安全停止 2 (SS2)

操作数	数据类型	格式	说明
Safety Control	SAFE_STOP_2	标签	指令正确运行所需的数据结构。
Restart Type		列表项	该输入用于选择指令的“重启类型”。 手动 (0) 在“请求”移除后，需要“复位”输入由 0 跳变为 1 才能使指令运行。 自动 (1) 当“请求”已移除且不存在故障 [FP=0] 时，该指令会复位。复位后，指令将能够运行。 注意： 只有在确定使用自动重启不会引发不安全状况的应用中，才可以使用自动重启。
Cold Start Type		列表项	此输入用于选择接通控制器电源或将控制器模式更改为“运行”时的行为。 手动 (0) 在“请求”移除后，需要“复位”输入由 0 跳变为 1 才能使指令运行。 自动 (1) 当“请求”移除后，指令会复位。

操作数	数据类型	格式	说明
Stop Monitor Delay	INT	立即数 标签	该操作数用于指定请求执行 SS2 和开始进行减速监视之间的延时时间。请参见“正常运行”部分的时序图，了解停止监视延时和 SS2 时序。 范围：0 到 32767 单位：毫秒
Stop Delay	DINT	立即数 标签	该操作数用于指定停止监视延时时间到期后，允许轴达到静止速度的最长时间。该输入还用于计算在指令执行期间轴必须低于的速度斜坡或减速度限制。请参见“正常运行”部分的时序图，了解停止延时和 SS2 时序。 范围：1 到 3000000 单位：毫秒
SS2 Standstill Speed	REAL	立即数 标签	该操作数指定用于认定运动停止的速度限制。当检测到的速度小于或等于配置的静止速度时，驱动器处于静止状态。当达到 SS2 静止速度后，开始执行 SOS 静止监视。请参见“正常运行”部分的时序图，了解静止速度和 SS2 时序。 范围：0 单位：位置单位/时间单位
Decel Ref Speed	REAL	立即数 标签	该操作数用于计算在指令执行期间轴必须低于的速度斜坡或减速度限制。减速度由 SS2 指令在内部以减速参考速度/停止延时的形式进行计算。请参见“正常运行”部分的时序图，了解减速参考速度和 SS2 时序。 范围：0 单位：位置单位/时间单位 小贴士: 输入作为减速参考速度的最大轴速度以及作为停止延时的减速至静止的最长时间。
Decel Speed Tolerance	REAL	立即数 标签	该操作数用于设置与速度斜坡相关的速度公差，在指令执行期间轴必须低于此公差。请参见“正常运行”部分的时序图，了解减速速度公差和 SS2 时序。 范围：0 单位：位置单位/时间单位
Mode	SINT	立即数 标签	该操作数用于选择 SOS 监视期间进行速度检查还是位置检查。 范围：1 或 2 1：位置检查 2：速度检查
Check Delay	INT	立即数 标签	该操作数用于指定 SOS 指令启动与开始进行静止监视之间的延时时间。 范围：0 到 32767 单位：毫秒
SOS Standstill Speed	REAL	立即数 标签	该操作数用于设置在选择速度检查模式时，SOS 静止监视期间指令发生故障之前允许的最大速度。 范围：0
Standstill Deadband	REAL	立即数 标签	该操作数用于设置在“检查延迟”到期时与所捕获位置之间的最大增量偏差。如果超过该最大偏差，该指令将产生故障。 范围：0
Feedback SFX	SAFETY_FEEDBACK_INTERFACE	标签	操作数“反馈 SFX”用于提供位置和速度数据。该操作数将分配给与 SS2 指令实例搭配使用的 SFX 指令的安全控制标签。使用“SFX 安全控制”标签的以下成员： FeedbackSFX.FeedbackPosition 单位：反馈计数 FeedbackSFX.ActualSpeed 单位：位置单位/时间单位 FeedbackSFX.PositionScalingOut 单位：反馈计数/位置单位
Request	BOOL	标签	“请求”输入用于使 SS2 指令运行。 ON(1)：开始执行 SS2 指令。 OFF (0)：允许根据“重启类型”将指令复位
Reset 1	BOOL	标签	该操作数用于复位 SS2 指令。假设“请求”操作数为关闭 (OFF) (0) 且所有故障条件都已清除，则该操作数由关闭 (OFF) (0) 跳变为打开 (ON) (1) 时将复位 SS2 指令及“存在故障”[FP]。需要复位信号来复位该指令时，“需要复位”[RR] 输出会进行指示。

