访问轴对象

AXIS 对象提供关于轴的状态信息。可通过指定轴标签名称来确定所需的 AXIS 对象。

有关 AXIS 对象的更多信息，请参见 SERCOS and Analog Motion Configuration and Startup User Manual
（出版号 MOTION-UM001）。

当属性标有星号 (*) 时，表示该属性同时位于控制器和运动模块中。
使用 SSV 指令写入其中一个值时，控制器会自动更新模块中的副本。
但此过程并不是立即完成。轴状态标签 ConfigUpdateInProcess 用于指示此过程完成的时间。

例如，如果对 PositionLockTolerance 执行 SSV，则 Axis 标签的 ConfigUpdateInProcess 将置位，直至模块更新成功。因此，SSV 之后的逻辑会等待该位复位，然后再继续执行程序。

属性	数据类型	指令		说明
* AccelerationFeedForwardGain	REAL	GSV SSV		要产生给定的加速度所必需的给定转矩输出百分比。
ACStopMode	SINT	GSV SSV		要对轴执行的停止类型。 0 = 快速停止 1 = 快速关闭 2 = 硬关闭
ActualPosition	REAL	GSV		轴的实际位置（位置单位）。
ActualVelocity	REAL	GSV		轴的实际速度（位置单位/秒）。
AnalogInput1	REAL	GSV SSV		该属性仅适用于与轴相关的模拟输入 2（Kinetix7000 驱动器）。该属性表示连接到 Kinetix7000 驱动器模拟输入的模拟设备的模拟值，其值范围为 +/-16384 的整数。这些输入可用于带有测力传感器（测量卷轴的卷绕力）或松紧调节器（直接测量卷绕力/位置）的卷纸/印染应用，这些设备可直接连接到用于控制卷绕机的驱动器。
AverageVelocity	REAL	GSV		轴的平均速度（单位/秒）。
AverageVelocityTimebase	REAL	GSV SSV		轴平均速度的时基（秒）。
AxisConfigurationState	SINT	GSV		轴的配置状态 0 - 126 = 尚未配置 127 = 消费型轴数据无效（由于生产者和消费者的版本不兼容） 128 = 已配置 3 = 等待应答 4 = 已配置
Bandwidth	REAL	GSV SSV		控制器用来计算“运动应用轴调谐”(MAAT) 指令增益的统一增益带宽 (Hz)。
C2CConnectionInstance	DINT	GSV		产生轴数据的控制器连接实例。
C2CMapTableInstance	DINT	GSV		产生轴数据的控制器映射实例。
CommandPosition	REAL	GSV		轴的给定位置（位置单位）。
CommandVelocity	REAL	GSV		轴的给定速度（位置单位）。
ConversionConstant	REAL	GSV SSV		用于从所用单位转换为反馈计数的转换因子（计数/位置单位）。
DampingFactor	REAL	GSV SSV		用于在执行“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令期间计算最大位置伺服带宽的值。
*DriveFaultAction	SINT	GSV SSV		发生驱动器故障时执行的操作。 0 = 关闭轴 1 = 禁用驱动器 2 = 停止给定运动 3 = 仅更改状态位
DynamicsConfigurationBits	DINT	GSV SSV		版本 16 改进了控制器对 S 曲线轨迹变化的处理方式。您是否希望恢复版本 15 或之前版本对 S 曲线的处理行为？否 - 保持这些位置位（默认）。是 - 将这些位中的一个或多个位清零：
				要关闭此项变更	将以下位清零
				Reduced S-curve Stop Delay This change applies to the Motion Axis Stop (MAS) instruction. It lets you use a higher deceleration jerk to stop an accelerating axis more quickly. The controller uses the deceleration jerk of the stopping instruction if it is more than the current acceleration jerk.	0
				Reduced S-curve Velocity Reversals Before revision 16, you could cause an axis to momentarily reverse direction if you decreased the deceleration jerk while the axis was decelerating. This typically happened if you tried to restart a jog or move with a lower deceleration rate while the axis was stopping. This change prevents the axis from reversing in those situations.	1
				Reduced S-curve Velocity Overshoots You can cause an axis to overshoot its programmed speed if you decrease the acceleration jerk while the axis is accelerating. This change keeps to overshoot to no more than 50% of the programmed speed.	2
