安全限制速度 (SLS)

此指令仅适用于

Compact GuardLogix

5380、

GuardLogix

5580 和 ControlLogix 5590 控制器。

“安全限制速度”(SLS) 指令用于监视电机或轴的速度，如果速度超过“激活限制”输入值，“SLS 限制”输出将置位。

可用语言

梯形图

功能块

此指令不可用于功能块中。

结构化文本

此指令不可用于结构化文本中。

安全限制速度应用

“安全限制速度”指令与用于为电机或轴提供速度的 CIP Safety 驱动器及用于变换反馈的安全反馈接口 (SFX) 指令搭配使用。在运行期间，当电机速度超出指定速度时，SLS 指令将发出信号。在 SLS 指令运行期间，该限制可能发生更改。此输出用于启动应用特定的操作，例如 STO、SS1 或 SS2等。

操作数

重要提示: 以下情况下会导致运行出现意外：

输出标签操作数被覆盖。

结构操作数的成员被覆盖。

多条指令共用结构操作数。

梯级输入条件不再为真。

发生指令故障。

警告: “SLS 安全控制”结构包含内部状态信息。如果在运行模式下更改任何指令操作数，必须接受待定的编辑内容，并将控制器模式从编程模式循环切换到运行模式，以使更改生效。

下表给出了用于配置指令的操作数。

操作数	数据类型	格式	说明
Safety Control	SAFELY_LIMITED_SPEED	标签	指令正确运行所需的数据结构。
Restart Type		列表项	该输入用于选择指令的“重启类型”。手动 (0) 在“请求”移除后，需要“复位”输入由 0 跳变为 1 才能使指令运行。自动 (1) 当“请求”已移除且不存在故障 ([FP] = OFF (0)) 时，该指令会复位。复位后，指令将能够运行。注意：只有在确定使用自动重启不会引发不安全状况的应用中，才可以使用自动重启。
Cold Start Type		列表项	用于选择接通控制器电源或将控制器模式更改为“运行”时的行为。手动 (0) 在“请求”移除后，需要“复位”输入由 0 跳变为 1 才能使指令运行。自动 (1) 当“请求”移除后，指令会复位。

输入

下表介绍指令输入。

操作数	数据类型	格式	说明
Request	BOOL	标签	置为 ON(1) 时，该操作数将启动 SLS 监视操作。
Active Limit	REAL	立即数标签	此操作数定义速度限制脱扣点。范围：零单位：位置单位/时间单位
Check Delay	INT	立即数标签	该操作数用于设置从指令“请求”输入有效到开始进行速度监视之间的延时。范围：0 到 32767 单位：ms
Feedback SFX	SAFETY_FEEDBACK_INTERFACE	标签	该操作数用于提供速度数据。该操作数将分配给与此 SLS 指令搭配使用的 SFX 指令的“安全控制”标签。使用“SFX 安全控制”标签的以下成员： FeedbackSFX.ActualVelocity 单位：位置单位/时间单位
Reset¹	BOOL	标签	该操作数用于将 SLS 功能复位。当“请求”处于 OFF(0) 状态并已清除所有故障状态时，则 OFF(0) 至 ON(1) 的跳变可复位 SLS 指令和“存在故障”[FP] 信号。需要复位信号来复位该指令时，“需要复位”[RR] 输出会进行指示。

¹某些安全标准要求监控复位输入的转换。当复位用于复位安全功能时，可能需要额外的逻辑来验证复位输入从高电平到低电平或从低电平到高电平的转换。

输出

下表介绍指令输出。输出可以是外部标签（安全输出模块），也可以是用在其他逻辑例程中的内部标签。

操作数	数据类型	说明
Output 1 [O1]	BOOL	ON(1)：表示指令正在执行，并且未出现故障。 OFF (0)：以下任何一种条件：
Reset Required [RR]	BOOL	ON(1)：表示需要复位信号来重启指令或清除故障。有关“复位”顺序的信息，请参见“复位”输入。 OFF (0)：“自动重启”运行下的正常运行。
Fault Present [FP]	BOOL	ON(1)：指令中存在故障。 OFF (0)：指令正常运行。
Diagnostic Code	SINT	此输出指示指令的诊断状态。有关具体代码和措施，请参见“诊断代码与纠正措施”部分。
Fault Type	SINT	此输出指示所发生故障的类型。有关具体代码和措施，请参见“故障代码与纠正措施”部分。
Check Delay Active	BOOL	ON(1)：指示检查延迟计时器已激活。