操作数	数据类型	说明
Output 1 [O1]	BOOL	ON(1)：表示指令正在执行，并且未出现故障。 OFF (0)：以下任何一种条件： 梯级输入条件不再为真 出现指令故障
Reset Required [RR]	BOOL	ON(1)：表示需要“复位”信号来重启指令或清除故障。有关“复位”顺序的信息，请参见“复位”输入。 OFF (0)：“自动重启”运行下的正常运行。
Fault Present [FP]	BOOL	ON(1)：指令中存在故障。 OFF (0)：指令正常运行。
Diagnostic Code	SINT	此输出指示指令的诊断状态。有关具体代码和措施，请参见“诊断代码与纠正措施”部分。
SS2 Fault Type	SINT	此输出用于指示所发生的 SS2 故障的类型。有关具体代码和措施，请参见“故障代码与纠正措施”部分。
SOS Fault Type	SINT	此输出用于指示所发生的 SOS 故障的类型。有关具体代码和措施，请参见“故障代码与纠正措施”部分。
Stop Monitor Delay Active	BOOL	ON(1)：指示停止监视延时计时器已激活。
Check Delay Active	BOOL	ON(1)：指示检查延迟计时器已激活。
Speed Limit	REAL	当“停止延时”操作数为 ON (1) 时，此输出用于指示所监视轴的实际速度限值。如果超过该速度，则该指令将产生故障。如“正常运行”部分的图片所示，在停止延时期间，速度限制是逐渐降至零速的斜坡函数。单位：位置单位/时间单位。
Deceleration Ramp	REAL	如“正常运行”部分的图片所示，该输出指示在无“减速速度公差”项情况下的实时斜坡函数。 单位：位置单位/时间单位。
Standstill Set Point	REAL	当 SOS 监视开始时，此输出将设为实际位置。

操作数	数据类型	格式	说明
SS2 Active	BOOL	标签	SS2 指令将“SS2 激活”状态写入该标签。 OFF (0)：SS2 未激活 ON(1)：SS2 激活 若在复位后请求执行 SS2，“SS2 激活”操作数将设为打开 (ON) (1)。 SS2 指令复位后，“SS2 激活”操作数将复位为关闭 (OFF) (0)。 小贴士: 将“SS2 激活”操作数分配给与驱动器模块运动安全实例对应的安全输出标签结构的 SS2 激活成员。在驱动器轴标签结构中将自动更新对应的“轴安全状态”，以协调运动控制任务与安全任务。
SS2 Fault	BOOL	标签	SS2 指令将“SS2 故障”状态写入该标签。 OFF (0)：无故障 ON(1)：故障 对于下列故障类型和对应条件，“SS2 故障”操作数将设为 ON (1)： 配置故障 指令输入操作数的值超出范围。 减速故障 轴速度超出定义的速度限值。 最长时间故障 停止延时时间到期，且轴速度大于静止速度。 “SFX 指令未就绪”故障 用于监视的反馈无效，或者在请求执行 SS2 后 SFX 指令未运行。 小贴士: “SS2 故障”操作数将分配给与驱动器模块运动安全实例对应的安全输出标签结构的 SS2 故障成员。在驱动器轴标签结构中将自动更新对应的“轴安全故障”标签，以协调运动控制任务与安全任务。
SOS Active	BOOL	标签	SS2 指令将“SOS 激活”状态写入该标签。 OFF (0)：SOS 未激活 ON(1)：SOS 激活 小贴士: 将“SOS 激活”操作数分配给与驱动器模块运动安全实例对应的安全输出标签结构的 SOS 激活成员。在驱动器轴标签结构中将自动更新对应的“轴安全状态”，以协调运动控制任务与安全任务。
SOS Standstill	BOOL	标签	SS2 指令将“SOS 静止”状态写入该标签。 OFF (0)：速度或位置未处于静止状态。 ON(1)：速度或位置处于静止限制范围内。 小贴士: “SOS 静止”操作数将分配给与驱动模块运动安全实例对应的安全输出标签结构的“SOS 静止”成员。在驱动器轴标签结构中将自动更新对应的“轴安全状态”，以协调运动控制任务与安全任务。
SOS Fault	BOOL	标签	SS2 指令将“SOS 故障”状态写入该标签。 OFF (0)：无故障 ON(1)：故障 对于下列故障类型和对应条件，“SOS 故障”操作数将设为 ON (1) 状态。 配置故障 指令输入操作数的值超出范围。 静止位置故障 监视期间超出静止死区范围。 静止速度故障 监视期间超出静止速度限制范围。 “SFX 指令未就绪”故障 用于监视的反馈无效，或者在请求执行 SS2 后 SFX 指令未运行。 小贴士: 将“SOS 故障”操作数分配给与驱动器模块运动安全实例对应的安全输出标签结构的 SOS 故障成员。在驱动器轴标签结构中将自动更新对应的“轴安全故障”标签，以协调运动控制任务与安全任务。

