速度环配置属性
下面是与运动控制轴相关的速度环配置属性。
速度偏移
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - PV | 设置/SSV | REAL | 0 | -maxspd | maxspd | 速度单位 |
“速度偏移”属性可用于在执行速度控制时实现速度偏置。该值会与每次近似更新周期期间可同步发送至驱动器的“速度调整”值相加。由于“速度调整”值以模板化值形式提供，因此可以使用“速度调整”属性实时校正速度。
加速度前馈增益
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - PV | 设置/SSV | REAL | 0 | 0 |  | % |
“加速度前馈增益”属性乘以“给定加速度精插补”信号即可得出应用于加速度环求和点的“给定加速度前馈”值。100% 的加速度前馈是指将完整“给定加速度精插补”信号应用到速度环输出。
速度环带宽
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - PV | 设置/SSV | T | REAL | 260 FD | 0 | | 环带宽单位 |
“速度环带宽”属性用于指定速度环的比例增益 Kvp，该值将与“速度误差”信号相乘。该值表示速度环的统一增益带宽。
速度积分器带宽
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - PV | 设置/SSV | T | REAL | 0 FD | 0 | | 环带宽单位 |
“速度积分器带宽”属性用于指定速度环的积分增益 Kvi，该值将与 Kvp 一起乘以经积分处理的“速度误差”信号。该值表示速度积分器的带宽，超出该范围时积分器将失效。该属性值为 0 时，将禁用积分器。
速度负前馈增益
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - PV | 设置/SSV | REAL | 0 | 0 | | % |
“速度负前馈增益”属性值通过从速度误差中减去部分速度参考信号，来减小或消除速度过冲。
速度下调
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FPV | 设置/SSV | REAL | 0 | 0 | | 速度单位/秒/额定值的百分比 |
“速度下调”值可从输入速度积分器的速度误差中减去部分速度环作用，从而使速度积分器具有一定的柔性。由于下调信号路径中存在转矩/力变换增益值 Kj，因此速度下调值能够以速度单位/额定转矩输出百分比来指定。该参数对 U/F 设备同样有效，其行为几乎相同，唯一的区别是额定值百分比与转矩无关，而与电流相关。
速度误差容限
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - PV | 设置/SSV | REAL | 0 FD | 0 | | 速度单位 |
“速度误差容限”属性用于指定在不导致“过大速度误差”异常的情况下容许的最大绝对速度误差值。
速度误差容限时间
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - PV | 设置/SSV | REAL | 0.01 | 0 | | 秒 |
“速度误差容限时间”属性用于指定允许超出速度误差容限的最长时间，达到该时间时将产生异常。
速度积分器控制
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - PV | 设置/SSV | BYTE | 0 0:0 1:0 | - | - | 位映射 0 = 积分器挂起使能 (R) 1 = 自动预设 (O) 2-7 = 保留 |
“速度积分器控制”属性可在通过控制器控制运动的同时，控制速度环积分器的行为。如果积分器挂起使能位置位，积分器将暂时禁用，同时运动以非零速度进行。如果该位清零，积分器将无条件地运行。如果自动预设位置位，则当控制模式在转矩控制与速度控制之间切换时，将自动加载当前的给定转矩值作为积分器预加载值。如果该位清零，积分器将加载配置的速度积分器预加载值。
速度积分器预加载
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - PV | 设置/SSV | REAL | 0 | 0 | | 加速度单位 |
“速度积分器预加载”属性是速度控制环启用时分配给速度积分器的值。
速度低通滤波器带宽
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - PV | 设置/SSV | T | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 滤波频率单位 |
“速度低通滤波器带宽”属性用于控制应用于速度误差信号的低通滤波器带宽。建议采用双极 IIR 滤波器。该属性值为 0 时，会禁用此功能。
速度阈值
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - ED | 设置/SSV | REAL | 0 FD | 0 | | 速度单位 |
“速度阈值”属性用于定义最小绝对速度。如果速度反馈信号的幅值小于该值，则“速度阈值”状态位将置位。如果轴配置为“频率控制”模式，则速度反馈信号将来自速度参考信号。
速度锁定容限
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - PV | 设置/SSV | REAL | 1 FD | 0 | | 速度单位 |
“速度锁定容限”属性将围绕无限制速度参考信号建立一个窗口。如果速度反馈信号位于该窗口范围内，则“速度锁定”状态位将置位。如果速度反馈信号不在该窗口范围内，则“速度锁定”状态位将清零。
速度静态窗口
