安全反馈接口 (SFX)

操作数	数据类型	格式	说明
Safety Control	SAFETY_FEEDBACK_INTERFACE	标签	指令正确运行所需的数据结构。
Time Unit		列表项	该操作数用于根据所选时间单位对“实际速度”输出进行变换。 秒 (0) “实际速度”的单位是“位置单位/秒” 分 (1) “实际速度”的单位是“位置单位/分”
Position Scaling	REAL	立即数 标签	将位置计数转换为用户单位所需使用的转换系数。在梯级为真且“输出 1 [O1]”为 ON(1) 时会计算一次该值。 范围： 0 单位：反馈计数/位置单位
Feedback Resolution	DINT	立即数 标签	安全反馈编码器每转的“反馈位置”计数。该值必须与驱动器“安全反馈对象”使用的值匹配。 范围： 0
Unwind	DINT	立即数 标签	“反馈位置”的翻转点。在梯级为真且“输出 1 [O1]”为 ON(1) 时会计算一次该值。 0：禁用归位 0：启用归位 单位：反馈计数/归位循环 设置为 0 时，禁用翻转归位。 “实际位置”输出将从（归位/位置变换）回滚为 0，或者相反，具体取决于移动方向。
Home Position	REAL	立即数标签	通过指令成功归零后，分配给“实际位置”的值。在梯级为真且“输出 1 [O1]”为 ON(1) 时会读取一次该值。 单位：位置单位 小贴士: 如果“归位”配置为非零值，则“零点位置”必须介于 0 与“归位位置”之间。
Feedback Position	DINT	标签	位置计数输入 单位：计数 小贴士: 输入用于提供位置的运动安全实例的“主反馈位置”标签成员。
Feedback Velocity	REAL	标签	速度输入 单位：反馈单位/秒，其中“反馈单位”为转。 小贴士: 输入用于提供速度的运动安全实例的“主反馈速度”标签成员。
Feedback Valid	BOOL	标签	“反馈有效”输入用于指示“反馈位置”和“反馈速度”的有效性。 OFF (0)：无效 ON(1)：有效 小贴士: 输入用于提供反馈的运动安全实例的“反馈有效”标签成员。
Connection Faulted	BOOL	标签	该输入用于指示与驱动器安全实例的连接状态。 OFF (0)：确定 (OK) ON(1)：故障 小贴士: 输入与该 SFX 指令搭配使用的运动安全实例的“连接故障”标签成员。
Home Trigger	BOOL	标签	当此输入由 ON(1) 跳变为 OFF(0) 时，“实际位置”输出将设置为“零点位置”输入值，“安全反馈归零”输出将设置为 ON(1) 状态。 “归零触发器”设置为 ON(1) 时，“安全反馈归零”和“输出 SFH”输出将跳变为 OFF(0)。
Reset 1	BOOL	标签	如果不存在故障条件，此输入将清除指令故障。 当“复位”由 OFF(0) 跳变为 ON(1) 时，“存在故障”[FP]、“故障类型”和“诊断代码”将清零。“故障代码”将设置为“无故障”。

操作数	数据类型	说明
Output 1 [O1]	BOOL	ON(1)：表示指令正在执行，且未出现故障。 关闭 (OFF) (0)： 梯级输入条件为假。 指令出现故障。
Fault Present [FP]	BOOL	ON(1)：指令中存在故障。 OFF (0)：指令正常运行。
Safe Feedback Homed [SFH]	BOOL	该指令输出用于指示指令已成功定义零点位置。 SFH 将与“安全反馈归零”操作数处于相同的状态。 OFF (0)：未归零（仅限增量位置） ON(1)：已归零（绝对位置有效）
Actual Position	REAL	该指令输出以位置单位表示位置。 单位：位置单位 如果指令发生故障，则“实际位置”将不再更新，并显示为 0。 如果指令梯级输入条件初始时为真，则“实际位置”的初始值为零。 如果“归位”值 0，在位置增大模式下，当“实际位置”达到“归位/位置变换”值时，实际位置将回滚为 0。在位置减小模式下，“实际位置”将从 0 回滚为“归位/位置变换”值。
Actual Cycles	DINT	当“归位” 0 时，反馈配置为旋转应用。在旋转应用中，每当位置超过归位值或翻转点时，“实际循环次数”值都将递增。当旋转方向为负方向且位置减小到零时，位置将回滚为归位值，“实际循环次数”递减。
Actual Speed	REAL	该指令输出表示来自安全反馈对象并已转换为用户定义速度单位的电机速度。 单位：“位置单位/秒”或“位置单位/分” 如果指令发生故障，则不再计算“实际速度”，并显示为 0。
Fault Type	SINT	指示故障的类型。有关具体代码和措施，请参见“故障代码与纠正措施”部分。
Diagnostic Code	SINT	指示有关故障原因的信息。有关具体代码和措施，请参见“诊断代码与纠正措施”部分。