*FeedbackFaultAction	SINT	GSV SSV		发生编码器丢失故障时执行的操作。 0 = 关闭轴 1 = 禁用驱动器 2 = 停止给定运动 3 = 仅更改状态位
*FeedbackNoiseFaultAction	SINT	GSV SSV		发生编码器噪声故障时执行的操作。 0 = 关闭轴 1 = 禁用驱动器 2 = 停止给定运动 3 = 仅更改状态位
*FrictionCompensation	REAL	GSV SSV		用于补偿静态摩擦的固定输出电平（伏特）。
GroupInstance	DINT	GSV SSV		包含轴的运动组的实例编号。
HardOvertravelFaultAction	SINT	GSV SSV		0 = 关闭 1= 禁用驱动器 2 = 停止运动 3 = 仅状态
HomeConfigurationBits	DINT	GSV SSV		轴的运动配置位。 0 = 归零方向 1 = 归零开关常闭 2 = 归零标记脉冲沿为下降沿
HomeMode	SINT	GSV SSV		轴的归零模式。 0 = 被动归零 1 = 主动归零（默认） 2 = 绝对
HomePosition	REAL	GSV SSV		轴的归零位置（位置单位）。
HomeReturnSpeed	REAL	GSV SSV		轴的归零返回速度（位置单位/秒）。
HomeSequence	SINT	GSV SSV		轴的归零序列类型。 0 = 立即归零 1 = 开关归零 2 = 标记归零 3 = 开关-标记归零（默认）
HomeSpeed	REAL	GSV		轴的归零速度（位置单位/秒）。
Instance	DINT	GSV		轴的实例编号。
InterpolatedActualPosition	REAL	GSV		对于基于时间的位置捕获方式，此属性提供通过插补运算获得的实际轴位置。位置以位置单位指定，并基于 InterpolationTime 属性的值。要通过插补运算获得实际轴位置，应使用 SSV 指令将 InterpolationTime 属性置位。
InterpolatedCommandPosition	REAL	GSV		对于基于时间的位置捕获方式，此属性提供通过插补运算获得的给定轴位置。位置以位置单位指定，并基于 InterpolationTime 属性的值。要通过插补运算获得给定轴位置，应使用 SSV 指令将 InterpolationTime 属性置位。
InterpolationTime	DINT	GSV SSV		此属性用于为基于时间的位置捕获提供参考。要通过插补运算获得位置，应使用 SSV 指令将 InterpolationTime 属性置位。控制器随后更新以下属性： InterpolatedActualPosition InterpolatedCommandPosition 要为 InterpolationTime 提供值，可使用任何产生 CST 时戳的事件，例如： RegistrationTime 属性数字输出的时戳 InterpolationTime 属性仅使用 CST 时戳的低 32 位。
MapTableInstance	DINT	GSV		伺服模块的 I/O 映射实例。
MasterOffset	REAL	GSV		当前应用于位置凸轮主轴的位置偏移。以主轴的位置单位指定。
MaximumAcceleration	REAL	GSV SSV		轴的最大加速度（位置单位/秒²）。
MaximumDeceleration	REAL	GSV SSV		轴的最大减速度（位置单位/秒²）。
*MaximumNegativeTravel	REAL	GSV SSV		最大反向行程限制（位置单位）。
*MaximumPositiveTravel	REAL	GSV SSV		最大正向行程限制（位置单位）。
MaximumSpeed	REAL	GSV SSV		轴的最大速度（位置单位/秒）。
ModuleChannel	SINT	GSV		伺服模块的通道。
MotionStatusBits	DINT	GSV		轴的运动状态位。（在 AXIS 结构中，这是 MotionStatus 成员。）
				位	位名称	含义
				0	AccelStatus	acceleration
				1	DecelStatus	deceleration
				2	MoveStatus	move
				3	JogStatus	jog
				4	GearingStatus	gear
				5	HomingStatus	home
				6	StoppingStatus	stop
				7	AxisHomedStatus	homed status
				8	PositionCamStatus	position cam
				9	TimeCamStatus	time cam
				10	PositionCamPendingStatus	position cam pending
				11	TimeCamPendingStatus	time cam pending
				12	GearingLockStatus	gearing lock
				13	PositionCamLockStatus	position cam lock
				14	MasterOffsetMoveStatus	master offset move
				15	CoordinatedMotionStatus	coordinate motion
