	设置		USINT [8][8]	[]=0	-	-	枚举值： 0 = 未分配 1 = 接触器使能 2 = 机械制动 3 = 电阻制动 4 = 再生功率 5 = 转换器功率 6-255 =（保留） [轴 1 输出配置[8], 轴 2 输出配置[8], 轴 3 输出配置[8]，轴 4 输出配置[8]，轴 5 输出配置[8]，轴 6 输出配置[8]，轴 7 输出配置[8]，轴 8 输出配置[8]]

该属性是由枚举值组成的 2 维数组，其中的枚举值将可配置的数字输出映射至各个驱动器轴的特定功能。8 个可能的轴实例中，每一个都可以支持最多 8 路可配置的数字输出。Logix 控制器会将“数字输出配置”数组元素分配给设备的各个轴实例。在设备中，“数字输出配置”属性定义为具有 32 个元素的数组，而此 8x8 数字输出配置数组定义只支持其中的前 8 个元素。32 元素数组的其余元素均设为 0。

数字输入配置

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - 所有	设置		USINT [8][8]	[]=0	-	-	枚举值： 0 = 未分配 1 = 使能 2 = 归零 3 = 记录 1 4 = 记录 2 5 = 正向超程 6 = 负向超程 7 = 再生电源正常 8 = 母线电容器正常 9 = 分流热开关正常 10 = 归零与记录 1 11 = 电机温度调节器正常 12 = 预充电正常 13 = 交流线路接触器正常 14 = 母线调节器正常 15 = 转换器正常 16-255 =（保留） [轴 1 输入配置[8], 轴 2 输入配置[8], 轴 3 输入配置[8]，轴 4 输入配置[8]，轴 5 输入配置[8]，轴 6 输入配置[8]，轴 7 输入配置[8]，轴 8 输入配置[8]]

该属性是由枚举值组成的 2 维数组，其中的枚举值将可配置的数字输入映射至各个驱动器轴的特定功能。8 个可能的轴实例中，每一个都可以支持最多 8 路可配置的数字输入。Logix 控制器会将“数字输入配置”数组元素分配给设备的各个轴实例。在设备中，“数字输入配置”属性定义为具有 32 个元素的数组，而此 8x8 数字输入配置数组定义只支持其中的前 8 个元素。32 元素数组的其余元素均设为 0。

对于未映射至数字输入的功能，驱动器不会进行检查，这类功能也不会生成相关的异常或事件。在这种情况下，相关的异常动作会被设备接受并忽略。

直流母线输出电压设置点 n

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		REAL	0	0		伏特

该属性设置用于在处于“正在运行”状态时主动调节母线转换器功率组件实例 n 的直流母线输出电压输出的参考电压。

仅在支持每个轴对象实例对应多个转换器功率组件生成的直流母线输出时，功率组件实例属性才适用。

总线电压设置点 n

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置/SSV	T	REAL	1000 Eq 27	0		伏特

该属性设置用于在处于“正在运行”状态时主动调节总线转换器电源结构实例 n 的总线电压输出的参考电压。

仅在支持每个轴对象实例对应多个转换器电源结构生成的直流总线输出时，电源结构实例属性才适用。

母线输出过压用户限制 n

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		REAL	0	0		直流母线电压设置点 n 百分比

当每个轴对象实例支持多个转换器功率组件生成的直流母线输出时，该属性用于设置与直流转换器功率组件实例 n 的直流母线输出相关的母线过压用户限制 (UL) 异常。与相应出厂限制（以“伏特”为单位指定）不同，用户限制基于操作期间相应直流母线电压设置点 n 的百分比。

该属性仅适用于直流转换器类型。

母线输出欠压用户限制 n

用途	访问	T	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
可选 - BD	设置		REAL	0	0	100	母线电压设置点 n 百分比

当每个轴对象实例支持多个转换器功率组件生成的直流母线输出时，该属性用于设置与直流转换器功率组件实例 n 的直流母线输出相关的母线欠压用户限制 (UL) 异常。与相应出厂限制（以“伏特”为单位指定）不同，用户限制基于操作期间相应母线电压设置点 n 的百分比。

该属性仅适用于直流转换器类型。

模块配置属性

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