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - ED | 设置/SSV | REAL | 1 FD | 0 | | 速度单位 |
“速度静态窗口”属性将围绕零速度建立一个窗口。如果速度反馈信号位于该窗口范围内，则“速度静态”状态位将置位。如果速度反馈信号不在该窗口范围内，则“速度静态”状态位将清零。如果轴配置为“频率控制”模式，则速度反馈信号将来自速度参考信号。
速度限制 – 正向
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FPV | 设置/SSV | REAL | 0 FD | 0 | | 速度单位 |
“速度限制 - 正向”属性用于定义进入速度求和点的最大正速度参考值。如果进入速度限制器的信号超出该速度限制值，则设备的响应方式是，将速度参考值钳制在该限制值并将“速度限制”状态位置位。
速度限制 – 负向
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FPV | 设置/SSV | REAL | 0 FD | - | 0 | 速度单位 |
“速度限制 - 负向”属性是一个负值，用于定义允许进入速度求和点的最大负速度参考值。如果进入速度限制器的信号超出该速度限制值，则设备的响应方式是，将速度参考值钳制在该限制值并将“速度限制”状态位置位。
速度反馈延时补偿
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - PV | 设置/SSV | REAL | 0 | 0 | 0 | 秒 |
“速度反馈延时补偿”属性用于设置要应用到反馈延时补偿功能的速度反馈延时量，可最大限度地减少在“位置控制”模式下运行时加速和减速期间的位置误差。必要时，应将该属性设置为反馈采样延时与反馈路径中的滤波器延时之和。
SLAT 配置
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - V | 设置/SSV | BYTE | 0 | - | - | 0 = 禁用 SLAT 1 = SLAT 最小速度/转矩 2 = SLAT 最大速度/转矩 |
“SLAT 配置”属性用于配置“速度限定可调转矩”功能。“SLAT 配置”枚举值可确定驱动器控制该轴实例的转矩的方式。为支持需要速度限定可调转矩 (SLAT) 控制的应用，“最小/最大转矩控制”枚举值提供了在特定条件下与速度控制进行切换的功能。在任一种 SLAT 模式下，驱动器都将以两种最小/最大状态之一运行 - 速度控制关闭或打开。
位 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
0 | 禁用 SLAT | SLAT 功能被禁用。以正常的速度环模式运行。 |
1 | SLAT 最小速度/转矩 | 如果速度误差 < 0，驱动器将自动从转矩控制切换到速度控制，如果速度误差 > SLAT 设置点且持续 SLAT 时间，驱动器将切换回转矩控制。 |
2 | SLAT 最大速度/转矩 | 如果速度误差 > 0，驱动器将自动从转矩控制切换到速度控制，如果速度误差 < -SLAT 设置点且持续 SLAT 时间，驱动器将切换回转矩控制 |
SLAT 设置点
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - V | 设置/SSV | REAL | 0 | 0 | | 速度单位 |
从速度控制切换到最小/最大控制的速度误差水平。
SLAT 延时
从达到 SLAT 设置点到从速度控制切换为最小/最大控制的时间延时。
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - V | 设置/SSV | REAL | 0 | 0 | | 秒 |
从达到 SLAT 设置点到从速度控制切换为最小/最大控制的时间延时。
SLAT 最小速度/转矩模式
如下图所示，在 SLAT 最小速度/转矩模式下（SLAT 配置 = 1），驱动器默认设为速度控制关闭的状态（最左边的状态）。在此状态下，转矩参考值是速度环输出与给定转矩之间的最小值（Min 函数）。
最小模式
当用于 SLAT 控制时，将根据应用确定的给定速度应用于驱动器。当电机速度受到机械限制时，该参考值处于会导致速度环输出饱和的水平。在此状态下，“最小”选择操作会选择较小的给定转矩值。速度误差为正值，大小等于给定速度值。
如果速度的机械限制移除（例如网状材料断裂），电机将加速，当电机速度超过给定速度时，速度误差变为负值。此时，无论给定转矩值如何，都会自动切换至速度控制，并将速度环输出选作转矩参考信号。与转换到速度控制时相同，在速度环内也会执行预设操作。在模式转换时，此预设值将强制速度环积分器匹配内部转矩参考值。
在最小模式下，驱动器仍然保持速度控制模式，直到速度误差超过配置的“SLAT 设置点”属性值，且持续时间达到“SLAT 延时”属性给定的时间段。当满足这两个条件时，速度控制关闭，“最小”选择操作变为激活状态。如果机械限制恢复，则会发生这种情况。
SLAT 最大速度/转矩模式
对于 SLAT 最大速度/转矩模式（SLAT 配置 = 2），SLAT 控制的工作方式与 SLAT 最小速度/转矩模式类似，不同之处在于符号已发生更改以支持该功能沿负向发挥作用。
最大模式
激活的“最大”选择功能将选择速度环输出与给定转矩之间的较大值（Max 函数）。给定速度值是负值，因此当电机速度受到机械限制时，速度误差为负值，且速度环输出达到饱和（受限）状态，为负值。给定转矩也为负值，但幅值较小，因此由“最大”操作变为选中状态。
当速度误差值变为正值时（例如当机械限制移除时），将强制转换到速度控制。如前文所述，将预设速度环积分项。
当通过恢复机械限制使速度误差再次变为负值，并且小于“SLAT 设置点”参数取反值，而且持续时间达到“SLAT 延时”，速度控制关闭，“最大”选择操作变为激活。
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