				16	TransformStateStatus	transform state
				17	ControlledByTransformSta tus	control by transform
*OutputLPFilterBandwidth	REAL	GSV SSV	伺服驱动器低通量数字输出滤波器的带宽 (Hz)。
*OutputLimit	REAL	GSV SSV	轴的最大伺服输出电压值（伏特）。
*OutputOffset	REAL	GSV SSV	用于补偿伺服模块 DAC 输出和伺服驱动器输入的累积偏移影响的值（伏特）。
PositionError	REAL	GSV	轴的实际位置与给定位置之差。
*PositionErrorTolerance	REAL	GSV SSV	伺服驱动器容许的位置误差量（位置单位），当达到该值时，将发出位置误差故障。
PositionIntegratorError	REAL	GSV	轴的总位置误差（位置单位）。
*PositionIntegralGain	REAL	GSV SSV	用于在静态摩擦和重力等干扰下实现精确轴定位的值 (1/msec²)。
*PositionLockTolerance	REAL	GSV SSV	伺服模块容许的位置误差量（位置单位），当达到该值时，将发出真实位置锁定状态指示。
*PositionProportionalGain	REAL	GSV SSV	控制器将该值 (1/msec) 与位置误差相乘来修正位置误差。
PositionServoBandwidth	REAL	GSV SSV	控制器用来计算“运动应用轴调谐”(MAAT) 指令增益的统一增益带宽。
*PositionUnwind	DINT	GSV SSV	执行旋转轴自动归位时使用的值（计数/转）。
ProcessStatus	INT	GSV	上次执行“运动运行连接诊断”(MRHD) 指令的状态。
			Value	含义
			0	test process successful
			1	test in progress
			2	test process aborted by the user
			3	test exceeded 2-second timeout
			4	test process failed due to servo fault
			5	insufficient test increment
ProgrammedStopMode	SINT	GSV SSV	要对轴执行的停止类型。
			Value	含义
			0	快速停止
			1	快速关闭
			2	硬关闭
Registration1Position	REAL	GSV	轴的注册位置（位置单位）。
RegistrationTime	DINT	GSV	此属性用于为基于时间的位置捕获提供时戳： RegistrationTime 属性包含轴注册事件的 CST 时戳的低 32 位 CST 时戳以微秒为单位基于轴注册事件通过插补运算获得一个位置：使用 GSV 指令获取 RegistrationTime 属性的值。使用 SSV 指令将 InterpolationTime 属性设置为 RegistrationTime 属性的值。
RotaryAxis	SINT	GSV Tag	0 = 线性 1 = 旋转当 Rotary Axis 属性设置为真 (1) 时，将使轴归位。当轴按物理整转移动时，这样将提供无限的位置范围。轴每转一个物理整转对应的编码器计数由 Position Unwind 属性指定。对于线性操作，计数值不会发生翻转。该值在 +/- 20 亿之间。
ServoFaultBits	DINT	GSV	伺服回路的伺服故障位。（在 AXIS 结构中，这是 AxisEvent 成员。）
			Bit	位名称	含义
			0	PosSoftOvertravelFault	positive overtravel fault
			1	NegSoftOvertravelFault	negative overtravel fault
			2	NegSoftOvertravelFault	position error fault
			3	FeedbackFault	encoder channel A loss fault
			4	FeedbackFault	encoder channel B loss fault
			5	FeedbackFault	encoder channel Z loss fault
			6	FeedbackNoiseFault	encoder noise fault
			7	DriveFault	drive fault
			8	ModuleSyncFault	synchronous connection fault
			9	ModuleHardwareFault	servo hardware fault
ServoOutputLevel	REAL	GSV	轴伺服回路的输出电压电平（伏特）。
ServoStatusBits	DINT	GSV	伺服回路的状态位。（在 AXIS 结构中，这是 ServoStatus 成员。）
			Bit	位名称	含义
			0	ServoActionStatus	servo action
			1	DriveEnableStatus	drive enable
			2	OutputLimitStatus	output limit
			3	PositionLockStatus	position lock
			13	TuneStatus	tuning process
			14	ProcessStatus	test diagnostic
			15	ShutdownStatus	axis shutdown
