访问 CoordinateSyste 对象

当 MCLM 或 MCCM 指令请求轴锁定且轴已经过锁定位置时置位。当发起 MCLM 或 MCCM 时清零。

当矢量加速时置位。当正在混合或者矢量匀速或减速运动时清零。

当矢量减速时置位。当正在混合或者矢量加速运动或完成运动时清零。

仅针对“实际公差”终止类型置位。该位在满足以下两个条件时置位。1) 插补已完成。2) 距设定端点的实际距离小于配置的坐标系统实际公差。该位在指令完成后保持置位。在启动新指令时复位。

每当距设定端点的距离小于配置的坐标系统给定公差值时，针对所有终止类型置位，并在指令完成后保持置位。在启动新指令时复位。

一组位，用于定义关节方向感知。默认情况下，关节方向感知位为零。这表示用户惯例与 Rockwell Kinematics 惯例一样。如果任何关节的惯例与 Rockwell 惯例相反，则将相应的关节方向感知位设置为 1。

当 MCCM 指令执行时，停止状态位清零。

当 MCCM 开始轴运动时置位。当上条运动指令的 .PC 位置位或执行导致运动停止的指令时清零。

当符合“不减速”或“给定公差”终止类型时置位。当混合共线运动时，该位不置位，因为机器始终沿路径运动。当混合完成、待定指令的运动开始、或者导致停止的运动指令执行时，该位清零。表示机器未沿路径运动。

一旦协调运动指令进入队列，运动待定位就会置位。一旦指令开始执行，如果同时没有后续协调运动指令排队，该位就会清零。如果只有一条协调运动指令，用户可能无法在

Logix Designer

应用程序中检测到该状态位，因为从排队到执行的过渡速度快于近似更新的速度。

如果有多条指令，则可以获得该位的实际值。只要指令在指令队列中，待定位就会置位。这为

Logix Designer

应用程序编程人员提供了一种以流线形式执行多条协调运动指令的方法。如果编程人员允许指令在先前指令执行期间进入列队等待，则包含协调运动指令的梯形图逻辑将可以更快地执行。当 MovePendingStatus 位清零时，即可执行下一条协调运动指令（依照队列中的顺序）。

当指令队列已满时置位。当队列有空间容纳新的协调运动指令时，该位清零。

该坐标系统是活动坐标变换的源坐标系统。

该坐标系统是活动坐标变换的目标坐标系统。

当 MCLM 或 MCCM 指令请求轴锁定且轴已经过锁定位置时置位。当发起 MCLM 或 MCCM 时清零。

对于“仅立即正向”和“仅立即反向”枚举值，该位在启动 MCLM 或 MCCM 后立即置位。

当枚举值为“仅位置正向”或“仅位置反向”时，该位在主轴沿指定方向经过锁定位置时置位。如果枚举值为“无”，则该位不会置位。

当主轴反向且从轴停止跟随主轴时，CoordMotionLockStatus 位清零。当从坐标系统恢复跟随主轴时，CoordMotionLockStatus 位再次置位。当发起 MCS 时，CoordMotionLockStatus 位也会清零。

几何结构中坐标的定义

非笛卡尔几何结构第四轴的零角度姿态。

非笛卡尔几何结构第五轴的零角度姿态。

非笛卡尔几何结构第六轴的零角度姿态。

机器人腕关节连杆的线性长度。

SCARA 独立耦合丝杠的螺距。

用户在 MCTO 指令中指定的激活工具标识符。

坐标系统姿态轴的最大速度。

坐标系统姿态轴的最大加速度。

坐标系统姿态轴的最大减速度。

激活工作坐标系

沿 X 轴方向从底部基板中心到 5 轴 Delta 几何结构关节 4 坐标系的偏移量。

沿 Z 轴方向从底部基板中心到 5 轴 Delta 几何结构关节 4 坐标系的偏移量。

沿 X 轴方向从 5 轴 Delta 几何结构 J4 坐标系到关节 5 坐标系的偏移量。

沿 Z 轴方向从 5 轴 Delta 几何结构 J4 坐标系到关节 5 坐标系的偏移量。

沿 Z 轴方向从 5 轴 Delta 几何结构 J5 坐标系到 EOA 坐标系的偏移量。

旋转轴与倾斜轴之比。

旋转轴与倾斜轴之比。

Delta J1J2J3J4J5 机器人几何结构的耦合 J4 旋转轴相对于 J5 倾斜轴的方向。