下表介绍写入用户指定标签的指令输出。

操作数	数据类型	格式	说明
SLS Active	BOOL	标签	SLS 指令将 SLS 激活状态写入此标签。 OFF (0)：SLS 未激活 ON(1)：SLS 激活小贴士: 将“SLS 激活”操作数分配给与驱动器模块运动安全实例对应的安全输出标签结构的 SLS 激活成员。在驱动器轴标签结构中将自动更新对应的“轴安全状态”，以协调运动控制任务与安全任务。
SLS Limit	BOOL	标签	SLS 指令将 SLS 限制状态写入此标签。 OFF (0)：速度未达到此限制。 ON(1)：已达到或已超出此速度限制。小贴士: “SLS 限制”操作数将分配给与驱动器模块运动安全实例对应的安全输出标签结构的 SLS 限制成员。相应的轴安全状态在驱动器轴标签结构中自动更新，以便运动控制器可以采取任何必要的措施。
SLS Fault	BOOL	标签	SLS 指令将 SLS 故障状态写入此标签。 OFF (0)：无故障 ON(1)：故障对于下列故障类型和对应条件，“SLS 故障”操作数将设为 ON (1) 状态：配置故障指令输入操作数的值超出范围。 “SFX 指令未就绪”故障用于监视的反馈无效，或者在请求 SLS 时 SFX 指令未运行。小贴士: 将“SLS 故障”操作数分配给与驱动器模块运动安全实例对应的安全输出标签结构的 SLS 故障成员。相应的轴安全故障在驱动器轴标签结构中自动更新，以便运动控制器可以采取任何必要的措施。

重要提示: 在任何情况下，均不要对任何指令输出标签执行写操作。

影响数学状态标志

否

严重/轻微故障

没有特定于此指令的故障。请参见“数组索引编制”，了解关于数组索引故障的信息。

执行

条件/状态	执行的操作
预扫描	.O1、.FP、.RR、.SLSActive、.SLSLimit、.SLSFault 和 .CheckDelayActive 输出设为 OFF(0)。 “诊断代码”输出设为 OFF(0)。 “故障类型”输出设为 ON(1)。
梯级输入条件为假	.O1、.SLSActive、.SLSLimit 和 .CheckDelayActive 输出设为 OFF(0)。如果梯级变为假时存在指令故障，故障状态将保持不变，并显示诊断代码。
梯级输入条件为真	指令执行。
后扫描	不适用

操作

正常运行

如果 SLS 指令之前已复位，并且“请求”输入跳变为 ON(1)，则 SLS 指令会开始运行。此时，检查延迟计时器开始计时。如果检查延迟计时器到期，则启动速度监视。SFX 指令所提供的速度将与激活限制进行比较。如果轴速度超出激活限制，则“SLS 限制”将设为 ON(1)，并在 SLS 指令复位前保持置位。

SLS 指令使用的所有速度值均以位置单位/时间单位表示。位置单位由用户根据特定应用定义，并在 SFX 指令中进行配置。时间单位同样在 SFX 指令中配置，可以选择秒或分。

传递标签

安全运动监视驱动器具有一个或多个由运动任务控制的运动轴。安全运动监视驱动器还具有一个或多个运动安全实例，用于支持安全控制器的安全任务中使用的安全功能。与驱动器运动安全实例相关的标签中，有些是传递标签。下表列出了 SLS 功能的传递标签和相应的轴标签：