*SoftOvertravelFaultAction	SINT	GSV SSV	发生软件超程故障时执行的操作。 0 = 关闭轴 1 = 禁用驱动器 2 = 停止给定运动 3 = 仅更改状态位
StartActualPosition	REAL	GSV	针对轴启动新的给定运动时轴的实际位置（位置单位）。
StartCommandPosition	REAL	GSV	针对轴启动新的给定运动时轴的给定位置（位置单位）。
StartMasterOffset	REAL	GSV	上一“运动轴移动”(MAM) 指令执行以下类型的移动时的主轴偏移量： AbsoluteMasterOffset IncrementalMasterOffset 以主轴的位置单位指定。
StrobeActualPosition	REAL	GSV	执行“运动组抓拍位置”(MGSP) 指令时轴的实际位置（位置单位）。
StrobeCommandPosition	REAL	GSV	执行“运动组抓拍位置”(MGSP) 指令时轴的给定位置（位置单位）。
StrobeMasterOffset	REAL	GSV	执行“运动组抓拍位置”(MGSP) 指令时的主轴偏移量。以主轴的位置单位指定。
TestDirectionForward	SINT	GSV	“运动运行连接诊断”(MRHD) 指令执行期间轴行程相对于伺服模块的方向。 0 = 负（反）方向 1 = 正（前）方向
TuneAcceleration	REAL	GSV	上次“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令执行期间测量到的加速度值（位置单位/秒²）。
TuneAccelerationTime	REAL	GSV	上次“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令执行期间测量到的加速时间（秒）。
TuneDeceleration	REAL	GSV	上次“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令执行期间测量到的减速度值（位置单位/秒）。
TuneDecelerationTime	REAL	GSV	上次“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令执行期间测量到的减速时间（秒）。
TuneInertia	REAL	GSV	根据控制器在上次“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令执行期间所获得的测量值计算的惯量值（mV/千计数/秒）。
TuneRiseTime	REAL	GSV	上次“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令执行期间测量到的轴上升时间（秒）。
TuneSpeedScaling	REAL	GSV	上次“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令执行期间测量到的轴驱动器变换因子（mV/千计数/秒）。
TuneStatus	INT	GSV	上一“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令的状态。 0 = 调谐过程成功 1 = 调谐进行中 2 = 用户中止了调谐过程 3 = 调谐超过 2 秒超时 4 = 调谐过程因伺服故障而失败 5 = 轴达到调谐行程限位 • 6 = 轴极性设置不正确 • 7 = 调谐速度过慢，无法测量
TuningConfigurationBits	DINT	GSV SSV	轴的调谐配置位。 0 = 调谐方向（0 = 正向，1 = 反向） 1 = 调谐位置误差积分器 2 = 调谐速度误差积分器 3 = 调谐速度前馈位 4 = 加速前馈 5 = 调谐速度低通滤波器
TuningSpeed	REAL	GSV SSV	“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令引发的最大速度（位置单位/秒）。
TuningTravelLimit	REAL	GSV SSV	“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令用来限制调谐期间动作的行程限值。
VelocityCommand	REAL	GSV	轴速度伺服回路的当前速度参考值（位置单位/秒）。
VelocityError	REAL	GSV	伺服轴的给定速度与实际速度之差（位置单位/秒）。
VelocityFeedback	REAL	GSV	伺服模块估算的轴实际速度（位置单位/秒）。
*VelocityFeedforwardGain	REAL	GSV SSV	要产生给定速度所必需的给定速度输出百分比。
*VelocityIntegralGain	REAL	GSV SSV	控制器将该值 (1/msec) 与 VelocityIError 值相乘来修正速度误差。
VelocityIntegratorError	REAL	GSV	指定轴的总速度误差。
*VelocityProportionalGain	REAL	GSV SSV	控制器将该值 (1/msec) 与 VelocityError 值相乘来修正速度误差。
*VelocityScaling	REAL	GSV SSV	用于将伺服回路的输出转换为驱动器等效电压的值。
VelocityServoBandwidth	REAL	GSV SSV	根据在上次“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令执行期间所获得的测量值计算的驱动器带宽 (Hz)。
WatchPosition	REAL	GSV	轴的监视位置（位置单位）。