条件/状态	执行的操作
预扫描	输出 .O1、.FP、.RR、.SS2Active、.SS2Fault、.StopMonitorDelayActive、.SpeedLimit、.DecelerationRamp、.SOSActive、.SOSStandstill、.SOSFault 和 .CheckDelayActive 均设为 OFF(0)。 “诊断代码”输出设为 0。 “故障类型”输出设为 1。
梯级输入条件为假	输出 .O1、.SS2Active、.SOSActive、.SOSStandstill、.StopMonitorDelayActive 和 .CheckDelayActive 均设为 OFF(0)。 “速度限值”输出将设为 0 “减速度斜坡”将设为 0 “静止设置点”将设为 0 如果梯级变为假时存在指令故障，故障状态将保持不变，并显示诊断代码。
梯级输入条件为真	指令执行。
后扫描	不适用

SS2 指令输出	运动安全实例的传递标签	安全运动监视驱动器的动作	轴标签
SS2 Active	模块 1 :SO.SS2Active[instance 2 ]	更新标签	axis3.SS2ActiveStatus
SS2 故障 (SS2 Fault)	模块 1 :SO.SS2Fault[instance 2 ]	更新标签	axis3.SS2Fault
SOS 激活	module 1 :SO.SOSActive[instance 2 ]	更新标签	axis3.SOSActiveStatus
SOS 静止 (SOS Standstill)	module 1 :SO.SOSStandstill[instance 2 ]	更新标签	axis3.SOSStandstillStatus
SOS Fault	module 1 :SO.SOSFault[instance 2 ]	更新标签	axis3.SOSFault

安全应用程序收到停止轴的输入。
安全应用程序将“请求”输入设为 ON(1)，请求执行 SS2 指令。
SS2 指令将输出“SS2 激活”置位并对驱动器中运动安全实例的 module:SO.SS2Active[instance] 标签执行写操作。
驱动器中的运动安全实例将更新运动控制器读取的“轴安全状态”标签。
然后，运动控制应用程序会根据停止斜坡曲线将驱动器停止。
SS2 指令会对轴进行监视，确保轴速度不会超过“随时间变化的停止速度”斜坡。
当 SS2 指令检测到 SS2 静止时，SS2 指令会对驱动器中运动安全实例的 module:SO.SOSActive[instance] 标签执行写操作。
当 SOS 指令检测到 SOS 静止时，SS2 指令会对驱动器中运动安全实例的 module:SO.SOSStandstill[instance] 标签执行写操作。
运动应用读取“轴安全状态”标签并保持位置不变或维持零速不变。

故障代码	说明	纠正措施
1	无故障	无。
2	无效配置故障	检查输入值并纠正不一致的情况或非法值。检查诊断代码以获取详细信息 将故障复位。
3	减速度故障 - 处于停止监视的轴速度超出指令计算出的速度限制斜坡。	复位故障并检查运动控制应用，确保轴在“SS2 激活”跳变为打开 (ON) (1) 时根据需要进行减速。
4	最长时间故障 - 超出允许的达到 SS2 静止速度的最长时间。	增加允许时间、增大减速度或降低轴的初始速度。 将故障复位。
102	“SFX 指令未就绪”故障	确保向该 SS2 实例提供输入的 SFX 指令正在运行，且在请求执行 SS2 之前未发生故障。

故障代码	说明	纠正措施
1	无故障	无。
2	无效配置故障	检查输入值并纠正不一致的情况或非法值。检查诊断代码以获取详细信息 将故障复位。
3	静止位置故障	确保在检查延迟到期后运动处于静止死区内。
4	静止速度故障	确保在检查延迟到期前运动速度低于静止限制。
101	位置窗口计算溢出故障。来自“反馈 SFX”标签的“位置变换”与“位置窗口”的乘积超过 (2^31 – 1)	确保向该 SS2 指令提供输入的 SFX 指令具有正确的值。 使用较小的“位置窗口”值。

Diagnostic Code	说明	纠正措施
0	无诊断信息。	无
10	当指令执行时，梯级变为假。	确保该指令已启用。
20	停止监视延时值无效。	必须使用 0 至 32767 之间的 INT 值
21	停止延时值无效。	必须使用 0 至 3,000,000 之间的 DINT 值
22	“SS2 静止速度”值无效。	“SS2 静止速度”必须为非负 REAL 型值
23	减速参考速度值无效。	必须为非负 REAL 型值
24	减速速度公差值无效。	必须为非负 REAL 型值
25	模式值无效。	必须使用 INT 值 1（速度检查）或 2（位置检查）。
26	检查延迟值无效。	必须使用 0 至 32767 之间的 INT 值。
27	“静止死区”无效	必须为非负 REAL 型值。
28	“静止速度”无效	必须为非负 REAL 型值。