SLS 指令输出	运动安全实例的传递标签	安全运动监视驱动器的动作	轴标签
SLS Active	module¹:SO.SLSActive[instance²]	更新标签	axis³.SLSActiveStatus
SLS Limit	module¹:SO.SLSLimit[instance²]	更新标签	axis³.SLSLimitStatus
SLS Fault	module¹:SO.SLSFault[instance²]	更新标签	axis³.SLSFault

¹module 是 Logix Designer I/O 配置树中驱动器模块的名称

²对于双轴驱动器，instance 取 1 或 2，对于其他驱动器，则为空

³axis 是 Logix Designer 运动组中的轴名称，与模块相关

将指令输出“SLS 激活”、“SLS 限制”和“SLS 故障”分配给运动安全实例传递标签时，在运动控制器中将自动更新对应的“轴安全状态”和“轴安全故障”标签。运动控制器的运动控制任务将读取“轴安全状态”和“轴安全故障”标签，以协调安全任务与运动控制任务。以下所列为典型的事件序列：

安全应用接收到用于启动速度监视的输入。

安全应用将“请求”输入设为 ON(1)，请求执行 SLS 指令。

SLS 指令将输出“SLS 激活”置位，并对驱动器中运动安全实例的 module:SO.SLSActive[instance] 标签执行写操作。

驱动器中的运动安全实例将更新运动控制器读取的“轴安全状态”标签。

运动应用降低轴速度或使轴速度始终低于 SLS 激活限制。

在许多应用中，SLS 激活限制需要动态变化。若 SLS 激活限制发生变化，将对其范围进行检查，然后将其应用于 SLS 指令，即使此指令处于激活状态也是如此。此外，对于运动控制应用程序，可能还需要通过“活动限制”变化来协调速度控制。为适应运动协调，安全控制器标签列表包含两个用于各运动安全实例的通用 16 位标签。这些标签以 module:SO.PassThruData[A|B][instance] 形式显示。若对应的传递标签 module:SO.PassThruDataA[instance] 和 module:SO.PassThruDataB[instance] 的值发生变化，名为 axis.AxisSafetyDataA 和 axis.AxisSafetyDataB 的轴标签将进行更新。

正常运行，自动重启

自动重启的正常运行状况如下图所示。检查延迟到期后，速度必须始终低于激活限制，否则“SLS 限制”将置为 ON(1)。一旦“SLS 限制”置位，就将始终保持 ON(1)，直到 SLS 指令复位。在自动重启模式下，如果未发生 SLS 故障，当“请求”信号变为 OFF(0) 时，SLS 指令将复位。

正常运行，手动重启

如果启用手动重启，SLS 指令需要“复位”输入由 OFF(0) 跳变至 ON(1)，来将 SLS 指令复位，然后才能进行后续操作。“需要复位”输出指示，“复位”输入必须由 OFF(0) 跳变至 ON(1)，以将指令复位。下图所示为配置为自动重启时的正常运行状况。

出现故障时的运行状况

SLS 限制功能故障包括无效配置和“SFX 指令未就绪”，将在“故障代码和处理措施”部分进行说明。如果超出激活限制而未触发故障，则仅将“SLS 限制”置为 ON(1)。

故障代码与处理措施

故障代码	说明	纠正措施
1	无故障	无。
2	无效配置故障	检查输入值并纠正不一致的情况或非法值。检查诊断代码以获取详细信息将故障复位。
102	“SFX 指令未就绪”故障	确保向该 SLS 实例提供输入的 SFX 指令正在执行，且在请求执行 SLS 之前未发生故障。

诊断代码与纠正措施

Diagnostic Code	说明	纠正措施
0	无诊断信息。	无
10	SLS 指令执行时，梯级变为假。	确保该指令梯级已启用。
20	“激活限制”值无效。	检查“激活限制”值，确保其处于允许范围内。
21	检查延迟值无效。	检查“检查延迟”值，确保其处于允许范围内。
22	超出激活限制。	在“检查延迟”到期前降低轴速度。

示例

驱动器安全指令

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