操作数	数据类型	格式	说明
Safe Feedback Homed	BOOL	标签	此输出用于指示 SFX 指令已成功定义零点位置。 OFF (0)：未归零（SFX 仅用于增量位置） ON(1)：已归零（已设置零点位置） 当出现以下情况时，“安全反馈归零”将跳变为 OFF (0)： SFX 故障 SFX 梯级输入条件为假 归零触发器为 ON(1) 小贴士: 此标签将分配给与驱动器模块运动安全实例对应的安全输出变量结构的“安全反馈归零”成员。在驱动器轴标签中将自动更新对应的“轴安全状态 RA”标签，以协调运动控制任务与安全任务。
SFX Fault	BOOL	标签	该输出表示 SFX 故障状态。 OFF (0)：无故障 ON(1)：出现故障 - 请参见“故障代码与纠正措施”部分 小贴士: 此标签将分配给与驱动器模块运动安全实例对应的安全输出变量结构的“SFX 故障”成员。在驱动器轴标签结构中将自动更新对应的“轴安全故障 RA”标签，以协调运动控制任务与安全任务。

条件/状态	执行的操作
预扫描	将 .O1、.SFH、.SFHomed 和 .SFXFault 输出设为 OFF(0)。 将 “诊断代码”输出设为 OFF (0) 将“故障类型”输出设为 ON (1)。 将 ActualPosition、ActualCycles、ActualSpeed、PositionScalingOut 和 UnwindOut 设为 0。
梯级输入条件为假	将 .O1、.SFH 和 .SFHomed 输出设为假。 如果梯级变为假时存在指令故障，故障状态将保持不变，并显示诊断代码。
梯级输入条件为真	指令执行。
后扫描	未使用

SFX 指令输出	运动安全实例的传递标签	安全运动监视驱动器的动作	轴标签
安全反馈归零 (Safe Feedback Homed)	module 1 :SO.SFHome[instance 2 ]	更新标签	axis 3 .SafeFeedbackHomedStatus
SFX Fault	module 1 :SO.SFXFault[instance 2 ]	更新标签	axis 3 .SFXFault

故障代码	说明	纠正措施
1	无故障	无。
2	无效配置故障	检查输入值并纠正不一致的情况或非法值。检查诊断代码以获取详细信息 将故障复位。
100	反馈无效故障	提供反馈的驱动器检测到故障，或安全反馈尚未配置。配置反馈或纠正故障。 将故障复位
101	连接故障	检查接线。检查模块的网络状态。 将故障复位。
102	正向算术运算溢出	位置超出线性系统的限制。缩小运动的范围。
103	负向算术运算溢出	位置超出线性系统的限制。缩小运动的范围。
104	零点位置算术运算溢出	零点位置超出线性系统允许的范围。检查程序，确定“零点位置”值和“位置变换”值是否正确。
105	实际速度（位置单位/时间单位）计算值超出 REAL 数据类型的限制。	检查确认“位置变换”和“反馈分辨率”输入值正确无误。

Diagnostic Code	说明	纠正措施
0	无可用的诊断信息。	无
20	反馈分辨率值无效。	此分辨率必须大于 0。
21	位置变换值无效。	检查位置变换值。
22	归位值无效。	检查归位值。
23	“归零触发器”由 OFF(0) 跳变为 ON(1) 时，“零点位置”值无效。	如果使用“归位”值，确认零点位置值大于等于 0.0 且小于“归位”值。