安全停止 1 (SS1)

操作数	数据类型	格式	说明
Safety Control	SAFE_STOP_1	标签	指令正确运行所需的数据结构。
Restart Type		列表项	该输入用于选择指令的“重启类型”。 手动 (0) 在“请求”移除后，需要“复位”输入由 0 跳变为 1 才能使指令运行。 自动 (1) 当“请求”已移除且不存在故障 ([FP] = OFF (0)) 时，该指令会复位。复位后，指令将能够运行。 注意： 只有在确定使用自动重启不会引发不安全状况的应用条件下，才可以使用自动重启。
Cold Start Type		列表项	此输入用于选择接通控制器电源或将控制器模式更改为“运行”时的行为。 手动 (0) 在“请求”移除后，需要“复位”输入由 0 跳变为 1 才能使指令运行。 自动 (1) 当“请求”移除后，指令会复位。

操作数	数据类型	格式	说明
Stop Monitor Delay	INT	立即数 标签	该操作数用于指定从请求执行 SS1 指令到开始进行减速监视之间的延时时间。请参见“正常运行”部分的时序图，了解停止监视延时和 SS1 时序。 范围：0 到 32767 单位：毫秒
Stop Delay	DINT	立即数 标签	该操作数用于指定停止监视延时时间到期后，允许电机达到静止速度的最长时间。该输入还用于计算在指令执行期间轴必须低于的速度斜坡或减速度限制。请参见“正常运行”部分的时序图，了解停止延时和 SS1 时序。 范围：1 到 3000000 单位：毫秒
Standstill Speed	REAL	立即数 标签	该操作数指定用于认定运动停止的速度限制。当检测到的速度小于或等于配置的静止速度时，驱动器处于静止状态。请参见“正常运行”部分的时序图，了解静止速度和 SS1 时序。 范围：0 单位：位置单位/时间单位
Decel Ref Speed	REAL	立即数 标签	该操作数用于计算在指令执行期间轴必须低于的速度斜坡或减速度限制。请参见“正常运行”部分的时序图，了解减速参考速度和 SS1 时序。 范围：0 单位：位置单位/时间单位
Decel Speed Tolerance	REAL	立即数 标签	该操作数用于计算与速度斜坡相关的速度公差，在指令执行期间轴必须低于此公差。请参见“正常运行”部分的时序图，了解减速速度公差和 SS1 时序。 范围：0 单位：位置单位/时间单位
Feedback SFX	SAFETY_FEEDBACK_INTERFACE	标签	该操作数用于提供速度数据。该操作数将分配给与此 SS1 指令搭配使用的 SFX 指令的“安全控制器”标签。使用 SFX 安全控制标签的以下成员： FeedbackSFX.ActualVelocity，单位：位置单位/时间单位
Request	BOOL	标签	置为 ON(1) 时，该操作数启动 SS1 指令。开始执行 SS1 时，监视延时计时器启动。请参见“正常运行”部分的时序图，以了解指令时序。
Reset 1	BOOL	标签	该操作数用于复位 SS1 指令。假设“请求”操作数为 OFF(0) 且所有故障条件都已清除，则该操作数由 OFF(0) 跳变为 ON(1) 时将复位 SS1 指令及“存在故障”[FP]。需要复位信号来复位该指令时，“需要复位”[RR] 输出会进行指示。

操作数	数据类型	说明
Output 1 [O1]	BOOL	ON(1)：表示指令正在执行，并且未出现故障。 OFF (0)：以下任何一种条件： 梯级条件不再为真 出现指令故障 监视序列已成功完成。轴速度小于等于停止延时结束前的静止速度。 该输出通常用于在驱动器中启动“安全转矩中断”，以控制 SS1 指令所监视的轴。
Reset Required [RR]	BOOL	ON(1)：表示需要“复位”信号来重启指令或清除故障。有关“复位”顺序的信息，请参见“复位”输入。 OFF (0)：“自动重启”运行下的正常运行。
Fault Present [FP]	BOOL	ON(1)：指令中存在故障。 OFF (0)：指令正常运行。
Diagnostic Code	SINT	此输出指示指令的诊断状态。有关具体代码和措施，请参见“诊断代码与纠正措施”部分。
Fault Type	SINT	此输出指示所发生故障的类型。有关具体代码和措施，请参见“故障代码与纠正措施”部分。
Stop Monitor Delay Active	BOOL	ON(1)：指示停止监视延时计时器已激活。
Speed Limit	REAL	当“停止延时”操作数为 ON (1) 时，此输出用于指示所监视轴的实际速度限值。如果超过该速度，则该指令将产生故障。如“正常运行”部分的图片所示，在停止延时期间，速度限制是逐渐降至零速的斜坡函数。单位：位置单位/时间单位。
Deceleration Ramp	REAL	如“正常运行”部分的图片所示，该输出指示在无“减速速度公差”项情况下的实时斜坡函数。单位：位置单位/时间单位。

操作数	数据类型	格式	说明
SS1 Fault	BOOL	标签	SS1 指令将 SS1 故障状态写入此标签。 OFF (0)：无故障 ON(1)：故障 对于下列故障类型和对应条件，“SS1 故障”操作数将设为 ON (1)： 配置故障 - 指令输入操作数的值超出范围。 减速度故障 - 电机速度超出计算出的速度限制斜坡值。 最大时间故障 - 停止延时过期，且电机速度 静止速度。 小贴士: “SS1 故障”操作数将分配给与驱动器模块运动安全实例对应的安全输出标签结构的 SS1 故障成员。在驱动器轴标签结构中将自动更新对应的“轴故障状态”，以协调运动控制任务与安全任务。
SS1 Active	BOOL	标签	SS1 指令将 SS1 激活状态写入此标签。 OFF (0)：SS1 未激活 ON(1)：SS1 激活 若在复位后请求执行 SS1，“SS1 激活”操作数将设为 ON(1)。 SS1 指令复位后，“SS1 激活”操作数将复位为 OFF(0)。 提醒事项: “SS1 激活”操作数将分配给与驱动器模块运动安全实例对应的安全输出标签结构的 SS1 激活成员。在驱动器轴标签结构中将自动更新对应的“轴安全状态”，以协调运动控制任务与安全任务。

条件/状态	执行的操作
预扫描	.O1、.FP、.RR、.SS1Active、.SS1Fault 和 .StopMonitorDelayDelayActive 输出设为 OFF(0)。 “诊断代码”输出设为 OFF(0)。 “故障类型”输出设为 ON(1)。 .SpeedLimit 和 .DecelerationRamp 输出设为 OFF(0)。
梯级输入条件为假	.O1、.SS1Active 和 .StopMonitorDelayDelayActive 输出设置为 OFF(0)。 .SpeedLimit 和 .DecelerationRamp 输出设为 OFF(0)。 如果梯级变为假时存在指令故障，故障状态将保持不变，并显示诊断代码。
梯级输入条件为真	指令执行。
后扫描	不适用

SS1 指令输出	运动安全实例的传递标签	安全运动监视驱动器的动作	轴标签
SS1 Active	module 1 :SO.SS1Active[instance 2 ]	更新标签	axis 3 .SS1ActiveStatus
SS1 故障 (SS1 Fault)	module 1 :SO.SS1Fault[instance 2 ]	更新标签	axis 3 .SS1Fault

安全应用接收到用于将轴停止的输入。
安全应用将“请求”输入置为 ON(1)，请求执行 SS1 指令。
SS1 指令将输出“SS1 激活”置位，并对驱动器中运动安全实例的 module:SO.SS1Active[instance] 标签执行写操作。
驱动器中的运动安全实例将更新运动控制器读取的“轴安全状态”标签。
然后，运动控制应用会根据停止斜坡曲线将驱动器停止。
SS1 指令会对轴进行监视，确保轴速度不会超过“随时间变化的停止速度”斜坡。
当 SS1 指令检测到静止速度时，SS1 输出 1 设为 OFF(0)。
通常需要适当编写安全应用，使 SS1 输出 1 [O1] 在驱动器运动安全实例中产生 STO 请求。

故障代码	说明	纠正措施
1	无故障。	无。
2	无效配置故障	检查输入值并纠正不一致的情况或非法值。检查诊断代码以获取详细信息 将故障复位。
3	减速度故障 - 处于停止监视的轴速度超出指令计算出的速度限制斜坡。	复位故障并检查运动控制应用，确保轴在“SS1 激活”跳变为 ON(1) 时根据需要进行减速。
4	最长时间故障 - 超出允许的达到静止速度的最长时间。	增加允许时间、增大减速度或降低轴的初始速度。 将故障复位。
102	“SFX 指令未就绪”故障	确保向该 SS1 实例提供输入的 SFX 指令正在运行，且在请求执行 SS1 之前未发生故障。

Diagnostic Code	说明	纠正措施
0	无诊断信息。	无
10	当指令执行时，梯级变为假。	确保该指令已启用。
20	停止监视延时值无效。	检查停止监视延时值，确保其处于允许范围内。
21	停止延时值无效。	检查停止延时值，确保其处于允许范围内。
22	静止速度值无效。	检查静止速度值，确保其处于允许范围内。
23	减速参考速度值无效。	检查减速参考速度值，确保其处于允许范围内。
24	减速速度公差值无效。	检查减速速度公差值，确保其处于允许范围内。